1.本发明属于封头加工领域，具体涉及一种封头切割工艺。
背景技术：
2.压力容器生产厂加工生产的压力容器的封头均为外购件，封头上口外围通常需要焊接法兰后与压力容器进行装配，由于容器的生产量大，每年有大量的封头坡口切割工作量。通常加工封头坡口是进行人工划线，手工切割，效率低，而且坡口加工的端面质量差，精确度低，增加了后续打磨、组对和焊接工作的难度，尤其是厚壁封头，切割效果差，后续工作量大。目前，市场上的切割机结构复杂、定位精度低，操作不方便，切割质量不高。因此，现有的人工打磨封头坡口方式效率低，而且坡口加工的端面质量差，精确度低，现有的切割机结构复杂、定位精度低，切割角度单一，操作不方便，切割质量不高，均不能满足现有技术的需要。
技术实现要素：
3.发明目的：本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种由机器人代替人工完成封头圆周切割，产品精度高，运行安全可靠的机器人激光半自动封头切割工艺。
4.技术方案：为了解决上述技术问题，本发明所述的机器人激光半自动封头切割工艺，它包括以下步骤，（1）封头由人工放置在回转台ⅰ上调整水平；（2）启动机器人，机器人转向回转台ⅰ，完成封头的水平切割、内外角度坡口切割，切割时激光切割枪对着外侧安全位置，同时在线检测封头的周长、高度及失圆度，储存入系统或后台打印；（3）完成后机器人复位到中间；（4）启动机器人，机器人转向回转台
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，重复工作。
5.进一步地，所述机器人的激光切割枪的动作步骤包括，（1）起始切割点要求比封头基准高度高出10-20mm点火切割，随着回转台的回转运动，激光切割枪逐渐下降至基准高度后正常回转切割；（2）激光切割枪常规在封头外部对内中心线方向等距切割，也可进入封头内部对外中心线方向等距切割；（3）在激光切割枪完成切割任务的瞬间，激光切割枪要快速退回，要与封头之间保持安全距离，以防切割下来废料弹出而碰撞激光切割枪；（4）根据封头型号，预先把封头的切割直径和角度设定到系统内，后期可以通过显示屏完成增加或者修改；（5）激光起弧通过测试，设置一个最大时间，时间到机器人开始带着激光枪下降，并启动回转台，完成一周切割后，激光枪自动停止，机器人回位，回转台停止并脱开离合器。
6.进一步地，所述封头的直径在800-2400mm。
7.进一步地，所述激光切割枪采用6000w单模块连续光纤激光器。
8.进一步地，所述机器人六轴自由运行。
9.有益效果：本发明与现有技术相比，其显著优点是：封头由人工放置在回转台上调整水平，采用6000w单模块连续光纤激光器完成封头的水平切割、内外角度坡口切割，由以往的激光对地打改成现在的横着打，在线完成对封头的高度测量、周长测量、直径测量和圆度分析测量等工作，并同步屏上显示及后台打印工作，实现半自动化操作，在机器人两侧各设一个回转台，由一个回转台完成工作后，复位，再转向另一个回转台工作，机器人的激光切割枪的动作精准到位，大大提高工作效率，制造的产品精度高，加工封头的直径在800-2400mm，覆盖范围大，本发明运行安全可靠，是首次在封头行业应用。
附图说明
10.图1 是本发明的正视结构示意图；图2是本发明的俯视结构示意图。
具体实施方式
11.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
12.如图1和图2所示，本发明所述的机器人激光半自动封头切割工艺，它包括以下步骤，（1）封头1由人工放置在回转台ⅰ2上调整水平，所述封头1的直径在800-2400mm；（2）启动机器人3，机器人3转向回转台ⅰ2，完成封头1的水平切割、内外角度坡口切割，切割时激光切割枪对着外侧安全位置，同时在线检测封头1的周长、高度及失圆度，储存入系统或后台打印，所述机器人3六轴自由运行，所述激光切割枪采用6000w单模块连续光纤激光器；（3）完成后机器人3复位到中间；（4）启动机器人3，机器人3转向回转台ⅱ4 ，重复工作。
