1.一种圆筒状零件内壁机器人自动铣削加工装置，其特征在于，包括机械臂操纵系统、腕体系统、主轴系统和回转系统；
机械臂操纵系统由支座、底座、转盘、转盘电机、大臂、大臂电机、箱体、小臂、小臂电机组成；底座、转盘和转盘电机组成机器人的腰关节，由转盘电机通过轮系传递动力和变速给装盘产生回转运动；大臂和大臂电机组成机器人的大臂关节，由大臂电机通过轮系驱动大臂做仰俯运动；箱体、小臂和小臂电机组成机器人的小臂关节，由小臂电机通过轮系驱动小臂做仰俯运动；
腕体系统由腕体、腕体电机、腕体连接法兰组成，设置在小臂的尾部，腕体、腕体电机、腕体连接法兰组成机器人的腕关节，由腕体电机通过轮系驱动腕体做回转、摆动和周转运动；
主轴系统由气动主轴、夹具、刀具组成，与腕体法兰通过螺栓连接，夹具安装在主轴上，刀具固定在夹具上，通过气源提供动力带动气动主轴旋转，从而带动刀具做旋转运动；
回转系统由回转座、回转卡盘、回转电机组成，回转卡盘固定在回转座上，零件通过固定卡盘与回转座紧固，由回转电机通过轮系驱动回转座进行回转运动；
机械臂操纵系统带动腕体系统运动，腕体系统带动主轴系统运动，主轴系统在气源带动下刀具快速转动，回转系统带动工件匀速转动。