作业程序作成系统以及作业程序作成方法与流程

1.本发明涉及作业程序作成系统以及作业程序作成方法。


背景技术：

2.在下述专利文献1中，公开了生成焊接机器人的程序的技术。在该技术中，让用户选择机器人系统的典型的配置模式、和在该配置模式中配置的配置要素(机器人、周边装置、工作台、工件等)，基于所选择的配置模式以及配置要素来生成配置要素相互不干涉的布局，按照该布局来生成焊接机器人的程序。进而，在该技术中，在虚拟空间上执行生成的程序，在动作状态的机器人与其他配置要素干涉的情况下，自动修正配置要素的设置位置，基于自动修正的设置位置来补正程序。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：jp专利第6816068号公报
6.在上述的技术中，需要事前准备进行选择的配置模式、配置要素。因此，在采用与事前准备的配置模式不同的配置模式的情况、采用事前准备的配置要素中不存在的配置要素的情况下，若不按照能选择该配置模式、配置要素的方式进行准备，就不能生成正确的程序。


技术实现要素：

7.为此，本发明目的在于，提供能灵活应对种种配置模式、配置要素的作业程序作成系统以及作业程序作成方法。
8.本发明的一方式所涉及的作业程序作成系统具备：拍摄终端，其拍摄包含作业对象的图像；坐标系设定部，其设定以由拍摄终端拍摄到的图像中所含的标志为基准的用户坐标系；点群数据描画部，其基于图像检测标志的特定位置，将该检测到的特定位置设定在由测定到作业对象为止的距离的距离测量传感器取得的点群数据上，将被赋予以所设定的特定位置为原点的用户坐标系的坐标的点群数据描画到用户坐标系；和程序作成部，基于描画在用户坐标系的点群数据来作成作业程序，以使得虚拟地放置于用户坐标系的产业用机器人在回避与点群数据的干涉的同时进行作业。
9.根据该方式，能基于拍摄作业对象以及标志而得到的图像检测标志的特定位置，将该检测到的标志的特定位置设定在点群数据上，将赋予了以该设定的标志的特定位置为原点的用户坐标系的坐标的点群数据描画到图像上，作成作业程序，以使得虚拟地放置于用户坐标系的产业用机器人在回避与点群数据的干涉的同时进行作业。因此，不管作业对象的配置状态、障碍物的状况如何，都能在回避干涉的同时进行作业。
10.在上述方式中，也可以是，程序作成部在判定为产业用机器人与点群数据干涉的情况，将以判定为发生干涉的点群数据为边界形成的区当中的有拍摄终端一侧设为干涉回避区，在该干涉回避区中变更产业用机器人的动作轨迹的一部分，由此来回避与判定为发
生干涉的点群数据的干涉。
11.根据该方式，在判定为产业用机器人与点群数据干涉的情况下，能在点群数据的位于跟前侧的干涉回避区中变更产业用机器人的动作轨迹的一部分来使干涉得以回避。
12.在上述方式中，也可以，使与判定为发生干涉的点群数据的干涉得以回避的方向，在干涉回避区中是从判定为发生干涉的点群数据靠近拍摄终端的方向。
13.根据该方式，由于能向靠近拍摄终端的方向回避，因此，能使产业用机器人向点群数据的可靠度提高的方向回避。
14.在上述方式中，也可以是，还具备：检测部，其基于描画在用户坐标系的点群数据来检测作业对象的作业部位，程序作成部作成作业程序，以使得产业用机器人在回避与点群数据的干涉的同时，进行对由检测部检测到的作业部位的作业。
15.根据该方式，能基于描画在用户坐标系的点群数据来认识作业部位，并作成作业程序，以使得在回避与点群数据的干涉的同时，进行对该认识到的作业部位的作业。因此，能使作业程序的作业的精度提升。
16.在上述方式中，也可以是，拍摄终端有多台，各个拍摄终端分别从不同的位置拍摄图像。
17.根据该方式，能按每个拍摄的位置判定干涉的有无，在判定为有干涉的情况下进行调整，以使得回避干涉。
18.在上述方式中，也可以是，还具备：设定部，其设定从干涉回避的对象除外的点群数据的集合。
19.根据该方式，关于不给作业带来妨碍的干涉，不用进行回避动作就能使作业进展。
