一种用于机器人的双头磁性分张机构的制作方法

本实用新型涉及机器人冲压自动化技术领域，具体地说是一种用于机器人的双头磁性分张机构。

背景技术：

在汽车冲压线的前端，一般来的料都会叠在一起，相互叠在一起导致空气无法排除，各层板料之间的吸附力会很大，在后道机器人夹具过来抓取板料时会出现抓取双料甚至更多的料，若抓取的板料为非单层板料，第一会导致产品不符合，第二会导致损坏冲压模具，因此现在冲压线在抓取板料之前会增加分张机构对板料进行分张，保证每一次机器人夹具抓取的都是单一的板料，但是在板料分张的具体应用下，由于冲压线的板料规格不一样，针对不同得材料需要不同得分张装置，这就导致了在生产中需要频繁更换分张装置，人员的要求也高，产能也会有所下降，因此一个多功能的、针对多种规格板料的分张机构的需求就显得尤为重要。

技术实现要素：

本实用新型为克服现有技术的不足，提供一种用于机器人的双头磁性分张机构，可以满足多种规格板料分张的需求。

为实现上述目的，设计一种用于机器人的双头磁性分张机构，包括机器人连接臂及磁性分张机构，其特征在于：所述的机器人连接臂的中部一侧设有第一检测传感器，位于机器人连接臂的左右两端分别设有通孔，通孔内镶嵌导套，左右两侧导套分别连接磁性分张机构，所述的磁性分张机构包括自适应转轴、活动气缸、永磁铁、弹簧盖板及弹簧，自适应转轴通过卡簧与导套连接，自适应转轴的底部连接支撑板，支撑板的底部连接连接支架，连接支架的后侧连接安装板，安装板的后侧连接活动气缸，活动气缸的伸出轴分别贯穿连接安装板及连接支架后连接永磁铁，位于连接支架的前侧连接弹簧盖板，位于连接支架的一侧连接检测传感器安装支架的一侧，检测传感器安装支架的另一侧设有第二检测传感器，位于连接支架的另一侧连接气刀安装支架的一侧，气刀安装支架的另一侧设有罩壳到位传感器。

所述的左右两侧的磁性分张机构为对称布置。

所述的活动气缸的一侧设有第三检测传感器。

所述的自适应转轴的顶部设有旋转轴，旋转轴的一侧连接拨片，位于拨片的后侧设有安装支架，安装支架的中部设有安装导向杆，安装导向杆中部的左右两侧分别设有弹簧的一端，弹簧的另一端与安装支架的内侧连接。

所述的旋转轴的顶部设有长条形凹槽，长条形凹槽处连接拨片，拨片的结构为u型结构。

所述的安装导向杆的结构为t型结构。

所述的安装支架的底部固定在机器人连接臂的顶部。

本实用新型同现有技术相比，加工简单，成本较低，通用性强，可以满足多种规格板料分张的需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型部分结构示意图。

图3为本实用新型的局部放大图。

参见图1至图3，其中，1是活动气缸，2是罩壳到位传感器，3是气刀安装支架，4是自适应转轴，5是弹簧盖板，6是永磁铁，7是连接支架，8是检测传感器安装支架，9是第二检测传感器，10是第一检测传感器，11是机器人连接臂，12是旋转轴，13是卡簧，14是拨片，15是安装支架，16是安装导向杆，17是弹簧，18是安装板，19是导套，20是第三检测传感器，21是支撑板。

具体实施方式

下面根据附图对本实用新型做进一步的说明。

如图1至图3所示，机器人连接臂11的中部一侧设有第一检测传感器10，位于机器人连接臂11的左右两端分别设有通孔，通孔内镶嵌导套19，左右两侧导套19分别连接磁性分张机构，所述的磁性分张机构包括自适应转轴、活动气缸、永磁铁、弹簧盖板及弹簧，自适应转轴4通过卡簧13与导套19连接，自适应转轴4的底部连接支撑板21，支撑板21的底部连接连接支架7，连接支架7的后侧连接安装板18，安装板18的后侧连接活动气缸1，活动气缸1的伸出轴分别贯穿连接安装板18及连接支架7后连接永磁铁6，位于连接支架7的前侧连接弹簧盖板5，位于连接支架7的一侧连接检测传感器安装支架8的一侧，检测传感器安装支架8的另一侧设有第二检测传感器9，位于连接支架7的另一侧连接气刀安装支架3的一侧，气刀安装支架3的另一侧设有罩壳到位传感器2。

左右两侧的磁性分张机构为对称布置。

活动气缸1的一侧设有第三检测传感器20。

自适应转轴4的顶部设有旋转轴12，旋转轴12的一侧连接拨片14，位于拨片14的后侧设有安装支架15，安装支架15的中部设有安装导向杆16，安装导向杆16中部的左右两侧分别设有弹簧17的一端，弹簧17的另一端与安装支架15的内侧连接。

