一种第二液压铰链组件自动组装机构的制作方法

1.本实用新型涉及液压铰链组装技术领域，特别涉及一种第二液压铰链组件自动组装机构。


背景技术：

2.液压铰链是利用液压油在液压缸体中定向流动来达到缓冲效果，即使用力关门也会轻柔关闭、保证移动的完美、柔静。
3.如图1和2所示，液压铰链1由第一液压铰链组件14和第二液压铰链组件17这两个部分组成，所述第一液压铰链组件14包括三角组件15、主身组件13和销钉组件16；具体的，所述三角组件15包括三角件111、液压油缸112、第一销钉113、叠片114和第二销钉115；所述主身组件13包括主身116、连接板117、扭簧118和第三销钉119；所述销钉组件16包括第四销钉120和第五销钉121；所述第二液压铰链组件17由杯头122、u型销钉123、槽型螺丝124、飞机脚件125、第六销钉126和t型螺丝127组成。
4.所述第一液压铰链组件14在第一液压铰链组件自动组装机构中组装完成后，还需要在第一液压铰链组件14上组装第二液压铰链组件17从而完成整个液压铰链1的组装；目前，现有技术中，所述第二液压铰链组件17的组装还是采用人工结合单台设备的组装方式，工序操作不断重复，不仅工作强度大，工作效率低，还容易装错或损坏物料，因此生产效率和产品品质还有待提高。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种第二液压铰链组件自动组装机构；减少人工干预，降低人工劳动强度，形成自动化的组装，组装效率高、产品质量稳定、能有效提高产品合格率。
6.为实现上述目的，本实用新型提供了一种第二液压铰链组件自动组装机构，包括机架；所述机架上依次装设有用于将扭簧长边拉开和定位的扭簧定位装置、用于将杯头装入到第一液压铰链组件中，并将杯头进行定位的杯头上料装置、用于将u型销钉装入到第一液压铰链组件中的u型销钉上料装置、用于将槽型螺丝装入到第一液压铰链组件中的槽型螺丝上料装置、用于将飞机脚件装入到第一液压铰链组件中的飞机脚件上料装置、用于将第六销钉装入到第一液压铰链组件中的第六销钉上料装置、用于将t型螺丝装入到第一液压铰链组件中的t型螺丝上料装置、用于将液压铰链取出，并将第三销钉、第四销钉、第五销钉和第六销钉进行铆接的出料和铆接装置。
7.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
8.本实用新型通过在机架上依次装设的扭簧定位装置、杯头上料装置、u型销钉上料装置、槽型螺丝上料装置、飞机脚件上料装置、第六销钉上料装置、t型螺丝上料装置和出料和铆接装置完成第二液压铰链组件的组装；具体的，将第二液压铰链组件的各个零件依次装设到第一液压铰链组件上，用以完成液压铰链成品的组装；进一步的，所述扭簧定位装置
将扭簧短边和扭簧长边进行拉开；并定位扭簧长边；所述杯头上料装置将杯头装入到第一液压铰链组件中，并对杯头进行定位，便于后续u型销钉的顺利插入；所述u型销钉上料装置将将u型销钉装入到第一液压铰链组件中，并将插入的u型定位针推出第一液压铰链组件；所述槽型螺丝上料装置将槽型螺丝装入到第一液压铰链组件中；所述飞机脚件上料装置将飞机脚件装入到第一液压铰链组件中；所述第六销钉上料装置将第六销钉装入到第一液压铰链组件中，并将插入的第五定位针推出第一液压铰链组件；所述t型螺丝上料装置将t型螺丝装入到第一液压铰链组件中；所述出料和铆接装置将液压铰链取出，并一次性将第三销钉、第四销钉、第五销钉和第六销钉进行铆接；通过上述装置可以减少人工干预，全程全自动化生产，降低人工劳动强度，形成自动化的组装，减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。
附图说明
9.图1是现有技术中液压铰链的结构分解图；
10.图2是本实用新型提供的第一液压铰链组件的结构示意图；
11.图3是本实用新型提供的第二液压铰链组件的结构示意图；
12.图4是本实用新型提供的一种第二液压铰链组件自动组装机构的俯视图；
13.图5是本实用新型提供的一种第二液压铰链组件自动组装机构的结构示意图；
14.图6是本实用新型提供的第二液压铰链组件夹具的正面结构示意图；
15.图7是本实用新型提供的第二液压铰链组件夹具的侧面结构示意图；
16.图8是本实用新型提供的第二液压铰链组件夹具的分解结构示意图；
17.图9是图8中a处的放大示意图；
18.图10是本实用新型提供的扭簧第一定位组件的结构示意图；
19.图11是本实用新型提供的扭簧第二定位组件的结构示意图；
20.图12是本实用新型提供的扭簧推杆的俯视图；
21.图13是本实用新型提供的杯头上料装置的结构示意图；
22.图14是图13中b处的放大示意图；
23.图15是本实用新型提供的u型销钉上料装置的正面结构示意图；
24.图16是本实用新型提供的u型销钉上料装置的背面结构示意图；
25.图17是本实用新型提供的槽型螺丝上料装置的正面结构示意图；
26.图18是本实用新型提供的槽型螺丝上料装置的分解示意图；
27.图19是本实用新型提供的飞机脚件上料装置的正面结构示意图；
28.图20是本实用新型提供的飞机脚件上料装置的背面结构示意图；
29.图21是本实用新型提供的第六销钉上料装置的结构示意图；
30.图22是本实用新型提供的第六销钉上料装置的分解示意图；
31.图23是本实用新型提供的t型螺丝上料装置的结构示意图；
32.图24是本实用新型提供的t型螺丝上料装置的分解示意图；
33.图25是本实用新型提供的出料和铆接装置的正面结构示意图；
34.图26是本实用新型提供的出料和铆接装置的背面结构示意图；
35.图27是本实用新型提供的接料装置的分解示意图。
具体实施方式
