汽车减震器自动装配设备的制作方法

本发明涉及汽车减震器加工技术领域，具体是涉及一种汽车减震器自动装配设备。

背景技术：

减震器，是用来抑制弹簧吸震后反弹时的震荡及来自路面的冲击，广泛用于汽车，为加速车架与车身振动的衰减，以改善汽车的行驶平顺性，在经过不平路面时，虽然吸震弹簧可以过滤路面的震动，但弹簧自身还会有往复运动，而减震器就是用来抑制这种弹簧跳跃的，架系统中由于弹性元件受冲击产生震动，为改善汽车行驶平顺性，悬架中与弹性元件并联安装减震器，为衰减震动，汽车悬架系统中采用减震器多是液力减震器，其工作原理是当车架（或车身）和车桥间震动而出现相对运动时，减震器内的活塞上下移动，减震器腔内的油液便反复地从一个腔经过不同的孔隙流入另一个腔内，此时孔壁与油液间的摩擦和油液分子间的内摩擦对震动形成阻尼力，使汽车震动能量转化为油液热能，再由减震器吸收散发到大气中，在油液通道截面和等因素不变时，阻尼力随车架与车桥（或车轮）之间的相对运动速度增减，并与油液粘度有关，减震器的种类较多，其中一种汽车弹簧减震器在生产工艺中需要进行装配，该减震器在工装过程中需要依次将下座、弹簧、卡套、轴承和上座进行工装，一般的汽车减震器工装都是需要通过人工进行配合操作，无法实现自动化操作，因而降低生产效率。

中国专利cn202010007622.2公开了一种汽车减震器自动装配设备，包括总输送机，还包括下座装配工序、弹簧装配工序、卡套装配工序、轴承装配工序、上座装配工序、拧紧工序和下料工序，所述总输送机上设有若干个定位治具，下座装配工序、弹簧装配工序、卡套装配工序、轴承装配工序和上座装配工序的一侧分别设有下座上料输送机、弹簧上料输送机、卡套上料输送机、轴承上料输送机和上座上料输送机，下座装配工序、弹簧装配工序、卡套装配工序、轴承装配工序和上座装配工序均包括移料工装机构，每个移料工装机构分别包括升降夹爪组件。

该设备在装配零件时，无固定装置和其他必要的工装，无法正常进行装配减震器。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，提供一种汽车减震器自动装配设备，本技术方案解决了汽车减震器自动装配问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种汽车减震器自动装配设备，应用于自动装配减震器，减震器包括有阻尼器、弹簧和内螺纹弹簧帽，阻尼器上同轴设置有调节螺母且其输出轴顶端设置有用于与内螺纹弹簧帽螺纹拧接的螺纹，装配设备包括有：固定工作台，工作状态下，所述阻尼器输出轴竖直朝上设置在固定工作台固定部；夹持式阻尼器输送带和弹簧帽输送带，所述输送带输出端均朝向第一安置板且分别设置在固定工作台两侧；弹簧输送带，与夹持式阻尼器输送带垂直且输出端位于夹持式阻尼器输送带输出端一侧；工业机器人，设置在固定工作台外侧；回转式弹簧装配器，设置在夹持式阻尼器输送带和弹簧输送带顶部且其工作端位于所述夹持式阻尼器输送带和弹簧输送带输出端顶部；三爪夹持旋转装配器，设置在固定工作台和弹簧帽输送带之间顶部；工作状态下，所述三爪夹持旋转装配器工作端将弹簧帽输送带输出端上内螺纹弹簧帽同轴同轴拧接在阻尼器输出轴顶端；弹簧下压夹轴器，设置在固定工作台外侧且工作状态下，所述弹簧下压夹轴器工作端将阻尼器上弹簧由顶端下压从而便于将内螺纹弹簧帽同轴拧接在阻尼器输出轴顶端；成品输送机，输入端朝向工业机器人设置在固定工作台外侧。

