一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能够自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

在零部件加工企业中，机器人一般用于零件搬运，使零件在各个加工工序中的加工设备间传递运输。现有的某薄板状零件在加工过程中需要经过预折弯后再搬运至加工设备上进行加工，因此，这就需要增设额外的机器人，并且由于折弯前后薄板状零件的形状发生较大的变化，所以还需要设计额外的专用夹具，这就导致了加工成本增加、加工效率降低、工作量增大，后期维修麻烦等问题。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具，包括用于与机器人末端连接的连接板座、设置在连接板座底部的连接架，所述连接架包括用于与连接板座底部连接的连接架板、与连接架板连接且彼此留有间隔的承载架板，所述承载架板上设有用于夹持薄板状零件的夹持机构，以及用于对处于夹持夹紧状态的薄板状零件进行预折弯的折弯机构，所述折弯机构自带有折弯位置调节功能。

作为本发明的进一步改进，所述夹持机构包括设置在承载架板上双向夹持气缸、对应设置在双向夹持气缸轴端部处的夹持夹爪臂、位于夹持夹爪臂下端部处的夹持夹爪。

作为本发明的进一步改进，所述折弯机构包括位于承载架板下方的折弯推杆、对应设置在折弯推杆两端部的连杆、设置在承载架板上且与连杆对应连接的折弯推力气缸。

作为本发明的进一步改进，所述折弯机构还包括与折弯推力气缸连接、与连杆滑动配合且滑装在承载架板上的滑移座、水平分布在承载架板底部的调节丝杆、与调节丝杆同轴连接的调节马达、设置在调节丝杆上且与滑移座连接的调节拉杆。

本发明的有益效果是：

本发明通过设置的夹持机构、折弯推杆，使得本发明在具有夹持功能的基础上，还能够配合夹持机构通过折弯推杆对薄板状零件进行预折弯，使得薄板状零件在搬运的过程中完成加工前的预折弯工序，缩短了加工工序以及加工时间，提高了加工效率，此外，通过设置的调节丝杆、调节拉杆，使得本发明在能够预折弯的基础上，还能够改变折弯点的位置，以进一步提高本发明的使用多样性以及适用范围，降低本发明的局限性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1为本发明的主视示意图；

图2为图1中的a-a剖视示意图。

图中：1、连接板座；2、连接架板；3、承载架板；31、导向滑槽；4、双向夹持气缸；5、夹持夹爪臂；6、夹持夹爪；7、折弯推杆；8、连杆；9、折弯推力气缸；10、滑移座；11、调节丝杆；12、调节马达；13、调节拉杆。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对本发明进一步阐述。

如图1至图2所示，一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具，包括用于与机器人末端连接的连接板座1、设置在连接板座1底部的连接架，所述连接架包括用于与连接板座1底部连接的连接架板2、与连接架板2连接且彼此留有间隔的承载架板3，所述承载架板3上设有用于夹持薄板状零件的夹持机构，以及用于对处于夹持夹紧状态的薄板状零件进行预折弯的折弯机构，所述折弯机构自带有折弯位置调节功能。

具体的，所述连接架板2、承载架板3均为矩形板状结构且彼此之间通过连接柱连接，所述连接架板2与连接板座1底部焊接固定。所述夹持机构沿左右方向分布在承载架板3的中部位置处，所述折弯机构沿前后方向分布在承载架板3的前后两侧位置处。

进一步的，所述夹持机构包括设置在承载架板3上双向夹持气缸4、对应设置在双向夹持气缸4轴端部处的夹持夹爪臂5、位于夹持夹爪臂5下端部处的夹持夹爪6。两个夹持夹爪6呈左右对称分布。本发明通过夹持机构的设置，使得本发明具有夹持夹持薄板状零件的功能。

进一步的，所述折弯机构包括位于承载架板3下方的折弯推杆7、对应设置在折弯推杆7两端部的连杆8、设置在承载架板3上且与连杆8对应连接的折弯推力气缸9。

本发明通过设置的折弯推杆7、折弯推力气缸9，使得本发明在具有夹持功能的基础上，能够对对薄板状零件进行预折弯，使得薄板状零件在搬运的过程中完成加工前的预折弯工序，缩短了加工工序以及加工时间，提高了加工效率。