36.如图1所示，为液压铰链1各个零件的组成。如图2所示，为第一液压铰链组件14的零件组成，在前面的工序中已经组装完成；如图3所示，所述第一液压铰链组件14组成了一个整体；现在需要将第二液压铰链组件17的各个零件装入到第一液压铰链组件14中；进一步的，所述扭簧118装设在第一液压铰链组件14中，所述扭簧短边1181被装设在第五销钉121下方，所述扭簧长边1182可以自由旋转；在装运到第二液压铰链组件夹具22上时，所述扭簧118没有被压缩；并且扭簧长边1182的方向是竖直向上的，进一步的，所述第一液压铰链组件14平躺装设在第二液压铰链组件夹具22中。
37.请参考图4至图27，本实用新型提供了一种第二液压铰链组件自动组装机构。
38.如图4所示，所述第二液压铰链组件自动组装机构包括机架2；所述机架2上依次装设有用于将扭簧长边1182拉开和定位的扭簧定位装置3、用于将杯头122装入到第一液压铰链组件14中，并将杯头122进行定位的杯头上料装置4、用于将u型销钉123装入到第一液压铰链组件14中的u型销钉上料装置5、用于将槽型螺丝124装入到第一液压铰链组件14中的槽型螺丝上料装置6、用于将飞机脚件125装入到第一液压铰链组件14中的飞机脚件上料装置7、用于将第六销钉126装入到第一液压铰链组件14中的第六销钉上料装置8、用于将t型螺丝127装入到第一液压铰链组件14中的t型螺丝上料装置9、用于将液压铰链1取出，并将第三销钉119、第四销钉120、第五销钉121和第六销钉126进行铆接的出料和铆接装置99；具体的，通过上述装置将第二液压铰链组件17的各个零件依次装设到第一液压铰链组件14上，用以完成液压铰链成品的组装。
39.进一步的，通过上述装置可以减少人工干预，全程全自动化生产，降低人工劳动强度，形成自动化的组装，减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。
40.如图4和5所示，所述机架2上还装设有转盘21；所述转盘21上装设有若干个均匀布置的用于放置第一液压铰链组件14和第二液压铰链组件17的第二液压铰链组件夹具22；所述机架2一侧还装设有用于承接液压铰链1出料的接料装置98；所述接料装置98位于出料和铆接装置99一侧。
41.进一步的，在本实施例中，所述扭簧定位装置3、杯头上料装置4、u型销钉上料装置5、槽型螺丝上料装置6、飞机脚件上料装置7、第六销钉上料装置8、t型螺丝上料装置9、出料和铆接装置99和接料装置98都装设在转盘21圆周上；并通过第二液压铰链组件夹具22完成物料的承载和循环。
42.更进一步的，在本实施例中，采用转盘21将各个组件和工位进行串联在一起，形成流水线，在其他实施例中，还可以采用链条上下循环的方式，形成直线型的流水线，从而实现循环和搬运的目的；还可以采用已知的技术进行组成流水线。
43.如图5所示，所述转盘21底部装设有驱动件211，所述驱动件211驱动转盘21以及固定装设在转盘21上的第二液压铰链组件夹具22旋转；所述驱动件211驱动转盘21和第二液压铰链组件夹具22配合自动化组装；所述驱动件211可以是步进电机、旋转气缸、电机带动凸轮分割机构等等。
44.如图6至9所示，所述第二液压铰链组件夹具22包括放置座221；在本实施例中，从附图6中可以看出，所述放置座221四部分组成，左侧板，右侧板，第一中间板和第二中间板；
各部分之间通过销钉或者螺栓连接成一个整体；在其他实施例中，在其他实施例中，所述放置座221还可以为一体成型；为一个整体，不可分割，由一整块毛坯机械加工成型。
45.如图9所示，所述放置座221用于放置第一液压铰链组件14以及需要装配到第一液压铰链组件14中的第二液压铰链组件17；所以放置座221上设有用于将第一液压铰链组件14进行放置的放置凹槽222；具体的，所述第一液压铰链组件14平放在第一中间板和第二中间板上，并且用左侧板和右侧板进行左右限位；所述第一中间板和第二中间板还设有放置主身116的凹槽，使得第一液压铰链组件14可以稳定的放置在放置座221中。
46.如图10所示，在本实施例中，所述放置座221通过销钉装设在转盘21上；具体的，所述右侧板通过销钉装设在转盘21上；在其他实施例中，所述放置座221还可以通过螺栓固定在转盘21上；还可以通过其他快速拆卸装置或者结构固定在转盘21上。
47.如图8所示，为了方便在转运第一液压铰链组件14时可以使用夹紧气缸进行夹紧；并且可以更精确的放置在放置座221上，同时在夹取液压铰链成品时也可以使用夹紧气缸进行取出，所以需要在放置座221上预留出夹口，方便夹取；具体的，所述放置座221两侧分别设有第一侧面凹槽2231和第二侧面凹槽2232；所述第一侧面凹槽2231作为夹紧气缸左侧的避空槽；所述第二侧面凹槽2232作为夹紧气缸右侧的避空槽。
48.如图6所示，由于所述第一液压铰链组件14平放在放置座221上，所以槽型螺丝124和t型螺丝127需要从侧面进行运送，从底部进行装入和固定安装，故也需要在放置座221底部进行预留避空区域；具体的，所述放置座221底部设有用于槽型螺丝124和t型螺丝127装入的底部凹槽2233；进一步的，所述槽型螺丝124和t型螺丝从第一侧面凹槽2231进行运送，从底部凹槽2233进行装入和固定安装；在其他实施例中，也可以从底部运送，并从底部进行装入和固定安装。
49.更进一步的，由于飞机脚件125从后部进行插入，所以放置座221后部也需要预留避空空间，具体的，所述放置座221端部设有用于飞机脚件125装入的端部凹槽2234。