优选地，固定工作台包括有：第一安置板，所述第一安置板中心处竖直设置有用于插接阻尼器的定位孔；安置圈，所述安置圈同轴设置在定位孔顶端，所述安置圈内圈顶端从而到下设置有内径逐渐减小便于引导插接阻尼器的斗口。

优选地，夹持式阻尼器输送带包括有：第二安装板，所述第二安装板设置在固定工作台一侧，且所述第二安装板上设置有沿定位孔径向的滑动槽；抵接圈，所述抵接圈设置在滑动槽顶端外沿，工作状态下，所述阻尼器在滑动槽中滑动且调节螺母抵接在抵接圈顶端；输送带，所述输送带沿滑动槽方向设置在抵接圈顶端两侧，工作状态下，所述两侧输送带抵接面抵接在阻尼器上使其在滑动槽上滑动；回转式弹簧装配器设置在输送带和弹簧输送带输出端顶部。

优选地，回转式弹簧装配器包括有：第一固定龙门支架，所述第一固定龙门支架设置在夹持式阻尼器输送带和弹簧输送带输出端顶部；第一滚珠丝杆滑台，所述第一滚珠丝杆滑台竖直设置在第二安装板顶端；回转气缸，通过第一安装支架设置在所述第一滚珠丝杆滑台升降部一侧，且所述回转气缸回转部位于夹持式阻尼器输送带和弹簧输送带输出端之间中心位置；固定杆，中心与回转气缸回转部固定连接；第一宽阔手指气缸和第二宽阔手指气缸，所述手指气缸工作部朝外设置在固定杆两端，所述手指气缸夹持部均设置有用于沿径向移动便于夹持弹簧的第一固定夹具。

优选地，三爪夹持旋转装配器包括有：滑动式升降龙门架，所述滑动式升降龙门架设置在固定工作台和弹簧帽输送带顶部；旋转电机，输出轴竖直朝下通过第二安装支架设置在滑动式升降龙门架升降部一侧；三爪抓取件，夹持部竖直朝下通过平衡架与旋转电机输出轴固定连接；卡接件，同轴固定设置在三爪抓取件夹持部底部，所述卡接件底端沿轴向均布有用于卡接内螺纹弹簧帽固定耳的卡接槽，且所述卡接槽底端两侧设置用于引导内螺纹弹簧帽固定耳进入卡接槽的斜面。

优选地，弹簧下压夹轴器包括有：电动升降器，竖直设置在固定工作台外侧且与定位孔同径向面；电动升降器，工作端水平朝向定位孔轴线设置在所述电动升降器升降部，所述电动升降器夹持部两侧设置有第二固定夹具，所述第二固定夹具内侧设置有用于夹持阻尼器输出轴的夹持弧面；抵接限位爪，设置在第二固定夹具外侧且工作状态下，所述抵接限位爪位于弹簧外圈。

优选地，弹簧下压夹轴器还包括有压力传感器，工作端竖直朝下设置在抵接限位爪一侧，所述压力传感器与控制器电连接。

优选地，滑动式升降龙门架包括有：第二固定龙门支架，设置在固定工作台和弹簧帽输送带顶部；同步带滑台，水平设置在第二固定龙门支架顶端；第二滚珠丝杆滑台，竖直设置在同步带滑台移动端，旋转电机通过第二安装支架与第二滚珠丝杆滑台移动部固定连接。

优选地，平衡架包括有：轨道圈，轨道槽竖直朝上同轴设置在旋转电机上；固定圈，同轴固定设置在三爪抓取件顶端；连接杆，同轴向设置在固定圈外圆周面上；滚珠，滑动设置在轨道圈轨道槽上且通过转轴沿三爪抓取件径向转动设置在固定圈顶端。

