技术特征：
1.一种适用于船舶曲面的清理机构，其特征在于：包括俯仰运动装置和清洁装置；其中，所述俯仰运动装置包括俯仰固定板、俯仰活动板和推拉件；所述推拉件的上端与所述俯仰固定板的上端旋转连接，下端与所述俯仰活动板的一端旋转连接；所述俯仰活动板的另一端与所述俯仰固定板的下端旋转连接，构成俯仰角度；所述推拉件伸长，推动所述俯仰活动板与其连接的一端下降，所述俯仰角度变大；所述推拉件缩短，拉动所述俯仰活动板与其连接的一端上升，所述俯仰角度变小；所述清洁装置与所述俯仰活动板连接，并随之进行俯仰运动。2.根据权利要求1所述的适用于船舶曲面的清理机构，其特征在于：还包括直线往复运动装置；其中，所述直线往复运动装置包括滑轨和滑台；所述滑台与所述滑轨滑动连接；所述俯仰固定板固定于所述滑台上，随之进行直线往复运动。3.根据权利要求1所述的适用于船舶曲面的清理机构，其特征在于：还包括自适应装置；其中，所述自适应装置包括自适应活动板和至少1组自适应组件；所述自适应组件包括滑动轴和弹性件；所述滑动轴上端与所述俯仰活动板固定连接，下端穿过所述自适应活动板，与其滑动连接；所述弹性件套于所述滑动轴上,位于所述俯仰活动板和所述俯仰活动板之间，向所述自适应活动板施加朝向作业面的压力；所述清洁装置固定安装在所述自适应活动板上。4.根据权利要求3所述的适用于船舶曲面的清理机构，其特征在于：其中，所述自适应组件还包括直线轴承；所述直线轴承与所述自适应活动板固定连接，套于所述滑动轴上。5.根据权利要求1所述的适用于船舶曲面的清理机构，其特征在于：其中，所述俯仰运动装置包括两块平行设置的所述俯仰固定板，还包括上转轴、下转轴和转轴安装座；所述推拉件设于两块所述俯仰固定板之间，上端通过所述上转轴与所述俯仰固定板的上端旋转连接，下端通过转轴安装座与所述俯仰活动板的一端旋转连接；所述俯仰活动板的另一端通过所述下转轴与两块所述俯仰固定板的下端旋转连接，构成俯仰角度。6.根据权利要求1所述的适用于船舶曲面的清理机构，其特征在于：其中，所述俯仰运动装置还包括俯仰限位件；所述俯仰限位件设于所述俯仰固定板的下端，靠近其与所述俯仰活动板的连接处，用于限制所述俯仰角度的变化范围。7.根据权利要求1所述的适用于船舶曲面的清理机构，其特征在于：其中，所述推拉件为电缸。8.根据权利要求1所述的适用于船舶曲面的清理机构，其特征在于：其中，所述清洁装置包括喷枪，与所述俯仰活动板连接。9.根据权利要求8所述的适用于船舶曲面的清理机构，其特征在于：其中，所述清洁装置还包括若干个万向球，安装于所述喷枪周围。10.根据权利要求1所述的适用于船舶曲面的清理机构，其特征\t在于：还包括监控相机，用于监控所述清洁装置的作业效果。