一种多轴折弯机器人的取放料机构的制作方法

1.本发明涉及多轴折弯机器人技术领域，尤其涉及一种多轴折弯机器人的取放料机构。


背景技术：

2.多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着x、y、z轴上的线性运动。多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以xyz直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在xyz三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。
3.现有技术中的多轴折弯机器人的取放料机构在使用时，两侧的夹板对物料进行取放料夹持时，夹持效果较差，物料容易从两侧的夹板之间摔落，从而造成物料的损坏，且影响物料取放料的工作效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中两侧的夹板对物料进行取放料夹持时，夹持效果较差，物料容易从两侧的夹板之间摔落，从而造成物料的损坏，且影响物料取放料的工作效率的问题，而提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种多轴折弯机器人的取放料机构，包括支架，所述支架下端左右两侧均设有夹板，夹板相互远离的一端固定安装有气缸，气缸相互远离的一端与支架固定连接，所述夹板相互靠近的一端铰接有若干转板，转板下侧设有防脱板，所述转板下端固定安装拉绳，拉绳另一端固定安装有防坠板，所述防坠板上侧设有若干滚轮，滚轮下端转动连接有连接板。
7.优选的，所述支架上对应夹板上端开设有滑槽一，夹板滑动连接支架。
8.使用时，传送带将物料输送到支架的下侧，当物料运动到两侧夹板之间时，传送带停止，启动两侧的气缸推动两侧的夹板沿滑槽一在支架上呈相互靠近的方向运动，将物料夹持住，设置的滑槽一使得夹板能够稳定的在支架上滑动，从而确保了夹板对物料的夹持稳定性。
9.优选的，所述转板上端固定安装有弹簧一，弹簧一上端与夹板固定连接。
10.使用时，当两侧夹板将物料夹紧时，会使两侧的转板的上端与物料的左右两端相互贴合，随着夹板的不断相互靠近，进而会使物料与夹板挤压转板，使其在夹板上转动，压缩弹簧一。
11.优选的，所述防脱板上端固定安装有弹性板，弹性板的上端与转板固定连接，且转
板上对应弹性板下端开设有滑槽二。
12.使用时，转板转动则会使转板下端的防脱板从夹板内部转出，防脱板与物料表面紧密贴合，由于防脱板上设有若干的倒刺状的凸条，加大了物料与防脱板之间的摩擦力，所以可以确保物料能够被夹板夹持牢固，对物料起到了很好的防滑脱落的作用，夹持效果较好，防脱板在对物料不断挤压夹持时，会使防脱板挤压弹性板，使其在滑槽二内滑动，避免了物料受到防脱板的较大的夹持力，导致物料的受损，从而使防脱板能够自适应的调节夹持力。
13.优选的，所述夹板下端对应防坠板开设有滑槽三，防坠板滑动连接夹板。
14.使用时，转板转动时，也会带动拉绳上升，拉绳上升会牵引防坠板沿滑槽三在夹板上呈相互靠近的方向运动。
15.优选的，所述滑槽三内部右侧固定安装有固定板，固定板左端固定安装有弹簧二，弹簧二左端与防坠板固定连接，且拉绳贯穿滑动连接固定板。
16.使用时，压缩弹簧二，进而使防坠板从两侧的夹板下侧伸出，防坠板运动到物料的下侧，从而对物料的底部进行支撑，避免物料因两侧夹板的夹持不稳定，直接从夹板上掉落，从而造成物料的摔落损坏。
17.优选的，所述夹板内部对应防坠板滑动安装有限位板，限位板上端固定安装有弹簧三，弹簧三上端固定连接夹板内部。
18.使用时，推动限位板向下运动，拉伸弹簧三，使限位板从夹板内部伸出。
19.优选的，所述限位板上侧对应设有电磁铁，电磁铁上端与夹板内部固定连接，且限位板为磁铁材质。
20.使用时，电磁铁的磁极与限位板的磁极互为相斥。