优选地，夹持弧面内侧等间距设置有沿其轴向增大摩擦力的阻尼条。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、本发明通过预先将弹簧装配在阻尼器上，具体的，启动输送带，使其输送带抵接在阻尼器上使得阻尼器在滑动槽上滑动，从而便于输送阻尼器；启动第一滚珠丝杆滑台，使其工作端带动回转气缸竖直下降，从而使得一侧第一宽阔手指气缸位于弹簧输送带输出端上弹簧外圈，启动第一宽阔手指气缸，使其工作端通过第一固定夹具夹持弹簧，使得第一滚珠丝杆滑台工作端上升，在启动回转气缸，使其工作端回转使得第一宽阔手指气缸夹持弹簧将其移动至固定工作台输出端上阻尼器顶部，启动第一滚珠丝杆滑台使其工作端下降，从而将弹簧同轴放置在阻尼器上且抵接在调节螺母顶端；

2、本发明通过弹簧下压夹轴器下压弹簧，通过三爪夹持旋转装配器将内螺纹弹簧帽同轴拧接在阻尼器输出轴顶端，具体的，通过工业机器人将装配有弹簧的阻尼器经过斗口引导同轴插接在定位孔中，使得调节螺母同轴抵接在安置圈顶端；启动电动升降器，使其工作端带动手指气缸同步下降，从而使得第二固定夹具穿过阻尼器输出轴抵接在弹簧顶端，而抵接限位爪位于弹簧外圈使其不易脱离弹簧，直到压力传感器抵接在安置圈顶端，启动手指气缸，使得夹持弧面夹持住阻尼器输出轴，从而防止其旋转，从而便于同轴拧接内螺纹弹簧帽；启动同步带滑台和第二滚珠丝杆滑台，使得三爪抓取件工作端将弹簧帽输送带出料端上内螺纹弹簧帽夹持，且所述内螺纹弹簧帽顶端在斜面作用下与卡接槽卡接，从而使得内螺纹弹簧帽能够同轴拧接在阻尼器输出轴顶端；

3、本发明通过工业机器人实现自动取料，具体的，使得弹簧下压夹轴器工作端复位，从而使得弹簧两端分别抵接在调节螺母顶端和内螺纹弹簧帽底端。从而完成减震器的装配；启动工业机器人使其工作端将装配完成的减震器放置成品输送机上，再由成品输送机将减震器输送至指定地点。

附图说明

图1为减震器的立体图；

图2为减震器的立体分解图；

图3为本发明的立体图；

图4为本发明的固定工作台轴向剖视图；

图5为本发明的夹持式阻尼器输送带的立体图；

图6为本发明的回转式弹簧装配器的立体图；

图7为本发明的三爪夹持旋转装配器的立体图；

图8和图9分别为本发明的三爪夹持旋转装配器在两种不同视角下的局部立体图；

图10为本发明的弹簧下压夹轴器的立体图。

附图标记说明：

a1-阻尼器；a11-调节螺母；a12-螺纹；a2-弹簧；a3-内螺纹弹簧帽；

1-固定工作台；1a-第一安置板；1a1-定位孔；1b-安置圈；1b1-斗口；

2-夹持式阻尼器输送带；2a-第二安装板；2a1-滑动槽；2b-抵接圈；2c-输送带；

3-弹簧帽输送带；

4-弹簧输送带；

5-工业机器人；

6-回转式弹簧装配器；6a-第一固定龙门支架；6b-第一滚珠丝杆滑台；6c-回转气缸；6d-第一安装支架；6e-固定杆；6f-第一宽阔手指气缸；6g-第二宽阔手指气缸；6h-第一固定夹具；

7-三爪夹持旋转装配器；7a-滑动式升降龙门架；7a1-第二固定龙门支架；7a2-同步带滑台；7a3-第二滚珠丝杆滑台；7b-旋转电机；7c-第二安装支架；7d-三爪抓取件；7e-平衡架；7e1-轨道圈；7e2-固定圈；7e3-连接杆；7e4-滚珠；7f-卡接件；7f1-卡接槽；7f2-斜面；

