一种汽车变胞焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及焊接设备技术领域，具体涉及一种汽车变胞焊接机器人。

背景技术：

传统的汽车焊接装置大多为串联的焊接机器人，这种串联焊接机器人工作空间小，机构动力性差，可靠性差，给汽车焊接带来不便，不能满足现代社会的要求，因此急需一种全新的汽车焊接装置，能够适应不同焊接环境的需要。

技术实现要素：

（一）要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种汽车变胞焊接机器人，重量轻，结构紧凑，刚度好，承载力大，工作空间大，能够满足各种焊接作业。

（二）技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种汽车变胞焊接机器人，包括支架、支撑液压杆、动平衡板、立柱、连杆一、第一支臂、第二支臂、第三支臂、调节液压杆、连杆二以及焊接器，所述支撑液压杆包括有三个且呈三角形均布于支架与动平衡板之间，支撑液压杆的上下两端分别与动平衡板以及支架通过连接耳可转动连接，所述立柱垂直转动连接于动平衡板的上部，所述连杆一的末端通过一转轴连接于立柱的顶端且其顶端与第一支臂也通过转轴铰接连接，第二支臂末端与第一支臂通过转轴铰接连接，第三支臂末端通过设置于第二支臂顶端的球头万向节与第二支臂连接，所述第三支臂的顶端设置有一叉形槽，所述连杆二通过一销轴可转动连接于叉形槽内，所述焊接器固定于连杆二的末端，立柱的侧面设置有滑槽，所述调节液压杆末端滑动连接于滑槽内并能够通过螺栓进行锁紧固定，所述滑槽的侧面设置有若干锁紧孔，调节液压杆的顶端铰接连接有一呈正三角板状且每个角处均设置有连接孔的平衡块，所述平衡块的另一端铰接连接于第一支臂与第二支臂铰接点处，所述第一支臂与第二支臂的中部还分别设置有一连接槽孔，所述平衡块上的连接孔能够与连接槽孔通过销连接固定。

进一步的，分别位于第一支臂以及第二支臂上的连接槽孔距第一支臂与第二支臂铰接点距离相等且该距离与位于平衡块上任意相邻两个连接孔的距离相等。

进一步的，所述动平衡板上设置有一通过电机控制转动的转盘结构，所述立柱底部固定于转盘结构的上部。

（三）有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

本实用新型提到的一种汽车变胞焊接机器人，其通过三个支撑液压杆的组合动作实现动平衡板的摆动，同时通过电机控制的转盘结构实现立柱的周向旋转运动，另外通过调节液压杆实现连杆运动，可以实现多角度运动，本设计中通过平衡块实现变胞功能，使得机构自由度发生变化，从而改变机构杆件数量，使得整个装置动作变化更多，可以适应更大范围的工作空间。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

1-支架；2-动平衡板；3-立柱；4-连杆一；5-第一支臂；6-第二支臂；7-第三支臂；8-连杆二；9-焊接器；10-支撑液压杆；11-调节液压杆；12-球头万向节；13-平衡块；14-连接槽孔；31-滑槽；61-叉形槽。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示的一种汽车变胞焊接机器人，包括支架1、支撑液压杆10、动平衡板2、立柱3、连杆一4、第一支臂5、第二支臂6、第三支臂7、调节液压杆11、连杆二8以及焊接器9，所述支撑液压杆10包括有三个且呈三角形均布于支架1与动平衡板2之间，支撑液压杆10的上下两端分别与动平衡板2以及支架1通过连接耳可转动连接，所述立柱3垂直转动连接于动平衡板2的上部，所述连杆一4的末端通过一转轴连接于立柱3的顶端且其顶端与第一支臂5也通过转轴铰接连接，第二支臂6末端与第一支臂5通过转轴铰接连接，第三支臂7末端通过设置于第二支臂6顶端的球头万向节12与第二支臂6连接，所述第三支臂7的顶端设置有一叉形槽61，所述连杆二8通过一销轴可转动连接于叉形槽61内，所述焊接器9固定于连杆二8的末端，立柱3的侧面设置有滑槽31，所述调节液压杆11末端滑动连接于滑槽31内并能够通过螺栓进行锁紧固定，所述滑槽31的侧面设置有若干锁紧孔，调节液压杆11的顶端铰接连接有一呈正三角板状且每个角处均设置有连接孔的平衡块13，所述平衡块13的另一端铰接连接于第一支臂5与第二支臂6铰接点处，所述第一支臂5与第二支臂6的中部还分别设置有一连接槽孔14，所述平衡块13上的连接孔能够与连接槽孔14通过销连接固定。

其中，分别位于第一支臂5以及第二支臂6上的连接槽孔14距第一支臂5与第二支臂6铰接点距离相等且该距离与位于平衡块13上任意相邻两个连接孔的距离相等；所述动平衡板2上设置有一通过电机控制转动的转盘结构，所述立柱3底部固定于转盘结构的上部。

本实用新型提到的一种汽车变胞焊接机器人，其在具体使用时，同时控制位于支架1与动平衡板2之间的三个支撑液压杆10的不同工作状态，实现控制平衡板2的摆动角度的调节，同时通过控制位于平衡板2底部的电机工作，电机带动转盘结构转动，转盘结构包括一与电机输出轴固定连接的圆盘，圆盘底部与动平衡板2接触处设置有平面轴承，电机转动，可以实现立柱3相对于动平衡板2的周向转动，而平衡块3的固定结构包括有两种，其中一种为：平衡块3三角处的三个连接孔分别与调节液压杆11、第一支臂5与第二支臂6铰接点以及第一支臂5中部的连接槽孔14分别铰接连接，此时立柱3、调节液压杆11、连杆一4以及第一支臂5与平衡块13形成的整体组成一连杆机构，通过控制调节液压杆11的伸出以及回缩，控制整个机构的变化，另一种为：与上述连接形式不同的是，平衡块3与调节液压杆11铰接的连接孔与第二支臂6上的连接槽孔14通过销进行连接固定，此时立柱3、调节液压杆11、连杆一4、第一支臂5以及平衡块13与第二支臂6形成的整体构成一新的连杆机构，通过控制调节液压杆11的伸出以及回缩控制整个机构的变化，第三支臂7通过球头万向节12实现与第二支臂6的万向旋转，而连杆二8可以实现在第三支臂7顶端的叉形槽61内的转动，从而可以改变焊接器9的对应位置，另外可以通过改变调节液压杆11底部在滑槽31内的位置，从而调节调节液压杆11的倾斜度，从而改变整个机构的工作状态，便于多角度调节，具体的在调节液压杆11的末端铰接连接有一滑块连接耳，而滑块连接耳在滑槽31内可以自由滑动，通过位于侧面锁紧孔内的螺栓锁紧固定。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。