50.如图6所示，在转运第一液压铰链组件14时，需要对已经装配好的第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121一端进行压住，以保证第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121在转运过程中不会掉落，保持稳定性；所以也需要在放置座221上预留避空空间，具体的，所述放置座221侧面设有用于容纳顶住第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121压板的容纳凹槽2235。
51.如图6和8所示，为了保证连接板117在组装过程中的角度，所以所述放置座221端部固定装设有用于支撑和调节连接板117角度的第一固定板224；通过改变第一固定板224的安装高度，用以调节连接板117角度。
52.如图7和8所示，所述第二侧面凹槽2232一侧装设有第五定位针225；所述第五定位针225端部设有第一凸起2251；所述第五定位针225一侧还设有用于调节第五定位针225拉出长度的限位杆2252；所述第二侧面凹槽2232另一侧装设有第六定位针2253；所述第五定位针225穿过第六销钉126的销孔，并用于定位液压油缸112；所述第五定位针225的作用：一是，定位液压油缸112的位置，引导第六销钉126的插入；二是，将液压油缸112进行按压住，保证液压油缸112的稳定，防止液压油缸112在组装过程中发生偏移；在转运过程中，所述扭簧长边1182的方向是竖直向上的，在放置到放置座221后，所述扭簧长边1182的方向还需要保持竖直向上，需要将第六定位针2253进行插入，使用第六定位针2253用以定位竖直的扭
簧长边1182。
53.所述第六定位针2253只是将扭簧长边1182的竖直方向进行保持，此时扭簧118没有被压缩；后续需要对扭簧118进行进一步压缩，还需要对扭簧长边1182进行精确定位；在对扭簧118进行进一步压缩后，插入第一定位片226；将扭簧长边1182进行精确定位；具体的，所述放置座221上还插装有第一定位片226；所述第一定位片226上设有与扭簧长边1182配合的第二弧形凹槽2261；如图9所示，所述扭簧长边1182卡装在第二弧形凹槽2261内部；进一步的，所述第一定位片226为u型；可以很好的限制第一定位片226的插入深度；保证定位精度；所述放置座221上还插装有u型定位针227；所述u型定位针227用于将杯头122与第一液压铰链组件14进行定位；并对u型销钉123进行引导，方便u型销钉123的插入和位置精度；进一步的，所述u型定位针227上还装设有用于u型定位针227导向的导向杆2271；所述放置座221设有用于容纳导向杆2271的导向通孔2272；所述导向通孔2272和导向杆2271的配合使用，保证u型定位针227的插入精度；所述u型定位针227端部还设有用于限制u型定位针227插入长度的限位块2273；装设有限位块2273可以很好的限制u型定位针227的插入深度；还可以方便的将u型定位针227进行拉出，保证不发生干涉。
54.进一步的，所述第五定位针225、第六定位针2253和u型定位针227的头部可以设置成较为尖细，容易插入进销孔；同时，身部可以设置成倾斜的圆锥形，便于销孔的校正，从而便于引导销钉的插入。
55.如图10和11所示，所述扭簧定位装置3包括用于将扭簧长边1182一次定位的扭簧第一定位组件31和用于将扭簧长边1182拉开和二次定位的扭簧第二定位组件32；所述扭簧第一定位组件31和扭簧第二定位组件32依次装设在转盘21周边；所述扭簧第一定位组件31和扭簧第二定位组件32分别布置为两个工位，进一步的，在其他实施例中，所述扭簧第一定位组件31和扭簧第二定位组件32也可以在其他情况允许的条件下，在同一工位上运行。
56.如图10所示，所述扭簧第一定位组件31包括固定装设在机架2上的第一推进气缸311；所述第一推进气缸311装设在第二液压铰链组件夹具22一侧；所述第一推进气缸311驱动第五定位针225和第六定位针2253插入到第一液压铰链组件14内部；所述第五定位针225穿过第六销钉126的销孔，并用于定位液压油缸112；所述第六定位针2253用于定位竖直的扭簧长边1182；此时，所述第五定位针225不会穿过液压油缸112尾部的销钉孔，因为此时液压油缸112在重力做作用下与主身116紧密接触，无法定位销钉孔；所述第五定位针225位于液压油缸112上方；所述第五定位针225将液压油缸112进行按压住，保证液压油缸112的稳定，防止液压油缸112在组装过程中发生偏移；在转运过程中，所述扭簧长边1182的方向是竖直向上的，在放置到放置座221后，所述扭簧长边1182的方向还需要保持竖直向上，需要将第六定位针2253进行插入，使用第六定位针2253用以定位竖直的扭簧长边1182；使得扭簧长边1182的方向还保持竖直向上；进一步的，上述步骤属于扭簧长边1182的一次定位；是对扭簧长边1182进行第一次定位。
57.如图11所示，所述扭簧第二定位组件32包括固定装设在机架2上的第一支撑架321；所述第一支撑架321上装设有纵向气缸322；所述纵向气缸322驱动装设在纵向气缸322末端的横向气缸323纵向移动；所述横向气缸323驱动装设在横向气缸323末端的扭簧推杆3231横向移动；所述扭簧推杆3231上设有第一弧形凹槽3232；如图12所示，上述结构由于纵向气缸322的伸出杆直接与横向气缸323进行连接，容易造成运动的不稳定，但是也能完成
将扭簧118进行压缩，扭簧长边1182被拉开；在本实施例中，所述纵向气缸322的伸出杆直接与固定块连接，所述纵向气缸322驱动固定块纵向移动；所述横向气缸323固定装设在固定块下方，并且扭簧推杆3231穿过固定块进行横向移动，保证了运动的稳定性。