8-弹簧下压夹轴器；8a-电动升降器；8b-手指气缸；8c-第二固定夹具；8c1-夹持弧面；8c2-阻尼条；8d-抵接限位爪；8e-压力传感器；

9-成品输送机。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1、图2和图3所示，一种汽车减震器自动装配设备，应用于自动装配减震器，减震器包括有阻尼器a1、弹簧a2和内螺纹弹簧帽a3，阻尼器a1上同轴设置有调节螺母a11且其输出轴顶端设置有用于与内螺纹弹簧帽a3螺纹拧接的螺纹a12，装配设备包括有：

固定工作台1，工作状态下，所述阻尼器a1输出轴竖直朝上设置在固定工作台1固定部；

夹持式阻尼器输送带2和弹簧帽输送带3，所述输送带输出端均朝向第一安置板1a且分别设置在固定工作台1两侧；

弹簧输送带4，与夹持式阻尼器输送带2垂直且输出端位于夹持式阻尼器输送带2输出端一侧；

工业机器人5，设置在固定工作台1外侧；

回转式弹簧装配器6，设置在夹持式阻尼器输送带2和弹簧输送带4顶部且其工作端位于所述夹持式阻尼器输送带2和弹簧输送带4输出端顶部；

三爪夹持旋转装配器7，设置在固定工作台1和弹簧帽输送带3之间顶部；工作状态下，所述三爪夹持旋转装配器7工作端将弹簧帽输送带3输出端上内螺纹弹簧帽a3同轴同轴拧接在阻尼器a1输出轴顶端；

弹簧下压夹轴器8，设置在固定工作台1外侧且工作状态下，所述弹簧下压夹轴器8工作端将阻尼器a1上弹簧a2由顶端下压从而便于将内螺纹弹簧帽a3同轴拧接在阻尼器a1输出轴顶端；

成品输送机9，输入端朝向工业机器人5设置在固定工作台1外侧。

工作时，夹持式阻尼器输送带2、弹簧帽输送带3和弹簧输送带4分别用于输送阻尼器a1、内螺纹弹簧帽a3和弹簧a2；夹持式阻尼器输送带2使得阻尼器a1输出轴竖直朝上逐渐向固定工作台1方向移动，而弹簧输送带4与夹持式阻尼器输送带2垂直且输出端位于夹持式阻尼器输送带2输出端一侧，从而使得在夹持式阻尼器输送带2输出端，启动回转式弹簧装配器6，使其工作端将位于弹簧输送带4输出端上弹簧a2同轴放置在阻尼器a1上，使得所述弹簧a2同轴抵接在调节螺母a11顶端，而启动工业机器人5使其工作端将装配有弹簧a2的阻尼器a1同轴放置在其固定部，从而使得调节螺母a11同轴抵接在固定部边沿，而弹簧下压夹轴器8设置在固定工作台1外侧，从而启动弹簧下压夹轴器8使其工作端竖直下降从而抵接在弹簧a2顶端，使得弹簧a2被压缩从而漏出螺纹a12，从而便于装配内螺纹弹簧帽a3，而当所述弹簧下压夹轴器8工作端下降一定高度时，所述弹簧下压夹轴器8工作端将阻尼器a1输出轴沿其径向夹紧，从而防止在同轴拧接内螺纹弹簧帽a3时，所述阻尼器a1输出轴旋转导致无法装配；当所述弹簧a2呈压缩状态且所述阻尼器a1输出轴沿径向被夹紧时，启动三爪夹持旋转装配器7，使其工作端将位于弹簧帽输送带3输出端的弹簧a2夹持悬起，且所述内螺纹弹簧帽a3顶端固定耳与所述弹簧下压夹轴器8夹持部顶端嵌合，使得所述三爪夹持旋转装配器7夹持部将内螺纹弹簧帽a3同轴拧接在阻尼器a1输出轴顶端，再使得所述弹簧下压夹轴器8工作端复位，从而使得所述弹簧a2两端分别抵接在调节螺母a11顶端和内螺纹弹簧帽a3底端，从而完成对减震器的装配，再次启动工业机器人5使其工作端将装配完成的减震器放置成品输送机9上，再由成品输送机9将减震器输送至指定地点。