旋转轴12的顶部设有长条形凹槽，长条形凹槽处连接拨片14，拨片14的结构为u型结构。

安装导向杆16的结构为t型结构。

安装支架15的底部固定在机器人连接臂11的顶部。

本实用新型使用时，机器人连接臂11的一端与机器人连接，机器人带动整体机构移动至板料附近一定距离后开始向下移动，当第二检测传感器9检测到有板料时反馈信号给机器人，此时机器人停止向下移动，并带着整体机构向板料方向移动，当弹簧盖板5贴近板料时，弹簧盖板5向后移动压缩到罩壳到位传感器2，此时机器人停止动作，活动气缸1伸出，推动永磁铁6向前移动，弹簧盖板5将永磁铁6与板料隔开，防止二者直接接触，此时永磁铁6的磁性使板料上层五至七张板料分开一定距离，板料抓取机器人过来抓取最上层板料，当抓取上面的五至七张板料之后，机器人带动整体机构向下移动五至七张板料的距离，继续分张下面的板料，板料抓取机器人持续每次抓取一张，直到分张结束。

在安装导向杆16左右两侧设有弹簧17，限制自适应转轴4只能带动永磁铁6在一定范围内转动，无需转动更多的角度浪费时间。

当板料边线所在平面与整体分张机构的所在平面不平行时，自适应转轴4轻微转动，保证弹簧盖板5与板料边线完全贴合，达到最好的分张效果，满足了多种规格板料分张的需求。

技术特征：

1.一种用于机器人的双头磁性分张机构，包括机器人连接臂及磁性分张机构，其特征在于：所述的机器人连接臂（11）的中部一侧设有第一检测传感器（10），位于机器人连接臂（11）的左右两端分别设有通孔，通孔内镶嵌导套（19），左右两侧导套（19）分别连接磁性分张机构，所述的磁性分张机构包括自适应转轴、活动气缸、永磁铁、弹簧盖板及弹簧，自适应转轴（4）通过卡簧（13）与导套（19）连接，自适应转轴（4）的底部连接支撑板（21），支撑板（21）的底部连接连接支架（7），连接支架（7）的后侧连接安装板（18），安装板（18）的后侧连接活动气缸（1），活动气缸（1）的伸出轴分别贯穿连接安装板（18）及连接支架（7）后连接永磁铁（6），位于连接支架（7）的前侧连接弹簧盖板（5），位于连接支架（7）的一侧连接检测传感器安装支架（8）的一侧，检测传感器安装支架（8）的另一侧设有第二检测传感器（9），位于连接支架（7）的另一侧连接气刀安装支架（3）的一侧，气刀安装支架（3）的另一侧设有罩壳到位传感器（2）。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的双头磁性分张机构，其特征在于：所述的左右两侧的磁性分张机构为对称布置。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的双头磁性分张机构，其特征在于：所述的活动气缸（1）的一侧设有第三检测传感器（20）。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的双头磁性分张机构，其特征在于：所述的自适应转轴（4）的顶部设有旋转轴（12），旋转轴（12）的一侧连接拨片（14），位于拨片（14）的后侧设有安装支架（15），安装支架（15）的中部设有安装导向杆（16），安装导向杆（16）中部的左右两侧分别设有弹簧（17）的一端，弹簧（17）的另一端与安装支架（15）的内侧连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人的双头磁性分张机构，其特征在于：所述的旋转轴（12）的顶部设有长条形凹槽，长条形凹槽处连接拨片（14），拨片（14）的结构为u型结构。

6.根据权利要求4所述的一种用于机器人的双头磁性分张机构，其特征在于：所述的安装导向杆（16）的结构为t型结构。

7.根据权利要求4所述的一种用于机器人的双头磁性分张机构，其特征在于：所述的安装支架（15）的底部固定在机器人连接臂（11）的顶部。

技术总结
本实用新型涉及机器人冲压自动化技术领域，具体地说是一种用于机器人的双头磁性分张机构。一种用于机器人的双头磁性分张机构，包括机器人连接臂及磁性分张机构，其特征在于：所述的机器人连接臂的中部一侧设有第一检测传感器，位于机器人连接臂的左右两端分别设有通孔，通孔内镶嵌导套，左右两侧导套分别连接磁性分张机构，所述的磁性分张机构包括自适应转轴、活动气缸、永磁铁、弹簧盖板及弹簧，自适应转轴通过卡簧与导套连接，自适应转轴的底部连接支撑板，支撑板的底部连接连接支架，连接支架的后侧连接安装板，安装板的后侧连接活动气缸。同现有技术相比，加工简单，成本较低，通用性强，可以满足多种规格板料分张的需求。

技术研发人员：陆军
受保护的技术使用者：上海杯特机械工程有限公司
技术研发日：2019.07.23
技术公布日：2020.06.19