进一步的，所述折弯机构还包括与折弯推力气缸9连接、与连杆8滑动配合且滑装在承载架板3上的滑移座10、水平分布在承载架板3底部的调节丝杆11、与调节丝杆11同轴连接的调节马达12、设置在调节丝杆11上且与滑移座10连接的调节拉杆13。

具体的，所述折弯推力气缸9设有两个，前后对称分布在承载架板3中部的前后两侧位置处，所述折弯推力气缸9通过对应连接的滑移座10滑动安装在承载架板3上，所述承载架板3的前后两侧且沿左右方向分布有两个导向滑槽31，所述滑移座10对应滑装在导向滑槽31内。

本发明通过设置的调节丝杆11、调节马达12，使得本发明在能够预折弯的基础上，还能够改变折弯点的位置，以进一步提高本发明的使用多样性以及适用范围，降低本发明的局限性。

工作过程：

使用前，先通过连接板座1将本发明安装在机器人末端处。使用时，将本发明移动至薄板状零件夹持区域，双向夹持气缸4通过夹持夹爪臂5使夹持夹爪6相对方向移动，将薄板状零件进行夹持夹紧，完成夹持后，机器人通过末端夹具将薄板状零件搬运至加工区域上，在机器人搬运的过程中，启动调节马达12，带动调节丝杆11转动，使得调节拉杆13沿调节丝杆11轴线方向移动，进而通过调节拉杆13带动滑移座10在承载架板3上移动，进而一同调节折弯推杆7的折弯点位置，待位置调节好后，启动折弯推力气缸9，通过折弯推杆7对薄板状零件进行预折弯。

上述折弯过程发生在机器人将薄板状零件从薄板状零件夹持区域搬运至加工区域的过程中，待机器人末端夹具移动至加工区域后，薄板状零件已经完成了预折弯工序。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

1.一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具，包括用于与机器人末端连接的连接板座(1)、设置在连接板座(1)底部的连接架，其特征在于：所述连接架包括用于与连接板座(1)底部连接的连接架板(2)、与连接架板(2)连接且彼此留有间隔的承载架板(3)，所述承载架板(3)上设有用于夹持薄板状零件的夹持机构，以及用于对处于夹持夹紧状态的薄板状零件进行预折弯的折弯机构，所述折弯机构自带有折弯位置调节功能。

2.根据权利要求1所述的一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具，其特征在于：所述夹持机构包括设置在承载架板(3)上双向夹持气缸(4)、对应设置在双向夹持气缸(4)轴端部处的夹持夹爪臂(5)、位于夹持夹爪臂(5)下端部处的夹持夹爪(6)。

3.根据权利要求1所述的一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具，其特征在于：所述折弯机构包括位于承载架板(3)下方的折弯推杆(7)、对应设置在折弯推杆(7)两端部的连杆(8)、设置在承载架板(3)上且与连杆(8)对应连接的折弯推力气缸(9)。

4.根据权利要求1所述的一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具，其特征在于：所述折弯机构还包括与折弯推力气缸(9)连接、与连杆(8)滑动配合且滑装在承载架板(3)上的滑移座(10)、水平分布在承载架板(3)底部的调节丝杆(11)、与调节丝杆(11)同轴连接的调节马达(12)、设置在调节丝杆(11)上且与滑移座(10)连接的调节拉杆(13)。

技术总结
本发明涉及一种薄板状零件加工用的自带预折弯功能的机器人夹具，包括用于与机器人末端连接的连接板座、设置在连接板座底部的连接架，所述连接架包括用于与连接板座底部连接的连接架板、与连接架板连接的承载架板，所述承载架板上设有夹持机构，以及折弯机构，所述折弯机构自带有折弯位置调节功能。本发明通过设置的夹持机构、折弯推杆，使得本发明在具有夹持功能的基础上，还能够配合夹持机构通过折弯推杆对薄板状零件进行预折弯，缩短了加工工序以及加工时间，提高了加工效率，此外，通过设置的调节丝杆、调节拉杆，使得本发明在能够预折弯的基础上，还能够改变折弯点的位置，以进一步提高本发明的使用多样性以及适用范围，降低本发明的局限性。

技术研发人员：汪建文
受保护的技术使用者：杭州海灵智电科技有限公司
技术研发日：2020.10.19
技术公布日：2021.01.15