如图4所示，固定工作台1包括有：

第一安置板1a，所述第一安置板1a中心处竖直设置有用于插接阻尼器a1的定位孔1a1；

安置圈1b，所述安置圈1b同轴设置在定位孔1a1顶端，所述安置圈1b内圈顶端从而到下设置有内径逐渐减小便于引导插接阻尼器a1的斗口1b1。

第一安置板1a用于固定安装安置圈1b，当阻尼器a1竖直悬置安置圈1b顶部下降时，所述阻尼器a1底端在开口较大的斗口1b1引导作用下插接在定位孔1a1中，从而使得调节螺母a11抵接在安置圈1b顶端，从而便于装配内螺纹弹簧帽a3。

如图5所示，夹持式阻尼器输送带2包括有：

第二安装板2a，所述第二安装板2a设置在固定工作台1一侧，且所述第二安装板2a上设置有沿定位孔1a1径向的滑动槽2a1；

抵接圈2b，所述抵接圈2b设置在滑动槽2a1顶端外沿，工作状态下，所述阻尼器a1在滑动槽2a1中滑动且调节螺母a11抵接在抵接圈2b顶端；

输送带2c，所述输送带2c沿滑动槽2a1方向设置在抵接圈2b顶端两侧，工作状态下，所述两侧输送带2c抵接面抵接在阻尼器a1上使其在滑动槽2a1上滑动；回转式弹簧装配器6设置在输送带2c和弹簧输送带4输出端顶部。

调节螺母a11抵接在抵接圈2b顶端从而便于使其在滑动槽2a1中滑动，而启动输送带2c使其输送面能够抵接在调节螺母a11上使其在第二安装板2a上自由滑动，从而在输送带2c出料端，启动回转式弹簧装配器6能够使其工作端将弹簧输送带4上弹簧a2同轴放置在阻尼器a1上，从而便于预装配阻尼器a1，便于将装配有弹簧a2的阻尼器a1同轴插接在定位孔1a1中，从而便于在固定工作台1上装配减震器。

如图6所示，回转式弹簧装配器6包括有：

第一固定龙门支架6a，所述第一固定龙门支架6a设置在夹持式阻尼器输送带2和弹簧输送带4输出端顶部；

第一滚珠丝杆滑台6b，所述第一滚珠丝杆滑台6b竖直设置在第二安装板2a顶端；

回转气缸6c，通过第一安装支架6d设置在所述第一滚珠丝杆滑台6b升降部一侧，且所述回转气缸6c回转部位于夹持式阻尼器输送带2和弹簧输送带4输出端之间中心位置；

固定杆6e，中心与回转气缸6c回转部固定连接；

第一宽阔手指气缸6f和第二宽阔手指气缸6g，所述手指气缸工作部朝外设置在固定杆6e两端，所述手指气缸夹持部均设置有用于沿径向移动便于夹持弹簧的第一固定夹具6h。

第一固定龙门支架6a用于固定安装第一滚珠丝杆滑台6b，固定杆6e用于固定安装第一宽阔手指气缸6f和第二宽阔手指气缸6g；在夹持式阻尼器输送带2出料端，启动第一滚珠丝杆滑台6b，使其工作端通过第一安装支架6d带动回转气缸6c竖直下降，从而使得一侧第一宽阔手指气缸6f移动至弹簧输送带4出料端上弹簧a2外圈，启动第一宽阔手指气缸6f，使其夹持部收拢从而通过第一固定夹具6h夹持弹簧a2，再使得第一滚珠丝杆滑台6b工作端上升，启动回转气缸6c使其工作端回转，从而使得弹簧a2位于夹持式阻尼器输送带2出料端顶部，从而使得弹簧a2能够同轴放置在阻尼器a1上，而通过第二宽阔手指气缸6g能够在下降放料的同时再夹持另一弹簧a2，便于下一次装配。