20.本发明的其他方式所涉及的作业程序作成方法由处理器执行，包含如下步骤：设定以由拍摄终端拍摄到的包含作业对象的图像中所含的标志为基准的用户坐标系；基于图像检测标志的特定位置，将该检测到的特定位置设定在由测定到作业对象为止的距离的距离测量传感器取得的点群数据上，将被赋予以该设定的特定位置为原点的用户坐标系的坐标的点群数据描画到用户坐标系；基于描画在用户坐标系的点群数据来作成作业程序，以使得虚拟地放置于用户坐标系的产业用机器人在回避与点群数据的干涉的同时进行作业。
21.根据该方式，能基于拍摄作业对象以及标志而得到的图像检测标志的特定位置，将该检测到的标志的特定位置设定在点群数据上，将赋予了以该设定的标志的特定位置为原点的用户坐标系的坐标的点群数据描画到图像上，作成作业程序，以使得虚拟地放置于用户坐标系的产业用机器人在回避与点群数据的干涉的同时进行作业。因此，不管作业对象的配置状态、障碍物的状况如何，都能在回避干涉的同时进行作业。
22.发明的效果
23.根据本发明，能提供能灵活应对种种配置模式、配置要素的作业程序作成系统以及作业程序作成方法。
附图说明
24.图1是例示包含实施方式所涉及的焊接程序作成系统的焊接机器人系统的结构的图。
25.图2是例示焊接程序作成系统的功能结构的图。
26.图3是表示以标志的位置为原点的用户坐标系的一例图。
27.图4是表示焊接对象的一例的图。
28.图5是表示描画在用户坐标系的点群数据的一例的图。
29.图6是表示焊接对象的一例的图。
30.图7是用于说明作成焊接程序的步骤的一例的图。
31.图8是表示认识能回避与点群数据的干涉的方向的方法的一例的示意图。
32.图9是用于说明在焊接程序作成系统中作成焊接程序时的动作的一例的流程。
33.图10是例示变形例所涉及的焊接程序作成系统的功能结构的图。
34.附图标记的说明
35.1...拍摄终端、2...机器人控制装置、3...机械手、11...控制部、12...拍摄部、13...通信部、14...显示部、21...控制部、22...存储部、23...通信部、24...焊接电源部、31...多关节臂、32...焊炬、100...焊接机器人系统、211...拍摄部、212...坐标系设定部、213...点群数据描画部、214...检测部、215...程序作成部、216...设定部、c...通信线缆、m...标志、n...网络
具体实施方式
36.参考附图来说明本发明的适合的实施方式。另外，在各图中，标注相同的附图标记的要素具有相同或同样的结构。此外，由于附图是示意性的，因此各构成要素的尺寸、比率与实际有差异。
37.图1是例示包含实施方式所涉及的焊接程序作成系统的焊接机器人系统的结构的图。焊接机器人系统100例如具备拍摄终端1、机器人控制装置2和机械手3。拍摄终端1和机器人控制装置2经由例如网络n连接，机器人控制装置2和机械手3经由例如通信线缆c连接。网络n可以是有线(包含通信线缆)，也可以是无线。另外，在焊接机器人系统100中可以包含示教器。示教器是作业者对机械手3的动作进行示教的操作装置。
38.机械手3是按照机器人控制装置2中设定的施工条件来进行电弧焊接的焊接机器人。机械手3例如具有：设置在固定于工厂的地面等的底座构件上的多关节臂31；和与多关节臂31的前端连结的焊炬32。在此，设为供给到焊炬32的焊丝不含在机械手3的结构中。
39.机器人控制装置2是控制机械手3的动作的控制组件，例如包含控制部21、存储部22、通信部23以及焊接电源部24。
40.控制部21例如通过处理器执行存储于存储部22的作业程序，来控制机械手3以及焊接电源部24。
41.通信部23控制与经由网络n连接的拍摄终端1的通信，或控制与经由通信线缆c连接的机械手3的通信。
42.焊接电源部24例如为了使焊丝的前端与工件之间电弧产生，按照预先确定的焊接的施工条件将焊接电流以及焊接电压等供给到机械手3。焊接的施工条件例如包含焊接条件、焊接开始位置、焊接结束位置、电弧放电的时间、焊接距离、焊炬的姿态以及焊炬的移动速度等数据项目。焊接电源部24可以与机器人控制装置2分开具备。
