一种焊接机器人防碰撞结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及焊接设备技术领域，特别是涉及一种焊接机器人防碰撞结构。
【背景技术】
[0002]随着人力成本的不断增加，焊接机器人大量运用于各行各业的零部件焊接。在焊接机器人调试中、编程中或运行中，稍微不注意或者焊接故障就会发生安装在机器人末端的焊枪意外碰撞事故，轻微的造成焊枪报废，严重的造成机器人损伤或伤害到操作人员。
[0003]现有焊接机器人防碰撞结构仅能处理来自特定方向的焊枪碰撞问题，而无法做到全方位碰撞处理，且处理碰撞问题灵敏度不高。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种焊接机器人防碰撞结构，其具有结构简单，安全可靠的优点，采用本实用新型焊机机器人防碰撞结构有有效解决来自任何方向的碰撞问题，灵敏度极高。
[0005]为解决现有技术中焊接机器人防碰撞结构处理碰撞能力有限，灵敏度差的技术问题，本实用新型一种焊接机器人防碰撞结构，包括焊枪安装法兰，转向器装置、位移转换装置和焊枪;焊枪安装法兰和转向器装置固定连接，转向器装置包括沿轴向开设的位移检测室和开设于位移检测室外侧的信号转换室，信号转换室和位移检测室相通;位移检测室内包括轴向设置的第一压力弹簧，在第一压力弹簧外围套有活塞套，在活塞套位于信号转换室部位的侧面开设凹槽;信号转换室内安装有第二压力弹簧，第二压力弹簧一侧连接有钢珠，另一侧安装有触碰开关，第二压力弹簧用于将所述钢珠紧密贴合于凹槽，钢珠跟触碰开关最近端与触碰开关的距离小于凹槽深度;位移转换装置包括圆柱状碰撞受力杆和枪管连接套，该碰撞受力杆一端设置有墩头结构，在碰撞受力杆沿着圆周方向设置楔形凸台，枪管连接套套于碰撞受力杆上并与楔形凸台相抵;碰撞受力杆一端通过固定座将墩头结构和活塞套相抵，另一端通过枪管连接套套于焊枪外侧。
[0006]进一步的，本实用新型焊接机器人防碰撞结构，其中，焊枪和转向器装置之间连接处设置有硅胶套。
[0007]进一步的，本实用新型焊接机器人防碰撞结构，其中，位移转换装置中部沿轴向设置导向杆。
[0008]进一步的，本实用新型焊接机器人防碰撞结构，其中，还包括枪头固定块，枪头固定块套于枪管连接套和焊枪连接处用于固定枪管连接套和焊枪位置。
[0009]本实用新型一种焊接机器人防碰撞结构与现有技术相比，具有以下优点:本实用新型在焊枪碰撞后，活塞套会有轴向位移，同时位于活塞套凹槽内的钢珠向凹槽外移出，此时钢珠压迫第二压力弹簧并与触碰开关接触，从而触碰开关产生信号给机器人控制器，实现处理碰撞问题的功能;为了使本实用新型焊接机器人防碰撞结构具备处理来自任何方向上碰撞问题，增加了位移转换装置，焊枪在任何方向上微小的位移都会导致枪管连接套在垂直于轴线的平面内的投影离心率变大，从而推动楔形凸台移出枪管连接套，最终将碰撞信号全面而灵敏地传递给转向器装置处理，外力消失后，第二压力弹簧会将活塞套进行复位，钢珠复位，触碰开关复位。
[0010]下面结合附图所示【具体实施方式】对本实用新型一种焊接机器人防碰撞结构作进一步详细说明:
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型焊接机器人防碰撞结构示意图。
[0012]其中:1、焊枪安装法兰;2、转向器装置;200、位移检测室;201、信号转换室；202、第一压力弹簧;203、活塞套；204、凹槽;205、第二压力弹簧;206、钢珠;207、触碰开关;208、硅胶套;3、位移转换装置;300、碰撞受力杆;301、枪管连接套;302、墩头结构；303、楔形凸台；304、固定座;305、导向杆;4、焊枪;5、枪头固定块。
【具体实施方式】