13.所述机器人3的激光切割枪的动作步骤包括，（1）起始切割点要求比封头1基准高度高出10-20mm点火切割，随着回转台的回转运动，激光切割枪逐渐下降至基准高度后正常回转切割；（2）激光切割枪常规在封头1外部对内中心线方向等距切割，也可进入封头1内部对外中心线方向等距切割；（3）在激光切割枪完成切割任务的瞬间，激光切割枪要快速退回，要与封头1之间保持安全距离，以防切割下来废料弹出而碰撞激光切割枪；（4）根据封头1型号，预先把封头1的切割直径和角度设定到系统内，后期可以通过显示屏完成增加或者修改；（5）激光起弧通过测试，设置一个最大时间，时间到机器人3开始带着激光枪下降，并启动回转台，完成一周切割后，激光枪自动停止，机器人3回位，回转台停止并脱开离合器。
14.本发明中封头由人工放置在回转台上调整水平，采用6000w单模块连续光纤激光
器完成封头的水平切割、内外角度坡口切割，由以往的激光对地打改成现在的横着打，在线完成对封头的高度测量、周长测量、直径测量和圆度分析测量等工作，并同步屏上显示及后台打印工作，实现半自动化操作，在机器人两侧各设一个回转台，由一个回转台完成工作后，复位，再转向另一个回转台工作，机器人的激光切割枪的动作精准到位，大大提高工作效率，制造的产品精度高，加工封头的直径在800-2400mm，覆盖范围大，本发明运行安全可靠，是首次在封头行业应用。
15.本发明提供了一种思路及方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围，本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。
技术特征：
1.机器人激光半自动封头切割工艺，其特征在于：它包括以下步骤，（1）封头（1）由人工放置在回转台ⅰ（2）上调整水平；（2）启动机器人（3），机器人（3）转向回转台ⅰ（2），完成封头（1）的水平切割、内外角度坡口切割，切割时激光切割枪对着外侧安全位置，同时在线检测封头（1）的周长、高度及失圆度，储存入系统或后台打印；（3）完成后机器人（3）复位到中间；（4）启动机器人（3），机器人（3）转向回转台ⅱ（4） ，重复工作。2.根据权利要求1所述的机器人激光半自动封头切割工艺，其特征在于：所述机器人（3）的激光切割枪的动作步骤包括，（1）起始切割点要求比封头（1）基准高度高出10-20mm点火切割，随着回转台的回转运动，激光切割枪逐渐下降至基准高度后正常回转切割；（2）激光切割枪常规在封头（1）外部对内中心线方向等距切割，也可进入封头（1）内部对外中心线方向等距切割；（3）在激光切割枪完成切割任务的瞬间，激光切割枪要快速退回，要与封头（1）之间保持安全距离，以防切割下来废料弹出而碰撞激光切割枪；（4）根据封头（1）型号，预先把封头（1）的切割直径和角度设定到系统内，后期可以通过显示屏完成增加或者修改；（5）激光起弧通过测试，设置一个最大时间，时间到机器人（3）开始带着激光枪下降，并启动回转台，完成一周切割后，激光枪自动停止，机器人（3）回位，回转台停止并脱开离合器。3.根据权利要求1所述的机器人激光半自动封头切割工艺，其特征在于：所述封头（1）的直径在800-2400mm。4.根据权利要求1所述的机器人激光半自动封头切割工艺，其特征在于：所述激光切割枪采用6000w单模块连续光纤激光器。5.根据权利要求1所述的机器人激光半自动封头切割工艺，其特征在于：所述机器人（3）六轴自由运行。
技术总结
本发明涉及一种机器人激光半自动封头切割工艺，它包括（1）封头由人工放置在回转台Ⅰ上调整水平；（2）启动机器人，机器人转向回转台Ⅰ，完成封头的水平切割、内外角度坡口切割，切割时激光切割枪对着外侧安全位置，同时在线检测封头的周长、高度及失圆度，储存入系统或后台打印；（3）完成后机器人复位到中间；（4）启动机器人，机器人转向回转台Ⅱ，重复工作。本发明由机器人代替人工完成封头圆周切割，产品精度高，运行安全可靠。运行安全可靠。运行安全可靠。
技术研发人员：刘彬 许开旗 杨凌豪 王初荣 凌云 纪俊丹 徐增丙
受保护的技术使用者：宜兴市九洲封头锻造有限公司
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/3/11