一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统的制作方法

本发明涉及焊接系统，尤其涉及一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统。

背景技术：

1、船舱开孔处需要补盖板焊接，立体空间内布置有立角焊、平角焊（仰角焊)，操作距离远，焊接过程中需要派监护人全程参与，人工焊接效率极低。半自焊机也不适用在此船舱开孔处的盖板焊接上。

2、因此需要迷你版视觉机器人，既能自动识别焊缝位置，又能减少焊接人员进焊接的麻烦，又减少二氧化碳焊接废气粉尘对人员的危害。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统，能够解决一般的船舱盖板焊接不方便，人员在焊接有废气粉尘对危害焊接人员的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统，包括船舱分段，船舱分段内布置多道隔板，且与横向肋板互相穿插形成立体空间，隔板中间开有轻量化通孔；其创新点在于：包括轨道支撑柱、精密轨道、焊接机器人、全景摄像监控模块和焊接能耗模块；

3、所述轨道支撑柱设置在船舱分段的上表面上；

4、所述精密轨道水平设置，且精密轨道的一端置于轨道支撑柱的顶端并固定，精密轨道的另一端从船舱分段的一端延伸至船舱分段的另一端；

5、所述焊接机器人的端部设置有牵引小车，所述牵引小车与精密轨道配合，焊接机器人倒挂设置在牵引小车上；所述牵引小车驱动焊接机器人沿着精密轨道的延伸方向在船舱分段内进行往复移动；

6、所述全景摄像监控模块包括摄像头、焊接远控监视屏和传输线缆；所述摄像头安装焊接机器人上，所述焊接远控监视屏设置在轨道支撑柱的一侧；所述传输线缆连接摄像头与焊接远控监视屏。

7、进一步的，所述精密轨道上还设置有夹持线缆的轨道夹，该轨道夹可沿着精密轨道的延伸方向移动，且线缆通过轨道夹固定。

8、进一步的，所述牵引小车包括牵引架、牵引电机、导向支撑滚轮和限位滚轮；所述牵引架呈u型结构且悬吊设置在精密轨道上，所述牵引架的一侧面设置有安装牵引电机的支撑板，且牵引架的该侧边上开有容纳牵引电机输出端穿过的连接孔；所述牵引电机安装在支撑板上；所述导向支撑滚轮具有一对且分别设置在牵引架两侧的内壁上，且其中一导向支撑滚轮与牵引电机的输出端相连，所述导向支撑滚轮设置在精密轨道下翼缘的上表面上。

9、进一步的，所述焊接机器人为可进行万向调节的焊接机械臂。

10、进一步的，所述限位滚轮包括纵向限位滚轮和侧向限位滚轮；所述纵向限位滚轮安装在牵引架两侧的内侧壁上，且纵向限位滚轮位于精密轨道的下翼缘的下表面上；所述侧向限位滚轮安装在牵引架两侧的内侧壁上，且侧向限位滚轮的外轮廓位于精密导轨的中间板的两侧并紧贴在中间板上。

11、本发明的优点在于：

12、1）本发明中通过采用机器人对沿着精密导轨的延伸方向设置在焊接区域上方，通过式采用全景摄像监控模块对焊接的格仓进行监视，掌控焊接对四周焊缝焊接的状态，计算即时的焊缝形状和位置，跟踪焊缝；操作员在显示屏处观察焊接状态和焊接成果，可万向调节的焊接机器人不会因为展臂过长发生磕碰，同时在保证焊枪头的起始和回位。

技术特征：

1.一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统，包括船舱分段，船舱分段内布置多道隔板，且与横向肋板互相穿插形成立体空间，隔板中间开有轻量化通孔；其特征在于：包括轨道支撑柱、精密轨道、焊接机器人、全景摄像监控模块和焊接能耗模块；

2.根据权利要求1所述的一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统，其特征在于：所述精密轨道上还设置有夹持线缆的轨道夹，该轨道夹可沿着精密轨道的延伸方向移动，且线缆通过轨道夹固定。

3.根据权利要求1所述的一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统，其特征在于：所述牵引小车包括牵引架、牵引电机、导向支撑滚轮和限位滚轮；所述牵引架呈u型结构且悬吊设置在精密轨道上，所述牵引架的一侧面设置有安装牵引电机的支撑板，且牵引架的该侧边上开有容纳牵引电机输出端穿过的连接孔；所述牵引电机安装在支撑板上；所述导向支撑滚轮具有一对且分别设置在牵引架两侧的内壁上，且其中一导向支撑滚轮与牵引电机的输出端相连，所述导向支撑滚轮设置在精密轨道下翼缘的上表面上。

4.根据权利要求1所述的一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统，其特征在于：所述焊接机器人为可进行万向调节的焊接机械臂。

5.根据权利要求1所述的一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统，其特征在于：所述限位滚轮包括纵向限位滚轮和侧向限位滚轮；所述纵向限位滚轮安装在牵引架两侧的内侧壁上，且纵向限位滚轮位于精密轨道的下翼缘的下表面上；所述侧向限位滚轮安装在牵引架两侧的内侧壁上，且侧向限位滚轮的外轮廓位于精密导轨的中间板的两侧并紧贴在中间板上。

技术总结
本发明涉及一种船舱盖板焊接的机器人智能焊接系统，包括船舱分段，船舱分段内布置多道隔板，且与横向肋板互相穿插形成立体空间，隔板中间开有轻量化通孔；其特征在于：包括轨道支撑柱、精密轨道、焊接机器人、全景摄像监控模块和焊接能耗模块；本发明中通过采用机器人对沿着精密导轨的延伸方向设置在焊接区域上方，通过式采用全景摄像监控模块对焊接的格仓进行监视，掌控焊接对四周焊缝焊接的状态，计算即时的焊缝形状和位置，跟踪焊缝；操作员在显示屏处观察焊接状态和焊接成果，可万向调节的焊接机器人不会因为展臂过长发生磕碰，同时在保证焊枪头的起始和回位。

技术研发人员：顾卫俊,金勇飞
受保护的技术使用者：江苏海通海洋工程装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14