21.优选的，所述夹板内部对应电磁铁固定安装有控制开关，控制开关上侧设有顶杆，顶杆右端与转板固定连接。
22.使用时，由于顶杆与控制开关之间留有较大的间隙，所以当转板带动顶杆转动时，会给防坠板充足的时间越过限位板的下侧，来到两侧限位板相互靠近的一侧下部，此时由于限位板向外伸出，可以对防坠板进行阻挡，避免了拉绳意外断裂，在弹簧二的作用下回弹复位，从而可以确保了防坠板的正常对物料底部进行阻挡防坠的作用。
23.优选的，所述连接板左右两端与防坠板滑动连接，连接板下端左右两侧均固定安装有弹簧四，弹簧四下端与防坠板内底部固定连接。
24.使用时，防坠板从夹板下端伸出时，会使滚轮和连接板在弹簧四的作用下从防坠板内部伸出，滚轮上端与物料的下端贴合，从而当物料进行放料时，使物料在滚轮上滚动，便于对物料进行放料，减少了物料放料时，与两侧的防坠板摩擦，造成物料的倾倒。
25.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
26.1、本发明使用时，传送带将物料输送到支架的下侧，当物料运动到两侧夹板之间时，传送带停止，启动两侧的气缸推动两侧的夹板沿滑槽一在支架上呈相互靠近的方向运动，将物料夹持住，设置的滑槽一使得夹板能够稳定的在支架上滑动，从而确保了夹板对物料的夹持稳定性。
27.2、本发明使用时，当两侧夹板将物料夹紧时，会使两侧的转板的上端与物料的左右两端相互贴合，随着夹板的不断相互靠近，进而会使物料与夹板挤压转板，使其在夹板上
转动，压缩弹簧一，转板转动则会使转板下端的防脱板从夹板内部转出，防脱板与物料表面紧密贴合，由于防脱板上设有若干的倒刺状的凸条，加大了物料与防脱板之间的摩擦力，所以可以确保物料能够被夹板夹持牢固，对物料起到了很好的防滑脱落的作用，夹持效果较好。
28.3、本发明使用时，防脱板在对物料不断挤压夹持时，会使防脱板挤压弹性板，使其在滑槽二内滑动，避免了物料受到防脱板的较大的夹持力，导致物料的受损，从而使防脱板能够自适应的调节夹持力。
29.4、本发明使用时，转板转动时，也会带动拉绳上升，拉绳上升会牵引防坠板沿滑槽三在夹板上呈相互靠近的方向运动，压缩弹簧二，进而使防坠板从两侧的夹板下侧伸出，防坠板运动到物料的下侧，从而对物料的底部进行支撑，避免物料因两侧夹板的夹持不稳定，直接从夹板上掉落，从而造成物料的摔落损坏。
30.5、本发明使用时，当转板转动时，也会带动顶杆转动，当顶杆转动到控制开关的上侧时，顶杆继续向下转动，挤压控制开关，启动电磁铁，电磁铁的磁极与限位板的磁极互为相斥，进而会推动限位板向下运动，拉伸弹簧三，使限位板从夹板内部伸出，由于顶杆与控制开关之间留有较大的间隙，所以当转板带动顶杆转动时，会给防坠板充足的时间越过限位板的下侧，来到两侧限位板相互靠近的一侧下部，此时由于限位板向外伸出，可以对防坠板进行阻挡，避免了拉绳意外断裂，在弹簧二的作用下回弹复位，从而可以确保了防坠板的正常对物料底部进行阻挡防坠的作用。
31.6、本发明使用时，防坠板从夹板下端伸出时，会使滚轮和连接板在弹簧四的作用下从防坠板内部伸出，滚轮上端与物料的下端贴合，从而当物料进行放料时，使物料在滚轮上滚动，便于对物料进行放料，减少了物料放料时，与两侧的防坠板摩擦，造成物料的倾倒。
附图说明
32.图1为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构的结构示意图；
33.图2为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构中夹板的下侧内部结构示意图；
34.图3为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构中转板的结构示意图；
35.图4为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构中防坠板的结构示意图；