58.如图11所示，所述扭簧第二定位组件32还包括固定装设在机架2上的第二推进气缸324；所述第二推进气缸324装设在第二液压铰链组件夹具22一侧；所述第二推进气缸324驱动第一定位片226插入到第一液压铰链组件14内部；所述第一定位片226上设有与扭簧长边1182配合的第二弧形凹槽2261。
59.具体的，所述扭簧第二定位组件32的运动过程：首先，所述横向气缸323驱动扭簧推杆3231横向移动；其次；所述第一弧形凹槽3232卡接到扭簧长边1182；再次；所述纵向气缸322驱动横向气缸323纵向运动，将扭簧长边1182进行拉开，最后；实现扭簧长边1182的拉开；
60.此时，所述第二推进气缸324驱动第一定位片226插入到第一液压铰链组件14内部；将第二弧形凹槽2261卡入到扭簧长边1182上，完成扭簧长边1182的二次定位；是对扭簧长边1182进行第二次定位。
61.如图13和14所示，所述杯头上料装置4包括固定装设在机架2上的第二支撑架41；所述第二支撑架41一侧装设有杯头上料振动盘42；如图13所示，所述杯头上料振动盘42对杯头122进行水平方向的水平排列式放料；具体的，将杯头122水平排列成一列，所述第二支撑架41上装设有与杯头上料振动盘42末端料道相连接的第一放料板43，所述第一放料板43上设有与杯头122相适应并用于放置杯头122的第一放料凹槽431；所述杯头122从杯头上料振动盘42上出料后，放置在第一放料凹槽431上；所述第一放料板43一端装设有第七错位气缸432；所述第七错位气缸432驱动杯头122纵向移动；将杯头122进行错位；将杯头122与其他杯头122进行分离，所述第一放料板43上装设有用于将杯头122移动到第二液压铰链组件夹具22上的第一移动气缸44；所述第一移动气缸44横向移动；所述第一移动气缸44上装设有第四吸附气缸45；所述第四吸附气缸45驱动装设在末端的第四吸嘴451竖直移动，所述第四吸嘴451用于吸附杯头122；所述第四吸嘴451吸取完杯头122后，第四吸附气缸45驱动第四吸嘴451上升，通过第一移动气缸44移动至第一液压铰链组件14上方，所述第四吸附气缸45驱动第四吸嘴451下降，精确放置到第一液压铰链组件14中，所述第二支撑架41上方装设有扭簧下压气缸46；所述扭簧下压气缸46驱动装设在扭簧下压气缸46末端的第一压杆461下压扭簧长边1182；所述第一压杆461设有与扭簧长边1182配合的第三弧形凹槽462；如图14所示，所述第三弧形凹槽462卡接在扭簧长边1182上，并使用扭簧下压气缸46对扭簧长边1182进行下压到位；在下压到位后，将杯头122精确放置到位，进一步的，所述杯头上料装置4还包括固定装设在机架2上的第三推进气缸47；所述第三推进气缸47装设在第二液压铰链组件夹具22一侧；所述第三推进气缸47驱动u型定位针227插入到第一液压铰链组件14内部；所述u型定位针227用于将杯头122与第一液压铰链组件14进行定位；完成扭簧长边1182和杯头122的的定位；此时完成扭簧长边1182的第三次定位。
62.进一步的，所述杯头上料装置4的运动过程；首先，所述杯头122进行水平放料，并放置在第一放料凹槽431内，所述第七错位气缸432将杯头122纵向移动，进行错位；将杯头122与其他杯头122进行分离；其次，将第一移动气缸44横向移动；将第四吸嘴451移动到第一放料凹槽431正上方，所述第四吸附气缸45驱动第四吸嘴451向下运动，第四吸嘴451对杯
头122进行吸取；再次，第四吸附气缸45驱动第四吸嘴451上升，通过第一移动气缸44移动至第一液压铰链组件14上方，所述扭簧下压气缸46驱动第一压杆461下压扭簧长边1182；使得扭簧长边1182下压到位；最后，所述第四吸附气缸45驱动第四吸嘴451下降，精确放置到第一液压铰链组件14中，所述第三推进气缸47驱动u型定位针227插入到第一液压铰链组件14内部；所述u型定位针227用于将杯头122与第一液压铰链组件14进行定位；完成扭簧长边1182和杯头122的定位。
63.如图15和16所示，所述u型销钉上料装置5包括固定装设在机架2上的第三支撑架51；所述第三支撑架51一端装设有第一进给气缸52；所述第一进给气缸52驱动装设在第一进给气缸52末端的第一进给板521横向移动；所述第一进给板521上装设有第十放料板55；所述第十放料板55上设有倾斜放置u型销钉123的第三放料凹槽551；进一步的，所述第一进给气缸52驱动装设在第一进给板521上的第十放料板55以及第三放料凹槽551横向移动；并运输第三放料凹槽551内部的u型销钉123至第一液压铰链组件14一侧；更进一步的，所述第三放料凹槽551内部具有一定的倾斜角度，使得u型销钉123可以以一定角度插入到第一液压铰链组件14中，所述倾斜角度可以根据生产需要进行调节。
64.所述第三支撑架51一侧装设有u型销钉上料振动盘53；所述第三支撑架51上装设有与u型销钉上料振动盘53末端料道相连接的第二放料板54，所述第二放料板54上设有与u型销钉123相适应并用于放置u型销钉123的第二放料凹槽541；所述u型销钉上料振动盘53将u型销钉123进行竖直堆叠进行放料，通过下部的第八错位气缸542进行切料；具体的，所述第二放料板54一端装设有第八错位气缸542；所述第八错位气缸542驱动u型销钉123纵向移动，并将u型销钉123推送至第三放料凹槽551内部。