如图7和图9所示，三爪夹持旋转装配器7包括有：

滑动式升降龙门架7a，所述滑动式升降龙门架7a设置在固定工作台1和弹簧帽输送带3顶部；

旋转电机7b，输出轴竖直朝下通过第二安装支架7c设置在滑动式升降龙门架7a升降部一侧；

三爪抓取件7d，夹持部竖直朝下通过平衡架7e与旋转电机7b输出轴固定连接；

卡接件7f，同轴固定设置在三爪抓取件7d夹持部底部，所述卡接件7f底端沿轴向均布有用于卡接内螺纹弹簧帽a3固定耳的卡接槽7f1，且所述卡接槽7f1底端两侧设置用于引导内螺纹弹簧帽a3固定耳进入卡接槽7f1的斜面7f2。

三爪抓取件7d为三爪收拢式夹持装置；当装配有弹簧a2的阻尼器a1竖直放置在固定工作台1上，且所弹簧下压夹轴器8工作端将弹簧a2下压并将阻尼器a1输出轴固定夹持时，启动滑动式升降龙门架7a，使其工作端通过第二安装支架7c带动旋转电机7b水平移动和竖直升降，而内螺纹弹簧帽a3固定耳在斜面7f2引导作用下与卡接槽7f1卡接，从而使得三爪抓取件7d能够将内螺纹弹簧帽a3同轴夹持悬置在阻尼器a1顶部，从而启动旋转电机7b，使其输出轴带动三爪抓取件7d同轴旋转，而平衡架7e能够使得三爪抓取件7d在旋转电机7b底部稳定旋转，从而使得内螺纹弹簧帽a3通过卡接件7f同轴拧接在阻尼器a1输出轴顶端，从而完成对减震器的装配。

如图10所示，弹簧下压夹轴器8包括有：

电动升降器8a，竖直设置在固定工作台1外侧且与定位孔1a1同径向面；

电动升降器8a，工作端水平朝向定位孔1a1轴线设置在所述电动升降器8a升降部，所述电动升降器8a夹持部两侧设置有第二固定夹具8c，所述第二固定夹具8c内侧设置有用于夹持阻尼器a1输出轴的夹持弧面8c1；

抵接限位爪8d，设置在第二固定夹具8c外侧且工作状态下，所述抵接限位爪8d位于弹簧a2外圈。

当装配有弹簧a2的阻尼器a1竖直放置在定位孔1a1上时，启动电动升降器8a使其工作端带动手指气缸8b竖直下降，从而使得抵接限位爪8d抵接在弹簧a2顶端，从而使得弹簧a2受压力压缩，使得内螺纹弹簧帽a3能够同轴拧接在阻尼器a1输出轴顶端，当手指气缸8b下降一定高度时，启动手指气缸8b，使其夹持部带动第二固定夹具8c夹持阻尼器a1输出轴，从而使得夹持弧面8c1抵接在阻尼器a1圆周面上，从而使得阻尼器a1输出轴无法旋转，从而便于安装内螺纹弹簧帽a3。

如图10所示，弹簧下压夹轴器8还包括有压力传感器8e，工作端竖直朝下设置在抵接限位爪8d一侧，所述压力传感器8e与控制器电连接。

当抵接限位爪8d下降一定高度时，所述压力传感器8e工作端抵接在安置圈1b顶端，从而使得控制器控制夹持阻尼器a1输出轴使其不易发生旋转，从而便于装配内螺纹弹簧帽a3。