43.拍摄终端1例如是数字摄像机，但也可以是带数字摄像机的可移动型终端。可移动型终端例如包含平板终端、智能手机、便携信息终端(pda)、笔记本pc(个人计算机)等能挪
动的终端。拍摄终端1例如包含控制部11、拍摄部12、通信部13、显示部14。
44.控制部11通过处理器执行存放于存储器的给定的程序，来控制拍摄终端1的各部。
45.拍摄部12例如包含镜头以及摄像元件(图像传感器)，将在镜头接受到的被摄体的光变换成电信号(数字图像数据)。
46.通信部13控制与经由网络n连接的机器人控制装置2的通信。
47.显示部14例如是具有触控面板的显示器，显示拍摄部12得到的被摄体的影像，并且接受作业者的操作指示等的输入。显示部14例如可以作为具有触控面板的显示器装置，与拍摄终端1分开具备。
48.图2是例示本发明所涉及的焊接程序作成系统的功能结构的图。焊接程序作成系统作为功能结构而例如具有拍摄部211、坐标系设定部212、点群数据描画部213、检测部214和程序作成部215。这些功能当中的拍摄部211是拍摄终端1所具有的功能。另一方面，坐标系设定部212、点群数据描画部213、检测部214以及程序作成部215可以是拍摄终端1以及机器人控制装置2的任一者全部具备，也可以是在拍摄终端1以及机器人控制装置2中分散具备各功能。此外，也可以是，拍摄终端1以及机器人控制装置2以外的其他装置具备上述功能的一部分或全部。
49.拍摄部211与上述拍摄终端1的拍摄部12相同。本实施方式所涉及的拍摄部211例如以由成为电弧焊接的对象的多片铁板构件(工件)构成的构造物为焊接对象来进行拍摄。在图3示出焊接对象的一例。在该图中，由成为底板的1片工件wa、成为侧板的2片工件wb、wc和成为背板的1片工件wd构成的构造物作为焊接对象而显示。在由该构造物形成的空间内放置标志m。
50.图2所示的坐标系设定部212设定以拍摄部211得到的影像中所含的标志m的位置为原点的用户坐标系。在图3示出以标志m的位置为原点的用户坐标系的一例。在该图中，将标志m的位置设为原点o，将基于在该原点o相互正交的x轴、y轴以及z轴的三维的正交坐标系作为用户坐标系来显示。
51.另外，用户坐标系的原点只要能以标志(例如标志的角、标志的中心等)为基准来设定即可。不是以拍摄终端1为基准设定用户坐标系的原点，而是以标志为基准设定用户坐标系的原点出于以下的理由。拍摄终端1由于在拍摄时由作业者携带而移动，因此难以在机器人坐标系上确定拍摄终端1的位置。与此相对，由于标志是固定配置的，因此在机器人坐标系上确定标志的位置比较容易。因此，若以标志为基准设定用户坐标系，则与以拍摄终端1为基准设定用户坐标系相比，能容易地校准用户坐标系与机器人坐标系的位置关系。
52.在此，标志m只要是能使拍摄部211认识到放置于空间内这一情况的识别符即可，优选可以使用ar标志。通过使用ar标志，在认识到放置于空间内的ar标志时，能简易地实现使以该ar标志为原点的用户坐标系与实际的影像重合进行显示。
53.以标志为基准的用户坐标系能通过使摄像机坐标系的原点(例如镜头的中心)移动到后述的标志的特定位置来设定。这样的用户坐标系例如能运用设定ar标志的坐标系的公知的技术来设定。
54.图2所示的点群数据描画部213，取得与由拍摄部211拍摄的图像中所含的物体对应的坐标数据(点群数据)，将该取得的坐标数据描画到用户坐标系。
55.具体进行说明。点群数据描画部213基于由拍摄部211拍摄的图像来检测标志的特
定位置(例如标志的角、标志的中心)，将该检测到的标志的特定位置设定在由后述的距离测量传感器取得的点群数据上，将被赋予以该设定的标志的特定位置为原点的用户坐标系的坐标的点群数据描画到用户坐标系。设定在点群数据上的标志的特定位置，例如可以通过数据解析自动地认识点群数据上的标志的特定位置，也可以由作业者对点群数据上的标志的特定位置进行指示等来指定。