36.图5为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构图3中a处的结构示意图；
37.图6为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构图3中b处的结构示意图；
38.图7为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构图4中c处的结构示意图；
39.图8为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构图4中d处的结构示意图；
40.图9为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构中防脱板的立体结构示意图；
41.图10为本发明提出的一种多轴折弯机器人的取放料机构中限位板的立体结构示意图。
42.图中：1、支架；2、夹板；3、气缸；4、滑槽一；5、转板；6、弹簧一；7、防脱板；8、弹性板；9、滑槽二；10、拉绳；11、防坠板；12、滑槽三；13、弹簧二；14、固定板；15、限位板；16、弹簧三；17、电磁铁；18、控制开关；19、顶杆；20、滚轮；21、连接板；22、弹簧四。
具体实施方式
43.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
44.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
45.参照图1-图10，一种多轴折弯机器人的取放料机构，包括支架1，所述支架1下端左右两侧均设有夹板2，夹板2相互远离的一端固定安装有气缸3，气缸3相互远离的一端与支架1固定连接，所述支架1上对应夹板2上端开设有滑槽一4，夹板2滑动连接支架1，所述夹板2相互靠近的一端铰接有若干转板5，所述转板5上端固定安装有弹簧一6，弹簧一6上端与夹板2固定连接，转板5下侧设有防脱板7，所述防脱板7上端固定安装有弹性板8，弹性板8的上端与转板5固定连接，且转板5上对应弹性板8下端开设有滑槽二9；
46.使用时，传送带将物料输送到支架1的下侧，当物料运动到两侧夹板2之间时，传送带停止，启动两侧的气缸3推动两侧的夹板2沿滑槽一4在支架1上呈相互靠近的方向运动，将物料夹持住，设置的滑槽一4使得夹板2能够稳定的在支架1上滑动，从而确保了夹板2对物料的夹持稳定性，当两侧夹板2将物料夹紧时，会使两侧的转板5的上端与物料的左右两端相互贴合，随着夹板2的不断相互靠近，进而会使物料与夹板2挤压转板5，使其在夹板2上转动，压缩弹簧一6，转板5转动则会使转板5下端的防脱板7从夹板2内部转出，防脱板7与物料表面紧密贴合，由于防脱板7上设有若干的倒刺状的凸条，加大了物料与防脱板7之间的摩擦力，所以可以确保物料能够被夹板2夹持牢固，对物料起到了很好的防滑脱落的作用，夹持效果较好，防脱板7在对物料不断挤压夹持时，会使防脱板7挤压弹性板8，使其在滑槽二9内滑动，避免了物料受到防脱板7的较大的夹持力，导致物料的受损，从而使防脱板7能够自适应的调节夹持力。
47.本实施例中，所述转板5下端固定安装拉绳10，拉绳10另一端固定安装有防坠板11，所述夹板2下端对应防坠板11开设有滑槽三12，防坠板11滑动连接夹板2，所述滑槽三12内部右侧固定安装有固定板14，固定板14左端固定安装有弹簧二13，弹簧二13左端与防坠板11固定连接，且拉绳10贯穿滑动连接固定板14，所述夹板2内部对应防坠板11滑动安装有限位板15，限位板15上端固定安装有弹簧三16，弹簧三16上端固定连接夹板2内部，所述限位板15上侧对应设有电磁铁17，电磁铁17上端与夹板2内部固定连接，且限位板15为磁铁材质，所述夹板2内部对应电磁铁17固定安装有控制开关18，控制开关18上侧设有顶杆19，顶杆19右端与转板5固定连接；
