1.一种维修管状结构中缺陷的方法，其特征在于，所述方法包括：
通过将焊接熔滴顺序熔敷在所述结构上的熔池顶部从而在所述缺陷的上方熔敷出保护性焊层，
其中所述保护性焊层围绕所述缺陷粘接至所述结构，
其中将焊接熔滴顺序熔敷包括在收缩位置和前进位置之间选择性地移动焊枪的丝状电极，所述焊接熔滴形成于所述收缩位置并在所述前进位置被熔敷于所述结构上。
2.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊接熔滴滴落在所述结构上。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述缺陷上熔敷所述保护性焊层是通过金属极气体保护电弧焊(gmaw)或等离子转移弧焊(ptaw)或钨极气体保护电弧焊(gtaw)来进行的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管状结构为核反应堆的一部分。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括将维修设备插入所述管状结构以及将所述维修设备移动至所述缺陷的位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括通过金属极气体保护电弧焊(gmaw)或等离子转移弧焊(ptaw)或钨极气体保护电弧焊(gtaw)在所述保护性焊层顶部熔敷加强层。
7.一种将维修设备移动穿过管状结构的方法，其特征在于，所述方法包括：
将第一支架相对于所述管状结构的内表面成第一角度放置；
使所述管状结构牢固啮合于所述第一支架；
通过伸出或缩回至少一个线性致动器以沿所述管状结构的纵向轴方向推进所述维修设备，从而相对于所述牢固啮合的第一支架移动所述维修设备。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述相对于所述牢固啮合的第一支架移动所述维修设备包括通过伸出或缩回所述至少一个线性致动器以沿所述方向推进所述维修设备，从而相对于所述第一支架移动第二支架并与所述管状结构的内表面成第二角度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：
所述方法包括将所述管状结构牢固啮合于所述第二支架；
使所述第一支架与所述管状结构断开；以及相对于所述管状结构的内表面重新放置所述第一支架。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第一和第二支架各自均为支架环，所述支架环的横截面小于所述管状结构的横截面。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，至少三个线性致动器被配置为使所述第一和第二支架相对于彼此移动以将各个支架的平面以所需的彼此相对间隔关系放置。
12.根据权利要求8-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括放置所述第一和第二支架使其横切于所述管状结构的纵向轴。
13.根据权利要求7-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括旋转所述维修设备的基板以将与所述基板相连的焊枪与焊缝位置周向对齐放置。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法包括将焊接熔滴熔敷至所述焊接位置。
15.根据权利要求7-14中任一项所述的方法，其特征在于，使所述管状结构牢固啮合至所述第一支架或第二支架包括伸出所述第一或第二支架从而使其与所述管状结构接触。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法包括伸展锁定致动器使其与所述管状结构接触并锁定所述致动器以固定所述维修设备相对于所述管状结构的纵向位置。
17.根据权利要求7-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括在所述维修设备被沿着所述管状结构的纵向轴的方向被推进时在与所述维修设备的支撑结构旋转连接的辊上滚动所述维修设备。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述辊被偏压从而与所述管状结构对齐。
19.根据权利要求7-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括将所述维修设备插入所述管状结构，其中所述管状结构是核反应堆的一部分。
20.一种用于维修管状结构中的缺陷的设备，其特征在于，所述设备包括：
用于插入所述管状结构的管状结构中的主体；
安装至所述主体的末端效应器，所述末端效应器具有焊枪，所述焊枪可被操作以通过形成熔融的焊接熔滴并将所述焊接熔滴熔敷在所述管状结构上来将焊接材料熔敷在所述管状结构上；
驱动单元，所述驱动单元包括第一支架、至少一个线性致动器以及旋转致动器，所述第一支架用于选择性地牢固啮合所述管状结构以锚定所述设备，所述至少一个线性致动器用于相对于所述第一支架沿所述管状结。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述驱动单元包括用于选择性牢固啮合所述管状结构的第二支架，所述至少一个线性致动器被配置为使所述第一和第二支架相对于彼此向纵向方向移动以向所述方向移动所述设备。
22.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述环的横截面小于所述管状结构的横截面。
23.根据权利要求21或22所述的设备，其特征在于，所述驱动单元包括至少三个线性致动器，所述至少三个线性致动器被配置为使所述第一和第二支架相对于彼此移动以将各个支架的平面以所需的彼此相对间隔关系放置。
24.根据权利要求20-23中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括送丝单元，所述送丝单元被配置为选择性的推进和收缩所述焊枪的丝状电极。
25.根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述焊枪被配置为通过使所述丝状电极收缩并离开所述管状结构使所述焊枪下落来将所述焊接熔滴熔敷在所述管状结构上。
26.根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述焊枪被配置为朝向所述管状结构前进以将焊接熔滴熔敷在所述管状结构上。
27.根据权利要求20-26中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括与所述末端效应器或所述主体相连的复数个辊结构，所述辊结构包括：
支撑结构；
与所述支撑结构旋转连接的辊；
以及复数个偏压件，每个所述偏压件都被配置为偏压所述辊中的至少一个以使其与所述管状结构接触。
28.根据权利要求20-26中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括位置感应器，所述位置感应器可被操作以报告表明末端效应器和焊枪的纵向和旋转位置以及焊枪和管状结构之间径向距离的信号。
29.根据权利要求20-27中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括可伸展锁定致动器，所述可伸展锁定致动器用于选择性地接触所述管状结构并锚定所述锁定致动器以固定所述末端效应器相对于所述管状结构的位置。
30.根据权利要求20-28中任一项所述的设备，其特征在于，所述管状结构是核反应堆的一部分。