65.所述第十放料板55一端装设有第二进给气缸552；所述第二进给气缸552驱动装设在第二进给气缸552末端的第二进给板553横向移动；将u型销钉123插入到第一液压铰链组件14中；所述第二进给板553穿过第十放料板55内部；所述第三支撑架51上方装设有扭簧定位气缸56；所述扭簧定位气缸56驱动装设在扭簧定位气缸56末端的第二压杆561下压扭簧长边1182中部；所述第二压杆561设有与扭簧长边1182配合的第四弧形凹槽562；在附图中可能不够清楚，可以参照图14中的第三弧形凹槽462；所述第二压杆561一侧还装设有用于杯头122侧面定位的杯头定位杆563；所述杯头定位杆563端部设有与杯头122相适应的杯头凹槽564；所述第二压杆561另一侧还装设有用于压紧扭簧长边1182末端的第三压杆565；所述第三压杆565穿过杯头122上的凹槽压紧扭簧长边1182；所述u型销钉上料装置5还包括固定装设在机架2上的第一接应气缸57；所述第一接应气缸57装设在第二液压铰链组件夹具22一侧；所述第一接应气缸57用于接应从第一液压铰链组件14内部退出的u型定位针227；保证u型定位针227不会从第一液压铰链组件14内部脱落。
66.具体的，所述u型销钉上料装置5的运动过程：首先，所述u型销钉上料振动盘53将u型销钉123进行竖直堆叠进行放料，并放置在第二放料凹槽541内部，所述第八错位气缸542对u型销钉123进行切料；具体的，所述第八错位气缸542驱动u型销钉123纵向移动，并将u型销钉123推送至第三放料凹槽551内部；其次；所述第一进给气缸52驱动装设在第一进给板521上的第十放料板55以及第三放料凹槽551横向移动；并运输第三放料凹槽551内部的u型销钉123至第一液压铰链组件14一侧；再次，所述扭簧定位气缸56驱动第二压杆561下压扭簧长边1182中部；将扭簧长边1182下压到位，同时，所述杯头凹槽564对杯头122进行侧面定
位，所述第三压杆565穿过杯头122上的凹槽压紧扭簧长边1182末端；最后，所述第二进给气缸552驱动第二进给板553横向移动；将u型销钉123插入到第一液压铰链组件14中；所述第一接应气缸57用于接应从第一液压铰链组件14内部退出的u型定位针227；保证u型定位针227不会从第二液压铰链组件夹具22内部脱落。
67.如图17和18所示，所述槽型螺丝上料装置6包括固定装设在机架2上的第四支撑架61；所述第四支撑架61一侧装设有槽型螺丝上料振动盘62；所述第四支撑架61上装设有与槽型螺丝上料振动盘62末端料道相连接的第三放料板63，所述第三放料板63上设有与槽型螺丝124相适应并用于放置槽型螺丝124的第四放料凹槽631；具体的，所述槽型螺丝上料振动盘62对槽型螺丝124进行水平方向的水平排列式放料；进一步的，将槽型螺丝124水平排列成一列，更进一步的，所述槽型螺丝124从槽型螺丝上料振动盘62上出料后，放置在第四放料凹槽631上。
68.如图17所示，所述第四支撑架61上装设有第二送料气缸66；所述第二送料气缸66的上部装设有第五吸附气缸65；所述第二送料气缸66驱动第五吸附气缸65横向移动；所述第五吸附气缸65驱动装设在末端的第五吸嘴651竖直移动，所述第五吸嘴651用于吸附槽型螺丝124；
69.具体的，所述第二送料气缸66驱动第五吸附气缸65至放置槽型螺丝124的第四放料凹槽631上方；所述第五吸附气缸65第五吸嘴651向下运动，并用第五吸嘴651吸附槽型螺丝124；所述第五吸嘴651上升，并横向运动至第五放料凹槽642上方，所述第五吸嘴651下降，将槽型螺丝124放置到第五放料凹槽642内部。
70.所述第三放料板63一侧装设有第一送料气缸64；所述第一送料气缸64装设在第四支撑架61上；所述第一送料气缸64驱动装设在末端的第一夹紧夹爪641横向移动；所述第一夹紧夹爪641上设有用于放置槽型螺丝124的第五放料凹槽642；所述第四支撑架61底部装设有第四升降气缸67；所述第四升降气缸67驱动装设在第四升降气缸67末端的第一旋转电机671竖直移动；所述第一旋转电机671末端装设有第一旋转批头672；所述第一旋转电机671驱动第一旋转批头672旋转；所述第一旋转批头672用于拧紧槽型螺丝124；所述槽型螺丝上料装置6还包括固定装设在机架2上的第一压紧气缸68；所述第一压紧气缸68装设在第二液压铰链组件夹具22上方；所述第一压紧气缸68驱动装设在第一压紧气缸68末端的第一压紧块681将第一液压铰链组件14上表面压紧；所述第一压紧块681为弹性构件；所述第一压紧块681一侧装设有第一推块682；所述第一推块682端部设有倒角；并用于将第五定位针225从第一液压铰链组件14中推出。
71.具体的，所述槽型螺丝上料装置6的运动过程：首先，所述槽型螺丝上料振动盘62将槽型螺丝124水平排列成一列，并放置在第四放料凹槽631上；其次，所述第二送料气缸66和第五吸附气缸65以及第五吸嘴651配合，第四放料凹槽631内部的槽型螺丝124；放置到第五放料凹槽642内部；再次，所述第一送料气缸64驱动第一夹紧夹爪641横向移动；并运输第五放料凹槽642内部的槽型螺丝124至第一液压铰链组件14底部；最后；所述第一压紧气缸68驱动第一压紧块681将第一液压铰链组件14上表面压紧；所述第一推块682将第五定位针225从第一液压铰链组件14中推出；使得液压油缸112自由，不会干扰槽型螺丝124的装入；所述第四升降气缸67驱动第一旋转电机671上升；所述第一旋转电机671驱动第一旋转批头672旋转；将第五放料凹槽642内部的槽型螺丝124拧紧到第一液压铰链组件14上。
72.如图19和20所示，所述飞机脚件上料装置7包括固定装设在机架2上的第五支撑架71；所述第五支撑架71一侧装设有飞机脚件上料振动盘72；所述第五支撑架71上装设有与飞机脚件上料振动盘72末端料道相连接的第四放料板73，所述第四放料板73上设有与飞机脚件125相适应并用于放置飞机脚件125的第六放料凹槽731；具体的，飞机脚件上料振动盘72对飞机脚件125进行水平方向的水平排列式放料；进一步的，将飞机脚件125水平排列成一列，更进一步的，所述飞机脚件125从飞机脚件上料振动盘72上出料后，放置在第六放料凹槽731上。
