一种激光焊接安全夹持机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械臂领域，具体是一种激光焊接安全夹持机械臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性，强耦合，实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述与传感器/执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。现有的激光焊接时常常都会使用机械臂夹持，提高激光焊接时的安全性。
3.现有的激光焊接的机械臂夹持时，激光产生的高温热量容易影响机械臂内部的电子元件，导致机械臂内的元件的老化，影响机械臂的使用寿命。


技术实现要素：

4.对于现有的一产生的问题，本实用新型的目的在于提供一种激光焊接安全夹持机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种激光焊接安全夹持机械臂，包括底座、水平伸缩杆和机械爪，所述的底座上表面设有支架，支架顶端设有横梁，横梁中央位置下表面设有竖直升降杆，竖直升降杆底端固定设有激光焊接安装框，底座上方设有漏板，支架内壁安装旋转电机，旋转电机设有两组，旋转电机的输出轴上设有安装板，安装板和水平伸缩杆一端连接，水平伸缩杆另一端设有机械爪，水平伸缩杆另一端端头处设有挤压堵头，水平伸缩杆上设有隔板，隔板上设有水罐，水罐为环形设置，水罐包裹设置在水平伸缩杆外部。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述的横梁上设有高压风机，高压风机上设有输气管，输气管出口端设有喷气盘。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述的机械爪上设有保护垫。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述的机械爪和挤压堵头都为耐高温材料制成。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述的水罐上设有进水管，进水管上设有密封盖。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型工作时通过调节竖直升降杆，根据不同的实际情况以及需要焊接的工件，控制激光焊接安装框的高度，方便调节激
光焊接机构的激光头和需要焊接的工件之间的间隙，利于后续对工件的激光焊接，保证安全性，提高工作效果和效率，漏板方便将激光焊接时产生的细屑火花等漏下，方便工作的进行，工作时通过调节水平伸缩杆方便控制两侧的机械爪直接的位置，通过机械爪方便将需要焊接的零件夹持住，调节两组水平伸缩杆方便使需要焊接的零件挤压在一起，同时通过挤压堵头挤压夹持焊接的零件的外壁，避免零件的滑动，方便装置和零件的稳定，方便后续对其进行精准的激光焊接，同时可以平移两组水平伸缩杆和机械爪，方便控制机械爪上需要焊接的零件的位置，方便对不同位置进行激光焊接，保证安全性，方便使用。同时可以根据实际情况通过旋转电机转动带动安装板和水平伸缩杆转动，方便控制机械爪上的零件转动，利于对零件的不同的面进行激光焊接，提高工作的效果和效率，保证安全性，方便焊接工作的进行，工作时通过隔板避免激光焊接时产生的火花飞溅出去，避免活动引起机械臂中输电线路的安全，保证机械臂工作的安全性，同时通过水罐装满冷水，通过水罐中的冷水及时吸收激光焊接时产生的热量，避免其温度升高引起元件的老化，保证装置工作的安全性，提高装置的使用寿命，方便使用。
附图说明
12.图1为激光焊接安全夹持机械臂的结构示意图。
13.图2为激光焊接安全夹持机械臂中隔板和水罐的结构示意图。
14.图3为激光焊接安全夹持机械臂中机械爪的安装示意图。
15.图中：1、底座，2、支架，3、漏板，4、旋转电机，5、安装板，6、水平伸缩杆，7、机械爪，8、挤压堵头，9、保护垫，10、隔板，11、水罐，12、进水管，13、横梁，14、竖直升降杆，15、激光焊接安装框，16、高压风机，17、输气管，18、喷气盘。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设有”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
18.实施例一：请参阅图1
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3，一种激光焊接安全夹持机械臂，包括底座1、水平伸缩杆6和机械爪7，所述的底座1上表面设有支架2，支架2顶端设有横梁13，横梁13中央位置下表面设有竖直升降杆14，竖直升降杆14底端固定设有激光焊接安装框15，激光焊接安装框15内部安装设有激光焊接机构，工作时通过调节竖直升降杆14，根据不同的实际情况以及需要焊接的工件，控制激光焊接安装框15的高度，方便调节激光焊接机构的激光头和需要焊接的工件之间的间隙，利于后续对工件的激光焊接，保证安全性，提高工作效果和效率，保证安全性，方便使用。