56.与物体对应的坐标数据例如能由距离测量传感器取得。距离测量传感器是能测定到焊接对象为止的距离的传感器即可。作为距离测量传感器，例如能使用lidar(light detection and ranging，激光探测测距)传感器、毫米波传感器、超声波传感器等。此外，也可以通过基于从不同的多个位置拍摄焊接对象而得到的多个图像进行估算，来取得与物体对应的坐标数据。在该情况下，能使用基于公知的立体法的三维测量手法。
57.在此，可以将距离测量传感器包含在拍摄终端1中。由此，能使图像传感器与距离测量传感器的位置关系固定，能将在各传感器取得数据的定时对准。因此，能使将上述的标志的特定位置设定在点群数据上的处理效率提升。此外，通过在拍摄终端1中具备图像传感器和距离测量传感器，由于操作拍摄终端1的作业者能自由移动到能同时拍摄焊接对象的焊接线和标志的任意的位置来进行拍摄，因此能提高作业效率。
58.进而，也可以将一并具有拍摄图像取得的传感器的功能和测量距离取得的传感器的功能的传感器含在拍摄终端1中。由此，由于能从相同位置且在相同定时取得包含焊接对象的图像和到焊接对象的距离，因此能进一步提高将上述的标志的特定位置设定在点群数据上的处理效率。
59.参考图4以及图5来说明将图像中所含的物体对应的坐标数据作为点群数据描画到用户坐标系的概念。
60.图4是表示焊接对象的一例的图。在该图中例示由放置于作业工作台t上的工件we、和放置成处于与工件we大致垂直关系的工件wf构成的焊接对象。在焊接对象的旁边放置标志m。
61.图5是表示描画到用户坐标系的点群数据的一例的图。在该图中，与图4的工件we以及工件wf分别对应的坐标数据wec、wfc、和与图4的作业工作台t对应的坐标数据tc，作为点群数据描画到用户坐标系。
62.图2所示的检测部214基于描画在用户坐标系的点群数据来检测焊接对象的焊接线。具体地，检测部214基于描画在用户坐标系的点群数据来认识与焊接对象对应的多个平面。检测部214将这些多个平面中所含的两个平面的交线检测为焊接线。在两个平面的组合粗壮年多个的情况下，按各个组合的每一者检测焊接线。
63.在此，作为焊接线进行检测的并不限定于两个平面的交线。例如，也可以将两个面的交线检测为焊接线。
64.另外，例如也可以按照声音、文字消息等的引导，由作业者在图像上挑选检测到的焊接线是否是实际进行焊接的焊接线，仅使实际进行焊接的焊接线留下。参考图6来说明仅留下实际进行焊接的焊接线的方法的一例。
65.在该图中，使由检测部214检测到的多个焊接线与焊接对象的图像重合进行显示。这些多个焊接线当中的实际进行焊接的焊接线，例如设为焊接线la、lb、lc、ld这4个。在该情况下，例如若按照声音、文字消息等的引导，由作业者从显示于图像上的多个焊接线中依
次触摸(轻击)不符合实际的焊接线的线，就将触摸的焊接线从图像上除去。由此，能仅将实际进行焊接的焊接线la、lb、lc、ld留在图像上。此外，也可以由作业者在图像上用圆圈等指定范围，仅留下位于该指定的范围内的焊接线。
66.程序作成部215基于描画在用户坐标系的点群数据来作成进行电弧焊接的焊接程序，以使得虚拟地放置于用户坐标系的机械手3回避与点群数据的干涉的同时进行焊接动作。在此，本实施方式中的所谓干涉，是指在机械手3进行焊接动作时由于和与点群数据对应的物体的接触等而其焊接动作被妨害(给正常的焊接动作带来妨碍)。
67.例如能遵循声音、文字消息等的引导，通过作业者通过触摸焊接对象的图像上，来由作业者任意指定虚拟地放置机械手3的位置。
68.此外，虚拟地放置的机械手3例如可以是连接有焊丝进给装置、各种传感器、焊炬等附属部件的模型。
69.具体地，程序作成部215作成焊接程序，以使得虚拟地放置于用户坐标系的机械手3回避与描画在用户坐标系的点群数据的干涉，并且循着由检测部214检测到的焊接线行进。参考图7来说明作成焊接程序的步骤的一例。