73.本实施例使用第三送料气缸74对飞机脚件125进行送料；使用第一夹紧气缸742用于夹取飞机脚件125；具体的，所述第五支撑架71上装设有第三送料气缸74；所述第三送料气缸74驱动装设在第三送料气缸74上的第一升降气缸741横向移动，所述第一升降气缸741驱动装设在第一升降气缸741上的第一夹紧气缸742竖直移动；所述第一夹紧气缸742用于夹取飞机脚件125；进一步的，所述第三送料气缸74、第一升降气缸741和第一夹紧气缸742配合，将飞机脚件125运送到端部凹槽2234上。
74.所述第五支撑架71一侧还装设有第一推送气缸75；所述第一推送气缸75驱动装设在第一推送气缸75末端的第一推送杆751纵向移动，所述第一推送杆751上设有与飞机脚件125端部相适应的飞机脚凹槽752；进一步的，所述飞机脚件125端部插入到飞机脚凹槽752内部；所述第一推送气缸75驱动第一推送杆751将飞机脚件125从端部凹槽2234内部推送到第一液压铰链组件14中。
75.所述第五支撑架71底部装设有第一支撑气缸76；所述第一支撑气缸76驱动装设在第一支撑气缸76末端的第一支撑杆761竖直移动，具体的，所述第一支撑杆761穿过主身116底部的凹槽，插入到主身116内部，在飞机脚件125插入过程中，对飞机脚件125进行竖直方向的支撑，控制飞机脚件125的竖直高度，使得飞机脚件125顶部可以对准槽型螺丝124的凹槽。
76.如图19所示，所述飞机脚件上料装置7还包括固定装设在机架2上的第二升降气缸77；所述第二升降气缸77装设在第二液压铰链组件夹具22上方；所述第二升降气缸77驱动装设在第二升降气缸77末端的第二升降滑块771竖直移动，所述第二升降滑块771装设有第二压紧块772；所述第二压紧块772的端部设有倒角，并且为弹性构件；所述第二压紧块772用于压紧第一液压铰链组件14防止移动；所述第二压紧块772的端部设有倒角，方便飞机脚件125的插入。
77.所述第二升降滑块771上装设有第一吸附气缸773；所述第一吸附气缸773驱动装设在末端的第一吸嘴774竖直移动，所述第一吸嘴774用于吸附液压油缸112；所述第一吸附气缸773和第一吸嘴774配合将液压油缸112提起；因为此时液压油缸112在重力做作用下与主身116紧密接触，不方便飞机脚件125的插入；进一步的，在其他实施例中，所述第一吸嘴774可以采用磁铁进行替代，完成液压油缸112的提起。
78.所述第二升降滑块771上还装设有第二气缸775；所述第二气缸775驱动第五定位针225插入第一液压铰链组件14中；进一步的，所述第一吸附气缸773可以多段运动，在飞机脚件125插入后，所述第一吸附气缸773下降一段距离，使得主身116、飞机脚件125和液压油缸112的销孔处于同一水平位置，所述第二气缸775驱动第五定位针225插入第一液压铰链组件14中；对主身116、飞机脚件125和液压油缸112进行定位。
79.具体的，所述飞机脚件上料装置7的运动过程：首先，飞机脚件上料振动盘72将飞机脚件125水平排列成一列，并放置在第六放料凹槽731上；所述第一升降气缸741驱动第一夹紧气缸742对飞机脚件125进夹取；所述第三送料气缸74驱动第一升降气缸741横向运动；将飞机脚件125运送到端部凹槽2234上；其次；所述第二升降气缸77驱动第二升降滑块771对第一液压铰链组件14进行压紧；防止第一液压铰链组件14移动；所述第二压紧块772的端部设有倒角，方便飞机脚件125的插入；所述第一吸附气缸773驱动第一吸嘴774将液压油缸112提起；再次，所述第一推送气缸75驱动第一推送杆751将飞机脚件125从端部凹槽2234内部推送到第一液压铰链组件14中；同时；所述第一支撑气缸76驱动第一支撑杆761上升，在飞机脚件125插入过程中，对飞机脚件125进行竖直方向的支撑，控制飞机脚件125的竖直高度，使得飞机脚件125顶部可以对准槽型螺丝124的凹槽；最后，所述第一吸附气缸773驱动第一吸嘴774下降一段距离，使得主身116、飞机脚件125和液压油缸112的销孔处于同一水平位置，所述第二气缸775驱动第五定位针225插入第一液压铰链组件14中；完成对主身116、飞机脚件125和液压油缸112三者的定位。
80.如图21和22所示；所述第六销钉上料装置8包括固定装设在机架2上的第六支撑架81；所述第六支撑架81一侧装设有第六销钉上料振动盘82；所述第六销钉上料振动盘82输出的第六销钉126物料也是竖直层叠放置，所述第六支撑架81上装设有与第六销钉上料振动盘82末端料道相连接的第五放料板83，所述第五放料板83上设有与第六销钉126相适应并用于放置第六销钉126的第七放料凹槽831；所述第六销钉上料振动盘82输出的第六销钉126竖直放置在第七放料凹槽831内部；所述第五放料板83一端还装设有第四错位气缸835；所述第四错位气缸835末端连接有第六销钉推杆832；所述第六销钉推杆832设有用于第六销钉126通过的第八放料凹槽833；所述第五放料板83末端装设有第一吹送管道834；所述第四错位气缸835驱动第六销钉推杆832将第六销钉126推送到第一吹送管道834端部。
81.所述第六销钉126首先竖直放置在第七放料凹槽831内部；其次，在重力的作用下，掉落在第八放料凹槽833内部；再次；所述第四错位气缸835驱动第六销钉推杆832将第六销钉126推送到第一吹送管道834端部，掉落在第一吹送管道834中，最后，传送到第六销钉容纳腔842内部，变成水平放置，并位于第六插入杆851一侧，便于第六插入杆851将其插入到位。
