动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装方法及装置与流程

本申请涉及机器视觉，尤其涉及一种动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装方法及装置。

背景技术：

1、对于新能源汽车使用的动力电池，随着其体积的增大、能量密度变高及使用环境的恶劣，导致密封的动力电池因受损引起爆炸的隐患也逐渐增大。为了避免动力电池爆炸，常在动力电池顶盖处贴一个防爆片。

2、目前，常用的动力电池顶盖与防爆片的组装方法通常为通过机械装置对防爆片和顶盖进行限位，这样对放置顶盖的工装载具提出较高的精度要求，装置成本较高，同时由于机械装置的限位精度有限，且工装载具长期使用后会产生磨损，导致顶盖与防爆片的组装贴合精度不高。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供一种动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装方法，以通过机器视觉实现动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装，降低对工装载具的精度要求，也避免了机械装置的限位精度有限导致的顶盖与防爆片的组装贴合精度差问题。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装方法，所述方法包括：

3、获得动力电池防爆片图像，将所述动力电池防爆片图像中动力电池防爆片的位姿信息映射到指定物理坐标系下，得到动力电池防爆片映射位姿信息；所述动力电池防爆片图像是通过已部署好的第一图像采集设备针对运动机构携带的动力电池防爆片采集的图像；

4、获得动力电池顶盖图像，将所述动力电池顶盖图像中动力电池顶盖的位姿信息映射到所述指定物理坐标系下，得到动力电池顶盖映射位姿信息；所述动力电池顶盖图像是通过已部署好的第二图像采集设备针对工装载具携带的动力电池顶盖采集的图像；

5、基于所述动力电池防爆片映射位姿信息和所述动力电池顶盖映射位姿信息，确定所述动力电池防爆片与所述动力电池顶盖贴合所需的目标位姿信息；基于目标位姿信息控制所述运动机构运动以使所述运动机构携带的所述动力电池防爆片与所述动力电池顶盖贴合。

6、根据本申请实施例的第二方面，提供一种动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装装置，所述装置包括：

7、动力电池防爆片映射位姿信息获得模块，用于获得动力电池防爆片图像，将所述动力电池防爆片图像中动力电池防爆片的位姿信息映射到指定物理坐标系下，得到动力电池防爆片映射位姿信息；所述动力电池防爆片图像是通过已部署好的第一图像采集设备针对运动机构携带的动力电池防爆片采集的图像；

8、动力电池顶盖映射位姿信息获得模块，用于获得动力电池顶盖图像，将所述动力电池顶盖图像中动力电池顶盖的位姿信息映射到所述指定物理坐标系下，得到动力电池顶盖映射位姿信息；所述动力电池顶盖图像是通过已部署好的第二图像采集设备针对工装载具携带的动力电池顶盖采集的图像；

9、贴合模块，用于基于所述动力电池防爆片映射位姿信息和所述动力电池顶盖映射位姿信息，确定所述动力电池防爆片与所述动力电池顶盖贴合所需的目标位姿信息；基于目标位姿信息控制所述运动机构运动以使所述运动机构携带的所述动力电池防爆片与所述动力电池顶盖贴合。

10、根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，电子设备包括：处理器和存储器；

11、其中，所述存储器，用于存储机器可执行指令；

12、所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如第一方面所述的方法。

13、本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

14、本申请实施例中，通过对第一图像采集设备采集的动力电池防爆片图像和第二图像采集设备采集的动力电池顶盖图像进行处理，得到动力电池防爆片与动力电池顶盖贴合所需的目标位姿信息，以使得运动机构依据目标位姿信息携带动力电池防爆片移动至动力电池顶盖处，与动力电池顶盖实现贴合，实现了通过机器视觉对动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装，省去了机械装置，降低对工装载具的精度要求，节约了装置成本，也避免了机械装置的限位精度有限导致的顶盖与防爆片的组装贴合精度差问题；

15、进一步地，通过机器视觉实现动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装，也可以不需要工装载具承载动力电池顶盖，就可以兼容多种规格尺寸的动力电池顶盖与动力电池防爆片，实现多规格尺寸的动力电池的一体化生产。

技术特征：

1.一种动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定物理坐标系为基于所述运动机构建立的运动机构物理坐标系；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一映射标定矩阵通过以下步骤建立：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定物理坐标系为基于运动机构建立的运动机构物理坐标系；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二映射标定矩阵通过如下步骤确定：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于动力电池防爆片映射位姿信息和动力电池顶盖映射位姿信息，确定所述动力电池防爆片与所述动力电池顶盖贴合所需的目标位姿信息，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：

8.一种动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装装置，其特征在于，所述装置包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述指定物理坐标系为基于所述运动机构建立的运动机构物理坐标系；

10.一种电子设备，其特征在于，电子设备包括：处理器和存储器；

技术总结
本申请实施例提供一种动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装方法及装置。在本实施例中，通过对动力电池防爆片图像和动力电池顶盖图像进行处理，得到两者贴合所需的目标位姿信息，以依据目标位姿信息携带动力电池防爆片移动至动力电池顶盖处实现贴合，实现了通过机器视觉对动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装，省去了机械装置，降低对工装载具的精度要求，节约了装置成本，也避免了机械装置的限位精度有限导致的组装贴合精度差问题；同时，通过机器视觉实现动力电池顶盖与动力电池防爆片的组装，也可以不需要工装载具承载动力电池顶盖，可以兼容多种规格尺寸的动力电池顶盖与动力电池防爆片，实现多规格尺寸的动力电池的一体化生产。

技术研发人员：朱松,皮富涛
受保护的技术使用者：杭州海康机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15