70.在该图中，作为实际进行焊接的焊接线，将4个焊接线la、lb、lc、ld与焊接对象的图像上重合进行显示。焊接4个焊接线la、lb、lc、ld的顺序、进行焊接的方向可以由作业者从画面上指定来设定，也可以由程序作成部215估算例如成为最短距离的路径来决定。在该示例中，设定成按照焊接线la、焊接线lb、焊接线lc、焊接线ld的顺序进行焊接，焊接线la以及焊接线lb向纸面上右方向进行焊接，焊接线lc以及焊接线ld向纸面上左方向进行焊接。
71.最初，程序作成部215作成使焊炬32从机械手3的基准位置移动至焊接线la的焊接开始位置的程序。接着，程序作成部215作成如下那样的程序：在焊接线la的焊接开始位置开始电弧焊接，使焊炬32移动，以使其进行电弧焊接的同时循着焊接线la，在焊接线la的焊接结束位置使电弧焊接结束。
72.接着，程序作成部215作成使焊炬32从焊接线la的焊接结束位置移动至焊接线lb的焊接开始位置的程序。这时，焊调整焊炬32的移动路径(动作轨迹)，以使得炬32穿过不与点群数据干涉的路径来移动。例如能判定焊炬32是否与点群数据干涉，在干涉的情况下，向能回避该干涉的方向变更焊炬32的移动路径，由此来进行该调整。关于认识能回避与点群数据的干涉的方向的方法，之后叙述。
73.接着，程序作成部215作成如下那样的程序：在焊接线lb的焊接开始位置开始电弧焊接，使焊炬32移动，以使其进行电弧焊接的同时循着焊接线lb行进，在焊接线lb的焊接结束位置使电弧焊接结束。接着，程序作成部215调整移动路径的同时来作成使焊炬32从焊接线lb的焊接结束位置移动至焊接线lc的焊接开始位置的程序。
74.接着，程序作成部215作成如下那样的程序：在焊接线lc的焊接开始位置开始电弧焊接，使焊炬32，以使其进行电弧焊接的同时循着焊接线lc行进，在焊接线lc的焊接结束位置使电弧焊接结束。接着，程序作成部215调整移动路径的同时来作成使焊炬32从焊接线lc的焊接结束位置移动至焊接线ld的焊接开始位置的程序。
75.接着，程序作成部215作成如下那样的程序：在焊接线ld的焊接开始位置开始电弧焊接，使焊炬32移动，以使其进行电弧焊接的同时循着焊接线ld行进，在焊接线ld的焊接结束位置使电弧焊接结束。接着，程序作成部215作成使焊炬32从焊接线ld的焊接结束位置移
动至机械手3的基准位置的程序。
76.程序作成部215，使作成的焊接程序存储到机器人控制装置2的存储部22。由此，在机械手3进行电弧焊接时，机器人控制装置2的控制部21能将焊接程序读入，遵循该焊接程序中指定的焊接步骤来控制机械手3，以使得在回避与物体的干涉的同时进行电弧焊接。
77.参考图8来说明程序作成部215认识能回避与点群数据的干涉的方向的方法的一例。图8是示意表征在由搭载距离测量传感器的拍摄终端1拍摄的图像中包含标志m和干涉物i(例如焊接对象、其他物体)的状态的图。以标志m为基准来设定三维的用户坐标系，在干涉物i的拍摄终端1侧描画用户坐标系上的点群数据ic。
78.在此，点群数据ic是由搭载于拍摄终端1的距离测量传感器取得的数据。因此，在用拍摄终端1取得点群数据ic时，在拍摄终端1与点群数据ic之间不存在障碍物。即，形成于拍摄终端1与点群数据ic之间的空间成为不存在障碍物的自由空间。
79.程序作成部215将以点群数据ic为边界形成的两个区当中的有拍摄终端1一侧(跟前侧)判定为是不存在干涉物i的干涉回避区aa。另一方面，程序作成部215将以点群数据ic为边界形成的两个区当中的没有拍摄终端1一侧(里侧)判定为是存在干涉物i的干涉区ab。
80.然后，程序作成部215在干涉回避区aa中将从点群数据ic朝向拍摄终端1的基准点(例如镜头的中心)的方向da认识为能回避与点群数据的干涉的方向。
81.另外，使与点群数据的干涉得以回避的距离，例如可以是作业者指定的固定值，也可以是通过对回避动作的模拟结果进行机器学习而得到的数值范围的下限值。回避动作例如可以通过移动机械手3的位置来进行，可以通过移动多关节臂31的任一关节来进行，通过改变焊炬32的姿态来进行，也可以是它们的组合。