19.底座1上方设有漏板3，漏板3方便将激光焊接时产生的细屑火花等漏下，方便工作的进行，保证安全性，方便使用。
20.支架2内壁安装旋转电机4，旋转电机4设有两组，两组旋转电机4方便安装在两侧的支架2内壁，方便控制后续工作的进行，保证安全性，方便使用。
21.旋转电机4的输出轴上设有安装板5，安装板5和水平伸缩杆6一端连接，水平伸缩杆6另一端设有机械爪7，水平伸缩杆6另一端端头处设有挤压堵头8，工作时通过调节水平伸缩杆6方便控制两侧的机械爪7直接的位置，通过机械爪7方便将需要焊接的零件夹持住，调节两组水平伸缩杆6方便使需要焊接的零件挤压在一起，同时通过挤压堵头8挤压夹持焊接的零件的外壁，避免零件的滑动，方便装置和零件的稳定，方便后续对其进行精准的激光焊接，同时可以平移两组水平伸缩杆6和机械爪7，方便控制机械爪7上需要焊接的零件的位置，方便对不同位置进行激光焊接，保证安全性，方便使用。同时可以根据实际情况通过旋转电机4转动带动安装板5和水平伸缩杆6转动，方便控制机械爪7上的零件转动，利于对零件的不同的面进行激光焊接，提高工作的效果和效率，保证安全性，方便焊接工作的进行，利于使用。
22.水平伸缩杆6上设有隔板10，隔板10上设有水罐11，水罐11为环形设置，水罐11包裹设置在水平伸缩杆6外部，工作时通过隔板10避免激光焊接时产生的火花飞溅出去，避免活动引起机械臂中输电线路的安全，保证机械臂工作的安全性，同时通过水罐11装满冷水，通过水罐11中的冷水及时吸收激光焊接时产生的热量，避免其温度升高引起元件的老化，保证装置工作的安全性，提高装置的使用寿命，方便使用。
23.横梁13上设有高压风机16，高压风机16上设有输气管17，输气管17出口端设有喷气盘18，工作时通过开启高压风机16通过输气管17、喷气盘18对下方进行吹气，加速向下的空气流动，方便将激光焊接时产生的火花等吹下去，避免其乱飞影响工作环境的安全，同时提高散热效果，利于保护工作元件，提高工作环境的舒适度，利于保护工作人员工作安全性，方便使用。
24.实施例二：在实施例一的基础上机械爪7上设有保护垫9，保护垫9减少机械爪7和零件之间的夹持划痕，保证安全性，提高机械零件的质量，方便使用。
25.机械爪7和挤压堵头8都为耐高温材料制成，避免激光焊接时产生的高温对元件的影响，提高装置的使用寿命，保证安全性，方便使用。
26.水罐11上设有进水管12，进水管12上设有密封盖，通过进水管12方便控制对水罐11内部进行换水和进水，密封盖保证密封性，保证水冷的效果，利于保护元件，提高机械臂的工作安全性，增加其使用寿命，方便使用。
27.本实用新型的工作原理是：本实用新型工作时通过调节竖直升降杆14，根据不同的实际情况以及需要焊接的工件，控制激光焊接安装框15的高度，方便调节激光焊接机构的激光头和需要焊接的工件之间的间隙，利于后续对工件的激光焊接，保证安全性，提高工作效果和效率，漏板3方便将激光焊接时产生的细屑火花等漏下，方便工作的进行，工作时通过调节水平伸缩杆6方便控制两侧的机械爪7直接的位置，通过机械爪7方便将需要焊接的零件夹持住，调节两组水平伸缩杆6方便使需要焊接的零件挤压在一起，同时通过挤压堵头8挤压夹持焊接的零件的外壁，避免零件的滑动，方便装置和零件的稳定，方便后续对其进行精准的激光焊接，同时可以平移两组水平伸缩杆6和机械爪7，方便控制机械爪7上需要
焊接的零件的位置，方便对不同位置进行激光焊接，保证安全性，方便使用。同时可以根据实际情况通过旋转电机4转动带动安装板5和水平伸缩杆6转动，方便控制机械爪7上的零件转动，利于对零件的不同的面进行激光焊接，提高工作的效果和效率，保证安全性，方便焊接工作的进行，工作时通过隔板10避免激光焊接时产生的火花飞溅出去，避免活动引起机械臂中输电线路的安全，保证机械臂工作的安全性，同时通过水罐11装满冷水，通过水罐11中的冷水及时吸收激光焊接时产生的热量，避免其温度升高引起元件的老化，保证装置工作的安全性，提高装置的使用寿命，工作时通过开启高压风机16通过输气管17、喷气盘18对下方进行吹气，加速向下的空气流动，方便将激光焊接时产生的火花等吹下去，避免其乱飞影响工作环境的安全，同时提高散热效果，利于保护工作元件，提高工作环境的舒适度，利于保护工作人员工作安全性，保护垫9减少机械爪7和零件之间的夹持划痕，保证安全性，提高机械零件的质量，高温材料避免激光焊接时产生的高温对元件的影响，提高装置的使用寿命，保证安全性，通过进水管12方便控制对水罐11内部进行换水和进水，密封盖保证密封性，保证水冷的效果，利于保护元件，提高机械臂的工作安全性，增加其使用寿命，方便使用。
28.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
29.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
30.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。