本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种液压机自动上、下块机械手夹持装置。
背景技术：
金刚石六面顶液压机具有庞大的外形及小且复杂的上块与取块空间，使目前市面上常用的机械手均无法直接使用；目前六面顶液压机的使用厂家通常采用工人手工上块与取块，但随着六面顶液压机的机型和结构尺寸的不断增大，人工上、下块的难度大增，至使六面顶液压机的工作效率大幅降低；加上六面顶液压机属于超高压设备，在工作过程中常常出现裂锤，即本行业内通称的“放炮”事故，从而给操作人员带来巨大的心理压力和人身安全隐患。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种液压机自动上、下块机械手夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种液压机自动上、下块机械手夹持装置，包括固定壳，所述固定壳上固定连接有第一固定架和第二固定架，所述第一固定架上通过第一螺栓固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的下端固定连接有第一支撑架，第一支撑架固定连接在固定壳上，且第一电动推杆的前端固定连接有直角头推杆机构和第二电动推杆，所述第二电动推杆通过第二螺栓固定连接在第二固定架上，且第二电动推杆的下端固定连接有第二支撑架，所述第二支撑架的侧壁固定连接在固定壳的内侧壁上，且第二电动推杆的前端固定连接有电磁取块机构，所述直角头推杆机构设置有合成块托板、直角推板、推杆挡板和推杆连接轴，所述合成块托板上固定连接有推杆连接轴，推杆连接轴的前端固定连接有推杆挡板，所述电磁取块机构设有固定板、第三固定架、第三电动推杆、支撑杆、固定键和电磁铁，所述固定板上固定连接有第三固定架和固定键，第三固定架上通过第三螺栓固定连接有第三电动推杆，第三电动推杆的前端固定连接有电磁铁，所述固定键内设置有支撑杆。
优选的，所述电磁铁与固定板的连接为螺纹连接。
优选的，所述支撑杆与固定键的连接为螺纹连接。
优选的，所述直角推板与推杆连接轴的连接为孔轴配合连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：此液压机自动上、下块机械手夹持装置结构简单，通过加入第一支撑架、第一固定架、第一电动推杆、第二固定架、第二电动推杆、第二支撑架、第三固定架、第三电动推杆、固定板、固定键、支撑杆、电磁铁、直角推板和推杆连接轴等结构，整个夹持机构通过六关节机械手的运动，运动至压机内部，通过视觉传感器的定位，保证合成块托板与下锤的锤面的直角接触并在同一水平面上，第二电动推杆向前移动，带动整个电磁取块机构移动至合成完毕的合成块的上方，保证电磁铁处于合成块中钢帽的正上方，第三电动推杆向下移动，使电磁铁与合成块上的钢帽紧密贴合，电磁铁通电产生磁力，将合成块取出，第二电动推杆向后移动，带动整个电磁取块机构回缩，将压好的合成块放置到合成块托板上，整个夹持机构通过六关节机械手的运动，移动至检验区，通过视觉传感器的定位，保证合成块托板与检验平台接触并在同一水平面上；
第二电动推杆伸长，带动整个电磁取块机构向前移动至指定位置，电磁铁失电，合成块放置检验平台上，第二电动推杆回缩，带动整个电磁取块机构回至原位。然后整个夹持机构通过六关节机械手的运动，移动至接料口，装置上的3个电动推杆回程到底，直角头推杆机构和电磁铁处于收回接块状态，当直角头推杆机构接块成功后，第三电动推杆会向下移动，通过第三电动推杆前端的电磁铁，将直角头推杆机构上的合成块压牢，然后整个夹持机构通过六关节机械手的运动，移动至压机内部，通过视觉传感器的定位，保证合成块托板与下锤的锤面的直角接触并在同一水平面上，第三电动推杆得电，向上移动，回程到底后，第一电动推杆得电，推动直角头推杆机构向前移动，将合成块送至指定位置，第一电动推杆开始回程，带动直角推杆机构回缩至指定位置，整个夹持机构通过六关节机械手的运动，移动至另一个合成完毕压机内部，进行取块，重复上述步骤，上、下块机械手可实现在六面顶压机上、下块工序过程中对合成块的取出、运送和推放动作，完成自动上、下块过程。