82.所述第六支撑架81上装设有第六销钉运送气缸84；所述第六销钉运送气缸84驱动连接在末端用于夹紧第六销钉126的第六销钉夹紧爪841横向移动；所述第六销钉夹紧爪841上侧装设有横向容纳第六销钉126的第六销钉容纳腔842，所述第一吹送管道834末端与第六销钉容纳腔842连接；进一步的，所述第六销钉运送气缸84将第六销钉夹紧爪841内部的第六销钉126运送到第二液压铰链组件夹具22一侧。
83.所述第六支撑架81上还装设有用于将第六销钉126插入到位的第六销钉插入气缸85；所述第六销钉插入气缸85装设在第六销钉运送气缸84一侧；所述第六销钉插入气缸85驱动装设在末端的第六插入杆851将第六销钉夹紧爪841内部的第六销钉126插入到位；所述第六销钉夹紧爪841包括装设在一侧的第一夹紧爪843和装设在另一侧的第二夹紧爪844；所述第一夹紧爪843和第二夹紧爪844之间装设有复位弹簧；进一步的，在第六插入杆851插入时，第一夹紧爪843和第二夹紧爪844张开，所述复位弹簧压缩，在插入到位，第六插入杆851退出时，所述复位弹簧恢复，从而驱动第一夹紧爪843和第二夹紧爪844夹紧，从而
方便将下一个第六销钉126进行夹紧。
84.所述第六支撑架81上还装设有第三升降气缸86；所述第三升降气缸86装设在第二液压铰链组件夹具22上方；所述第三升降气缸86驱动装设在第三升降气缸86末端的第三升降滑块861竖直移动，所述第三升降滑块861上装设有定位块862；所述定位块862插入液压油缸112末端；用于校正和卡住液压油缸112末端位置；所述定位块862两侧设有倒角；方便更好的插入和校正液压油缸112；进一步方便第六销钉126的插入。
85.所述第三升降滑块861侧边还装设有第二到位气缸864；所述第二到位气缸864用于接应第五定位针225；进一步的，所述第五定位针225的目的是：引导第六销钉126的插入，在第六销钉126的插入过程中，所述第五定位针225退出第一液压铰链组件14中，为了防止由于第六销钉126插入速度过快时，所述第五定位针225退出运动速度过快，从第二液压铰链组件夹具22内部掉落，所以在第五定位针225一侧装设有第二到位气缸864用于接应第五定位针225；保证每个第二液压铰链组件夹具22内部都稳定装设有第五定位针225。
86.所述第六支撑架81上还装设有第二推送气缸87；所述第二推送气缸87驱动装设在第二推送气缸87末端的推块871横向移动；所述推块871将第六定位针2253和第一定位片226推出第一液压铰链组件14；方便后续将液压铰链成品的取出。
87.具体的，所述第六销钉上料装置8的运动过程：首先，所述第六销钉上料振动盘82输出的第六销钉126竖直放置在第七放料凹槽831内部；在重力的作用下，掉落在第八放料凹槽833内部；所述第四错位气缸835驱动第六销钉推杆832将第六销钉126推送到第一吹送管道834端部，掉落在第一吹送管道834中，传送到第六销钉容纳腔842内部，变成水平放置；所述第六销钉运送气缸84将第六销钉夹紧爪841内部的第六销钉126运送到第二液压铰链组件夹具22一侧；其次，所述定位块862插入液压油缸112末端；用于校正和卡住液压油缸112末端位置；再次，所述第六销钉插入气缸85驱动装设在末端的第六插入杆851将第六销钉夹紧爪841内部的第六销钉126插入到位；最后，所述第二到位气缸864用于接应第五定位针225；所述推块871将第六定位针2253和第一定位片226推出第一液压铰链组件14；方便后续将液压铰链成品的取出。
88.如图23和24所示，所述t型螺丝上料装置9包括固定装设在机架2上的第七支撑架91；所述第七支撑架91一侧装设有t型螺丝上料振动盘92；所述第七支撑架91上装设有与t型螺丝上料振动盘92末端料道相连接的第六放料板93，所述第六放料板93上设有与t型螺丝127相适应并用于放置t型螺丝127的第九放料凹槽931；具体的，所述t型螺丝上料振动盘92对t型螺丝127进行水平方向的水平排列式放料；进一步的，将t型螺丝127水平排列成一列，更进一步的，所述t型螺丝127从t型螺丝上料振动盘92上出料后，放置在第九放料凹槽931上。
89.所述第六放料板93一侧装设有第九错位气缸932；所述第九错位气缸932驱动装设在第九错位气缸932末端的第一推杆933纵向移动；所述第一推杆933的运动方向和t型螺丝上料振动盘92出料方向垂直。
90.所述第七支撑架91上装设有第四送料气缸94；所述第四送料气缸94驱动装设在第四送料气缸94末端的第四送料杆941横向移动；所述第四送料杆941上装设有用于夹紧t型螺丝127的第二夹紧夹爪942；所述第二夹紧夹爪942设有用于t型螺丝127通过的通孔；所述第二夹紧夹爪942下方设有用于放置t型螺丝127的第十放料凹槽943；所述第九错位气缸
932驱动第一推杆933将第九放料凹槽931中的t型螺丝127推送到第十放料凹槽943内部；所述t型螺丝127穿过第二夹紧夹爪942上的通孔与第一液压铰链组件14组装在一起；所述第四送料杆941上装设有用于顶住第六销钉126一端的第一顶杆944；所述第一顶杆944保证第六销钉126不会从主身117内部掉落。
91.所述第七支撑架91上还装设有旋转气缸945；所述旋转气缸945上装设有用于给液压铰链1喷润滑油的油管946；所述第七支撑架91底部装设有第五升降气缸95；所述第五升降气缸95驱动装设在第五升降气缸95末端的第二旋转电机951竖直移动；所述第二旋转电机951末端装设有第二旋转批头952；所述第二旋转电机951驱动第二旋转批头952旋转；所述第二旋转批头952用于拧紧t型螺丝127；所述t型螺丝上料装置9还包括固定装设在机架2上的第二压紧气缸96；所述第二压紧气缸96装设在第二液压铰链组件夹具22上方；所述第二压紧气缸96驱动装设在第二压紧气缸96末端的第三压紧块961将第一液压铰链组件14上表面压紧；所述第三压紧块961为橡胶材料构件；所述橡胶材料构件可以增强第三压紧块961与第一液压铰链组件14之间的摩擦力，保证在拧入过程中第一液压铰链组件14的稳定性。