82.此外，点群数据的精度存在对象物越远离拍摄位置则越降低的倾向。因此，也可以是，拍摄位置与干涉物之间的距离越远离，越增大使与点群数据的干涉得以回避的距离。
83.在此，在上述图8的说明中，在干涉回避区aa中，使机械手3的动作轨迹的一部分向从点群数据ic朝向拍摄终端1的基准点的方向da变更，但并不限定于此。例如，可以在干涉回避区aa中，使机械手3的动作轨迹的一部分向从点群数据ic靠近拍摄终端1的方向变更，也可以在干涉回避区aa中，变更机械手3的动作轨迹的一部分，以使得能回避点群数据的干涉。通过向靠近拍摄终端1的方向变更机械手3的动作轨迹，能使机械手3向点群数据的可靠度提高的方向回避，能提高回避精度。
84.参考图9来说明程序作成部215作成焊接程序时的动作的一例。
85.最初，程序作成部215基于由检测部214检测到的焊接线来确定用户坐标系上的焊接线(步骤s101)。
86.接着，程序作成部215对上述步骤s101中确定的焊接线设定焊炬的前进角、焊炬的后退角以及焊炬的目标角等焊炬的姿态(步骤s102)。
87.接着，程序作成部215决定包含用户坐标系上的机械手3的各部的姿态的动作轨迹(步骤s103)。
88.接着，程序作成部215判定在用户坐标系上的动作轨迹中是否有机械手3与点群数据干涉的部位(步骤s104)。
89.在上述步骤s104中判定为在动作轨迹中有与点群数据干涉的部位的情况下(步骤s104“是”)，程序作成部215将机械手3的动作轨迹的一部分向能回避与点群数据的干涉的
方向变更(步骤s105)。
90.另一方面，在上述步骤s104中判定为在动作轨迹中没有与点群数据干涉的部位的情况下(步骤s104“否”)，程序作成部215将用户坐标系上的动作轨迹变换成机器人坐标系上的动作轨迹并作成焊接程序(步骤s106)。然后结束本动作。
91.在此，上述动作的各步骤可以在拍摄终端1以及机器人控制装置2的任一者中执行，也可以将各步骤的一部分在拍摄终端1中执行，将剩余一部分在机器人控制装置2中执行。
92.如前述那样，根据实施方式所涉及的焊接程序作成系统，基于拍摄焊接对象以及放置于由该焊接对象形成的空间内的标志而得到的图像来设定以标志的特定位置为原点的用户坐标系，在该用户坐标系中描画与图像中的物体对应的点群数据，作成焊接程序，以使得虚拟地放置于用户坐标系的焊接机器人能在回避与点群数据的干涉的同时进行焊接动作。因此，不管焊接对象的配置状态、障碍物的状况如何，都能在回避干涉的同时进行焊接动作。
93.为此，根据实施方式所涉及的焊接程序作成系统，能灵活应对种种配置模式、配置要素。
94.另外，本发明并不限定于前述的实施方式，能在不脱离本发明的要旨的范围内实施以其他种种形式实施。为此，上述实施方式在所有点上都只是单纯的例示，并非限定地解释。
95.例如在上述的实施方式中，使用焊接机器人进行了说明，但并不限定于此。例如，能在包含进行拣选等的搬运机器人的产业用机器人中运用本发明。在该情况下，能将上述实施方式中所用的焊接程序、焊接对象、焊接线以及焊接动作分别置换为作业程序、作业对象、作业部位以及作业。
96.此外，在上述的实施方式中，使与点群数据的干涉得以回避，但也可以设定不发生干涉回避的点群数据的集合，将该点群数据的集合从干涉回避的对象除外。在该变形例中，如图10所示那样，期望在焊接程序作成系统中还具备设定部216。设定部216例如从在焊接对象的图像上重叠显示的点群数据中接受范围指定，将位于所指定的范围内的点群数据设定为从干涉回避的对象除外的点群数据的集合。由此，关于不给作业带来妨碍的干涉，由于不用进行回避动作也能使作业进展，因此能提高作业效率。
97.作为从干涉回避的对象除外的点群数据的集合，例如能设定包含焊接线的焊接线附近的区域、搬运机器人所握持的区域等。
98.此外，在上述的实施方式中，用一台拍摄终端1来拍摄包含焊接对象的图像，但也可以使用多个拍摄终端1来分别从不同位置拍摄包含焊接对象的图像。由此，能在每个拍摄的位置判定干涉的有无，在判定为有干涉的情况下进行调整，以使得回避干涉。为此，能提高回避干涉的精度。