埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法与流程

本发明涉及埋弧焊接工艺，特别是涉及一种埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法。

背景技术：

1、埋弧焊是一种电弧在焊剂层下燃烧进行焊接的方法。其固有的焊接质量稳定、焊接生产率高、无弧光及烟尘很少等有点，使其成为压力容器、管段制造、箱型梁柱等重要钢结构制作中的主要方法。

2、目前埋弧焊一般由焊工进行操作，不仅对焊工的个人技能水平要求高，而且焊接时熔池温度和电弧高度不易控制，铁水下坠倾向大，容易烫伤焊工。另外，相对于焊缝的内部质量难以控制，特别是容易产生层间未熔合、密集气孔、夹渣等焊接缺陷。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法。

2、为了解决以上技术问题，本发明的技术方案如下：

3、一种埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法，包括：

4、建立焊接参数数据库，所述焊接参数数据库中包括若干种焊接工艺参数，且每种焊接工艺参数均采用分层分道焊接工艺；

5、根据待焊接的接口参数人工调取焊接参数数据库中对应的焊接工艺参数；

6、人工设置埋弧焊接机器人的第一道焊接点位；

7、可编程控制器根据焊接工艺参数获取第一道焊接点位的焊接参数以及后续各道的焊接点位和焊接参数，并控制埋弧焊接机器人进行焊接。

8、作为本发明所述 的一种优选方案，其中：所述建立焊接参数数据库包括：

9、获取待焊接的接口参数，并将其输入至可编程控制器；

10、人工控制埋弧焊接机器人移动至第一道焊接点位进行焊接，并将第一道焊接点位的点位信息以及焊接参数保存至可编程控制器；

11、人工控制埋弧焊接机器人移动至第二道焊接点位进行焊接，并将第二道焊接点位相对于第一道焊接点位产生位移参数以及焊接参数保存至可编程控制器；

12、人工控制埋弧焊接机器人依次移动至后续道的焊接点位进行焊接，并将后续每一道焊接点位相对于第一道焊接点位产生位移参数以及对应的焊接参数依次保存至可编程控制器；

13、将接口参数与每一道焊接点位的点位信息以及焊接参数作为一组焊接工艺参数进行保存；

14、循环上述步骤，形成焊接参数数据库。

15、作为本发明所述埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法的一种优选方案，其中：所述埋弧焊接机器人由激光引导机器人进行激光引导。

16、作为本发明所述埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法的一种优选方案，其中：所述可编程控制器根据焊接工艺参数获取第一道焊接点位的焊接参数以及后续各道的焊接点位和焊接参数，并控制埋弧焊接机器人进行焊接包括：

17、可编程控制器控制埋弧焊接机器人移动至第一道焊接点位；

18、可编程控制器控制激光引导机器人进行激光标定；

19、可编程控制器控制焊剂送料，随后控制埋弧焊接机器人起弧并进行焊接；

20、可编程控制器控制埋弧焊接机器人依次对后续道焊接点位进行焊接，直至完成所有焊接点位的焊接；

21、可编程控制器控制埋弧焊接机器人熄弧，并控制埋弧焊接机器人移动至初始位置。

22、作为本发明所述埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法的一种优选方案，其中：所述可编程控制器通过rs485总线与焊机进行通讯。

23、本发明的有益效果是：

24、本发明采用多层多道的焊接排道控制原理，通过针对工艺设计焊接层次和焊接道数，再通过给予焊接机器人相关的指令，可控制整个焊接过程，实现焊接参数的控制，确保各层次焊接工艺的准确实施。不仅大大提高了生产效率，而且提高了焊接稳定性，减少了人工干预导致的误差，同时也降低了操作人员的劳动强度和风险。

技术特征：

1.一种埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法，其特征在于：所述建立焊接参数数据库包括：

3.根据权利要求1所述的埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法，其特征在于：所述埋弧焊接机器人由激光引导机器人进行激光引导。

4.根据权利要求3所述的埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法，其特征在于：所述可编程控制器根据焊接工艺参数获取第一道焊接点位的焊接参数以及后续各道的焊接点位和焊接参数，并控制埋弧焊接机器人进行焊接包括：

5.根据权利要求1所述的埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法，其特征在于：所述可编程控制器通过rs485总线与焊机进行通讯。

技术总结
本发明公开了一种埋弧焊接机器人多层多道焊接控制方法，涉及埋弧焊接工艺技术领域，包括：建立焊接参数数据库，所述焊接参数数据库中包括若干种焊接工艺参数，且每种焊接工艺参数均采用分层分道焊接工艺；根据待焊接的接口参数人工调取焊接参数数据库中对应的焊接工艺参数；人工设置埋弧焊接机器人的第一道焊接点位；可编程控制器根据焊接工艺参数获取第一道焊接点位的焊接参数以及后续各道的焊接点位和焊接参数，并控制埋弧焊接机器人进行焊接。本发明通过针对工艺设计焊接层次和焊接道数，再通过给予焊接机器人相关的指令，可控制整个焊接过程，实现焊接参数的控制，确保各层次焊接工艺的准确实施。

技术研发人员：张红军,陈旭,张闽
受保护的技术使用者：南京奥特自动化有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15