如图7所示，滑动式升降龙门架7a包括有：

第二固定龙门支架7a1，设置在固定工作台1和弹簧帽输送带3顶部；

同步带滑台7a2，水平设置在第二固定龙门支架7a1顶端；

第二滚珠丝杆滑台7a3，竖直设置在同步带滑台7a2移动端，旋转电机7b通过第二安装支架7c与第二滚珠丝杆滑台7a3移动部固定连接。

第二固定龙门支架7a1用于固定安装同步带滑台7a2，同步带滑台7a2和第二滚珠丝杆滑台7a3分别用于将旋转电机7b在固定工作台1和弹簧帽输送带3顶部自由滑动和升降，从而便于安装内螺纹弹簧帽a3。

如图8所示，平衡架7e包括有：

轨道圈7e1，轨道槽竖直朝上同轴设置在旋转电机7b上；

固定圈7e2，同轴固定设置在三爪抓取件7d顶端；

连接杆7e3，同轴向设置在固定圈7e2外圆周面上；

滚珠7e4，滑动设置在轨道圈7e1轨道槽上且通过转轴沿三爪抓取件7d径向转动设置在固定圈7e2顶端。

固定圈7e2用于固定安装连接杆7e3，当三爪抓取件7d在旋转电机7b底端旋转时，所述滚珠7e4通过连接杆7e3在轨道圈7e1轨道槽中旋转，从而使得三爪抓取件7d稳定的在旋转电机7b底端同轴旋转，从而便于内螺纹弹簧帽a3同轴拧接在阻尼器a1输出轴顶端。

如图10所示，夹持弧面8c1内侧等间距设置有沿其轴向增大摩擦力的阻尼条8c2。

阻尼条8c2能够使得夹持弧面8c1在抵接阻尼器a1输出轴时，所述阻尼器a1输出轴不易旋转，从而便于装配内螺纹弹簧帽a3。

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一：启动输送带2c，使其输送带抵接在阻尼器a1上使得阻尼器a1在滑动槽2a1上滑动，从而便于输送阻尼器a1；

步骤二：启动第一滚珠丝杆滑台6b，使其工作端带动回转气缸6c竖直下降，从而使得一侧第一宽阔手指气缸6f位于弹簧输送带4输出端上弹簧a2外圈，启动第一宽阔手指气缸6f，使其工作端通过第一固定夹具6h夹持弹簧a2，使得第一滚珠丝杆滑台6b工作端上升，在启动回转气缸6c，使其工作端回转使得第一宽阔手指气缸6f夹持弹簧a2将其移动至固定工作台1输出端上阻尼器a1顶部，启动第一滚珠丝杆滑台6b使其工作端下降，从而将弹簧a2同轴放置在阻尼器a1上且抵接在调节螺母a11顶端；

步骤三：通过工业机器人5将装配有弹簧a2的阻尼器a1经过斗口1b1引导同轴插接在定位孔1a1中，使得调节螺母a11同轴抵接在安置圈1b顶端；

步骤四：启动电动升降器8a，使其工作端带动手指气缸8b同步下降，从而使得第二固定夹具8c穿过阻尼器a1输出轴抵接在弹簧a2顶端，而抵接限位爪8d位于弹簧a2外圈使其不易脱离弹簧a2，直到压力传感器8e抵接在安置圈1b顶端，启动手指气缸8b，使得夹持弧面8c1夹持住阻尼器a1输出轴，从而防止其旋转，从而便于同轴拧接内螺纹弹簧帽a3；

步骤五：启动同步带滑台7a2和第二滚珠丝杆滑台7a3，使得三爪抓取件7d工作端将弹簧帽输送带3出料端上内螺纹弹簧帽a3夹持，且所述内螺纹弹簧帽a3顶端在斜面7f2作用下与卡接槽7f1卡接，从而使得内螺纹弹簧帽a3能够同轴拧接在阻尼器a1输出轴顶端；

步骤六：使得弹簧下压夹轴器8工作端复位，从而使得弹簧a2两端分别抵接在调节螺母a11顶端和内螺纹弹簧帽a3底端。从而完成减震器的装配；

步骤七：启动工业机器人5使其工作端将装配完成的减震器放置成品输送机9上，再由成品输送机9将减震器输送至指定地点。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。