[0013]如图1所示，一种焊接机器人防碰撞结构，包括焊枪安装法兰1，转向器装置2、位移转换装置3和焊枪4;焊枪安装法兰1和转向器装置2固定连接，转向器装置2包括沿轴向开设的位移检测室200和开设于位移检测室200外侧的信号转换室201，信号转换室201和位移检测室200相通;位移检测室200内包括轴向设置的第一压力弹簧202，在第一压力弹簧202外围套有活塞套203，在活塞套203位于信号转换室201部位的侧面开设凹槽204;信号转换室201内安装有第二压力弹簧205，第二压力弹簧205—侧连接有钢珠206，另一侧安装有触碰开关207，第二压力弹簧205用于将钢珠206紧密贴合于凹槽204，钢珠206和触碰开关207最近端与触碰开关207的距离小于凹槽204的深度;位移转换装置3包括圆柱状碰撞受力杆300和枪管连接套301，该碰撞受力杆300—端设置有墩头结构302，在碰撞受力杆300沿着圆周方向设置楔形凸台303，枪管连接套301套于碰撞受力杆300上并与楔形凸台303相抵;碰撞受力杆300—端通过固定座304将墩头结构302和活塞套203相抵，另一端通过枪管连接套301套于焊枪4的外侧。
[0014]本实用新型防碰撞原理:焊接机器人防碰撞结构增加了位移转换装置3，焊枪4在任何方向上微小的位移都会导致枪管连接套301在垂直于轴线的平面内的投影离心率变大，从而推动楔形凸台303移出枪管连接套301，最终将碰撞信号全面而灵敏地传递给转向器装置2处理，这时，活塞套203会有轴向位移，同时位于活塞套203凹槽204内的钢珠206向凹槽204外移出，此时钢珠206压迫第二压力弹簧205并与触碰开关207接触，从而触碰开关207产生信号给机器人控制器，实现处理碰撞问题的功能，当外力消失后，第二压力弹簧205会将活塞套203进行复位，钢珠206复位，触碰开关207复位。
[0015]作为进一步优化方案，焊枪4和转向器装置2之间连接处设置有硅胶套208，该结构可有效防止灰尘或细微颗粒进入活塞套203，影响焊接机器人防碰撞结构的稳定性。
[0016]同时，为了使本实用新型防碰撞能力更为可靠，位移转换装置3中部沿轴向设置导向杆305，可以使细微碰撞都会转变为碰撞受力杆300的轴向位移，处理碰撞能力进一步提尚ο
[0017]作为进一步优化方案，还包括枪头固定块5，枪头固定块5套于枪管连接套301和焊枪4的连接处用于固定枪管连接套301和焊枪4的位置。该结构使得本实用新型焊接机器人防碰撞结构更为合理，可靠性增强。
[0018]以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种焊接机器人防碰撞结构，其特征在于，包括焊枪安装法兰，转向器装置、位移转换装置和焊枪;所述焊枪安装法兰和转向器装置固定连接，所述转向器装置包括沿轴向开设的位移检测室和开设于位移检测室外侧的信号转换室，信号转换室和位移检测室相通；所述位移检测室内包括轴向设置的第一压力弹簧，在第一压力弹簧外围套有活塞套，在所述活塞套位于信号转换室部位的侧面开设凹槽;所述信号转换室内安装有第二压力弹簧，第二压力弹簧一侧连接有钢珠，另一侧安装有触碰开关，所述第二压力弹簧用于将所述钢珠紧密贴合于凹槽，所述钢珠跟触碰开关最近端与触碰开关的距离小于凹槽深度;所述位移转换装置包括圆柱状碰撞受力杆和枪管连接套，该碰撞受力杆一端设置有墩头结构，在碰撞受力杆沿着圆周方向设置楔形凸台，所述枪管连接套套于碰撞受力杆上并与楔形凸台相抵;所述碰撞受力杆一端通过固定座将墩头结构和活塞套相抵，另一端通过枪管连接套套于焊枪外侧。2.根据权利要求1所述的焊接机器人防碰撞结构，其特征在于，所述焊枪和转向器装置之间连接处设置有硅胶套。3.根据权利要求1所述的焊接机器人防碰撞结构，其特征在于，所述位移转换装置中部沿轴向设置导向杆。4.根据权利要求1所述的焊接机器人防碰撞结构，其特征在于，还包括枪头固定块，所述枪头固定块套于枪管连接套和焊枪连接处用于固定枪管连接套和焊枪位置。
【专利摘要】本实用新型公开了一种焊接机器人防碰撞结构，属于焊接设备技术领域，包括焊枪安装法兰，转向器装置、位移转换装置和焊枪；位移转换装置包括圆柱状碰撞受力杆和枪管连接套，该碰撞受力杆一端设置有墩头结构，在碰撞受力杆沿着圆周方向设置楔形凸台，枪管连接套套于碰撞受力杆上并与楔形凸台相抵；碰撞受力杆一端通过固定座将墩头结构和活塞套相抵，另一端通过枪管连接套套于焊枪外侧；本实用新型能够有效解决来自任何方向上的碰撞问题，灵敏度极高。
【IPC分类】B23K37/00
【公开号】CN205111124
【申请号】CN201520895504
【发明人】黄启岗
【申请人】欢颜自动化设备（上海）有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月11日