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：固定壳1、第一支撑架2、第一固定架3、第一电动推杆4、第二固定架5、第二电动推杆6、第二支撑架7、第三固定架8、第三电动推杆9、固定板10、固定键11、支撑杆12、电磁铁13、直角推板14、推杆连接轴15。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：
一种液压机自动上、下块机械手夹持装置，包括固定壳1，固定壳1上固定连接有第一固定架3和第二固定架5，第一固定架3上通过第一螺栓固定连接有第一电动推杆4，第一电动推杆4的下端固定连接有第一支撑架2，第一支撑架2固定连接在固定壳1上，且第一电动推杆4的前端固定连接有直角头推杆机构和第二电动推杆6，第二电动推杆6通过第二螺栓固定连接在第二固定架5上，且第二电动推杆6的下端固定连接有第二支撑架7，第二支撑架7的侧壁固定连接在固定壳1的内侧壁上，且第二电动推杆6的前端固定连接有电磁取块机构，直角头推杆机构设置有合成块托板、直角推板14、推杆挡板和推杆连接轴15，合成块托板上固定连接有推杆连接轴15，推杆连接轴15的前端固定连接有推杆挡板，电磁取块机构设有固定板10、第三固定架8、第三电动推杆9、支撑杆12、固定键11和电磁铁13，固定板10上固定连接有第三固定架8和固定键11，第三固定架8上通过第三螺栓固定连接有第三电动推杆9，第三电动推杆9的前端固定连接有电磁铁13，固定键11内设置有支撑杆12，电磁铁13与固定板10的连接为螺纹连接，连接的更稳固，支撑杆12与固定键11的连接为螺纹连接，连接的更稳固，直角推板14与推杆连接轴15的连接为孔轴配合连接，方便直角推板14工作中的自我修正，电磁铁13、第一电动推杆4、第二电动推杆6、第三电动推杆9均与外界电源电性连接，整个装置通过一个固定支架固定在六关节机械手上。
工作原理：整个夹持机构通过六关节机械手的运动，运动至压机内部，通过视觉传感器的定位，保证合成块托板与下锤的锤面的直角接触并在同一水平面上，第二电动推杆6向前移动，带动整个电磁取块机构移动至合成完毕的合成块的上方，保证电磁铁13处于合成块中钢帽的正上方，第三电动推杆9向下移动，使电磁铁13与合成块上的钢帽紧密贴合，电磁铁13通电产生磁力，将合成块取出，第二电动推杆6向后移动，带动整个电磁取块机构回缩，将压好的合成块放置到合成块托板上，整个夹持机构通过六关节机械手的运动，移动至检验区，通过视觉传感器的定位，保证合成块托板与检验平台接触并在同一水平面上，第二电动推杆6伸长，带动整个电磁取块机构向前移动至指定位置，电磁铁13失电，合成块放置检验平台上，第二电动推杆6回缩，带动整个电磁取块机构回至原位；
然后整个夹持机构通过六关节机械手的运动，移动至接料口，装置上的3个电动推杆回程到底，直角头推杆机构和电磁铁13处于收回接块状态，当直角头推杆机构接块成功后，第三电动推杆9会向下移动，通过第三电动推杆9前端的电磁铁13，将直角头推杆机构上的合成块压牢，然后整个夹持机构通过六关节机械手的运动，移动至压机内部，通过视觉传感器的定位，保证合成块托板与下锤的锤面的直角接触并在同一水平面上，第三电动推杆9得电，向上移动，回程到底后，第一电动推杆4得电，推动直角头推杆机构向前移动，将合成块送至指定位置，第一电动推杆4开始回程，带动直角推杆机构回缩至指定位置，整个夹持机构通过六关节机械手的运动，移动至另一个合成完毕压机内部，进行取块，重复上述步骤，上、下块机械手可实现在六面顶压机上、下块工序过程中对合成块的取出、运送和推放动作，完成自动上、下块过程。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。