92.所述第二压紧气缸96一侧装设有第一到位气缸962；所述第一到位气缸962固定装设在机架2上；所述第一到位气缸962驱动装设在第一到位气缸962末端的第一到位拉块963横向移动；所述第一到位气缸962驱动第一到位拉块963将u型定位针227拉出第一液压铰链组件14内部；方便后续将液压铰链成品的取出。
93.具体的，所述t型螺丝上料装置9的运动过程：首先，所述t型螺丝上料振动盘92将t型螺丝127水平排列成一列，并放置在第九放料凹槽931上；其次，所述第九错位气缸932驱动第一推杆933将第九放料凹槽931中的t型螺丝127推送到第十放料凹槽943内部；再次，所述第四送料气缸94驱动第二夹紧夹爪942横向移动；并运输第十放料凹槽943内部的t型螺丝127至第一液压铰链组件14底部；最后；所述第二压紧气缸96驱动第三压紧块961将第一液压铰链组件14上表面压紧；所述第五升降气缸95驱动第二旋转电机951上升；所述第二旋转电机951驱动第二旋转批头952旋转；将第十放料凹槽943内部的t型螺丝127拧紧到第一液压铰链组件14上；与此同时，所述第一到位气缸962驱动第一到位拉块963将u型定位针227拉出第一液压铰链组件14内部。
94.如图25和26所示；所述出料和铆接装置99包括固定装设在机架2上的第八支撑架991；所述第八支撑架991上装设有第三推送气缸9911；所述第三推送气缸9911驱动装设在第三推送气缸9911末端的第三推送块9912横向移动；所述第三推送块9912上装设有第六升降气缸9913；所述第六升降气缸9913驱动装设在第六升降气缸9913末端的第六升降滑块9914竖直移动；所述第六升降滑块9914一端装设有第三旋转电机9915；所述第三旋转电机9915末端装设有第二夹紧气缸9916；所述第二夹紧气缸9916用于夹取液压铰链1；所述第八支撑架991一侧装设有铆压放置块992；所述铆压放置块992上设有用于放置液压铰链1的第十一放料凹槽9921；所述铆压放置块992一侧还装设有铆压气缸9922；所述铆压气缸9922驱动装设在铆压气缸9922末端的若干根铆压杆9923横向移动；所述铆压杆9923穿过铆压放置块992将第三销钉119、第四销钉120、第五销钉121和第六销钉126进行铆接；所述第六升降滑块9914另一端装设有第三夹紧气缸9917；所述第三夹紧气缸9917用于从第十一放料凹槽9921中夹取液压铰链1；进行取出和出料。
95.具体的，所述接料装置98的运动过程，首先，所述第三推送气缸9911驱动第三推送块9912移动至转盘21一侧，所述第六升降气缸9913驱动第六升降滑块9914竖直向下移动；从而带动一侧的第三旋转电机9915和第二夹紧气缸9916竖直向下移动；另一侧的第三夹紧气缸9917也竖直向下移动；其次，所述第二夹紧气缸9916用于从第二液压铰链组件夹具22中夹取液压铰链1；同时，所述第三夹紧气缸9917用于从第十一放料凹槽9921中夹取液压铰链1；进行取出和出料；再次，所述第六升降气缸9913驱动第六升降滑块9914竖直向上移动；从而带动一侧的第三旋转电机9915和第二夹紧气缸9916竖直向上移动；另一侧的第三夹紧气缸9917也竖直向上移动；上升到位后，所述第三旋转电机9915驱动第二夹紧气缸9916旋转，使得第二夹紧气缸9916和装设在第二夹紧气缸9916中的液压铰链1调整到合适的角度；再一次，所述第三推送气缸9911驱动第三推送块9912移动至接料装置98一侧，所述第六升降气缸9913驱动第六升降滑块9914竖直向下移动；从而带动一侧的第三旋转电机9915和第二夹紧气缸9916竖直向下移动；另一侧的第三夹紧气缸9917也竖直向下移动；最后，所述第二夹紧气缸9916将液压铰链1放置到第十一放料凹槽9921中；所述第三夹紧气缸9917将液压铰链1移动到接料装置98上方，所述铆压气缸9922驱动铆压杆9923并穿过铆压放置块992将第三销钉119、第四销钉120、第五销钉121和第六销钉126进行铆接。
96.如图25、26和27所示；所述接料装置98包括装设在第八支撑架991一侧；并倾斜放置的合格品出料口981和不合格品出料口982；所述合格品出料口981装设在不合格品出料口982上方；所述不合格品出料口982底部装设有第七升降气缸9821；所述第七升降气缸9821驱动装设在第七升降气缸9821末端的第七升降板9822竖直移动；所述第七升降板9822用于切换合格品出料口981和不合格品出料口982。
97.具体的，所述接料装置98的运动过程，所述第三夹紧气缸9917将液压铰链成品放置在所述接料装置98上方，如果是合格品，所述第七升降气缸9821驱动第七升降板9822竖直上升；所述第七升降板9822与合格品出料口981组成一个倾斜平面的整体，第三夹紧气缸9917松开液压铰链成品，所述液压铰链成品掉落到上部的合格品出料口981上，并从合格品出料口981进行出料；如果是不合格品，所述第七升降气缸9821驱动第七升降板9822竖直下降；所述合格品出料口981上方将会出现一个缺口，第三夹紧气缸9917松开不合格品，所述不合格品穿过缺口，掉落到底部的不合格品出料口982上，并从不合格品出料口982进行出料。
98.上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。