48.使用时，转板5转动时，也会带动拉绳10上升，拉绳10上升会牵引防坠板11沿滑槽三12在夹板2上呈相互靠近的方向运动，压缩弹簧二13，进而使防坠板11从两侧的夹板2下侧伸出，防坠板11运动到物料的下侧，从而对物料的底部进行支撑，避免物料因两侧夹板2的夹持不稳定，直接从夹板2上掉落，从而造成物料的摔落损坏，当转板5转动时，也会带动顶杆19转动，当顶杆19转动到控制开关18的上侧时，顶杆19继续向下转动，挤压控制开关18，启动电磁铁17，电磁铁17的磁极与限位板15的磁极互为相斥，进而会推动限位板15向下运动，拉伸弹簧三16，使限位板15从夹板2内部伸出，由于顶杆19与控制开关18之间留有较
大的间隙，所以当转板5带动顶杆19转动时，会给防坠板11充足的时间越过限位板15的下侧，来到两侧限位板15相互靠近的一侧下部，此时由于限位板15向外伸出，可以对防坠板11进行阻挡，避免了拉绳10意外断裂，在弹簧二13的作用下回弹复位，从而可以确保了防坠板11的正常对物料底部进行阻挡防坠的作用。
49.本实施例中，所述防坠板11上侧设有若干滚轮20，滚轮20下端转动连接有连接板21，所述连接板21左右两端与防坠板11滑动连接，连接板21下端左右两侧均固定安装有弹簧四22，弹簧四22下端与防坠板11内底部固定连接；
50.使用时，防坠板11从夹板2下端伸出时，会使滚轮20和连接板21在弹簧四22的作用下从防坠板11内部伸出，滚轮20上端与物料的下端贴合，从而当物料进行放料时，使物料在滚轮20上滚动，便于对物料进行放料，减少了物料放料时，与两侧的防坠板11摩擦，造成物料的倾倒。
51.工作原理：
52.本发明使用时，传送带将物料输送到支架1的下侧，当物料运动到两侧夹板2之间时，传送带停止，启动两侧的气缸3推动两侧的夹板2沿滑槽一4在支架1上呈相互靠近的方向运动，将物料夹持住，设置的滑槽一4使得夹板2能够稳定的在支架1上滑动，从而确保了夹板2对物料的夹持稳定性，当两侧夹板2将物料夹紧时，会使两侧的转板5的上端与物料的左右两端相互贴合，随着夹板2的不断相互靠近，进而会使物料与夹板2挤压转板5，使其在夹板2上转动，压缩弹簧一6，转板5转动则会使转板5下端的防脱板7从夹板2内部转出，防脱板7与物料表面紧密贴合，由于防脱板7上设有若干的倒刺状的凸条，加大了物料与防脱板7之间的摩擦力，所以可以确保物料能够被夹板2夹持牢固，对物料起到了很好的防滑脱落的作用，夹持效果较好，防脱板7在对物料不断挤压夹持时，会使防脱板7挤压弹性板8，使其在滑槽二9内滑动，避免了物料受到防脱板7的较大的夹持力，导致物料的受损，从而使防脱板7能够自适应的调节夹持力，与此同时，转板5转动时，也会带动拉绳10上升，拉绳10上升会牵引防坠板11沿滑槽三12在夹板2上呈相互靠近的方向运动，压缩弹簧二13，进而使防坠板11从两侧的夹板2下侧伸出，防坠板11运动到物料的下侧，从而对物料的底部进行支撑，避免物料因两侧夹板2的夹持不稳定，直接从夹板2上掉落，从而造成物料的摔落损坏，当转板5转动时，也会带动顶杆19转动，当顶杆19转动到控制开关18的上侧时，顶杆19继续向下转动，挤压控制开关18，启动电磁铁17，电磁铁17的磁极与限位板15的磁极互为相斥，进而会推动限位板15向下运动，拉伸弹簧三16，使限位板15从夹板2内部伸出，由于顶杆19与控制开关18之间留有较大的间隙，所以当转板5带动顶杆19转动时，会给防坠板11充足的时间越过限位板15的下侧，来到两侧限位板15相互靠近的一侧下部，此时由于限位板15向外伸出，可以对防坠板11进行阻挡，避免了拉绳10意外断裂，在弹簧二13的作用下回弹复位，从而可以确保了防坠板11的正常对物料底部进行阻挡防坠的作用，防坠板11从夹板2下端伸出时，会使滚轮20和连接板21在弹簧四22的作用下从防坠板11内部伸出，滚轮20上端与物料的下端贴合，从而当物料进行放料时，使物料在滚轮20上滚动，便于对物料进行放料，减少了物料放料时，与两侧的防坠板11摩擦，造成物料的倾倒。
53.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。