本实用新型涉及机械加工领域，尤其涉及一种不规则曲面打磨设备。
背景技术：
现有技术中，对不规则曲面的打磨，常用打磨方式是人工打磨，但是人工打磨(打磨工具、砂纸、蜡等)费时费力，且因为加工工人的技术和经验不同而导致产品不规则曲面打磨的品质不够稳定。现在也有自动打磨机，但现有的自动打磨机需要设专门的防护，而且现有的打磨设备基本都是专用的打磨机，只能针对固定产品的固定曲面进行打磨，通用性不强。
而且现有的打磨方法打磨不规则曲面，产品会有打磨塌边现象，切需要做防护治具，故无法达到生产要求。
技术实现要素：
本实用新型目的是：克服现有技术存在的不足，解决现有技术中不规则曲面打磨机自动化不够、共用性不强的问题，实现不规则曲面自动打磨，达到生产要求。
本实用新型的技术方案是：
一种不规则曲面打磨设备，其特征在于：
包括非标气动打磨机，用来打磨不规则曲面；
工具夹头，用来固定加工产品；
真空吸附，用来精确定位治具；
六轴机械手，其与气动打磨机连接；
控制机构，所述控制机构包括开关，所述控制控制机构用来控制所述六轴机械手的打磨动作，根据产品轮廓编写程序控制所述六轴机械手对不规则曲面自动打磨。
优选的，还包括水循环系统，用来降低打磨时打磨设备的温度。
优选的，所述气动打磨机的直径为30mm，偏心1.5mm。
优选的，所述六轴机械手包括机械手本体、控制柜、工具夹头、固定底座，所述固定底座将所述六轴机械手定位，所述控制柜用来控制机械手本体与工具夹头。
优选的，所述真空吸附治具由治具本体、真空发声器、消声器、开关组成，压缩空气进气，所述真空发声器工作，压缩空气断气，所述真空发声器停止工作，所述压缩空气由所述开关控制。
6、根据权利要求1所述的不规则曲面打磨设备，其特征在于：所述六轴机械手包括打磨头，所述打磨头与产品接触Z轴高度为0.02-0.02mm,打磨时使用自粘水磨砂纸。
优选的，所述真空吸附治具包括治具本体、真空发声器、消声器、开关，压缩空气进气，所述真空发声器工作，压缩空气断气，所述真空发声器停止工作，所述压缩空气由所述开关控制。
优选的，所述六轴机械手包括打磨头，所述打磨头与产品接触Z轴高度应在0.02-0.02mm,打磨时使用自粘水磨砂纸。
本实用新型的优点：
1、本实用新型公开的不规则曲面打磨设备使用非标气动打磨工具，真空吸附定位治具，定位准确稳定，不需要防护。
2、本实用新型公开的不规则曲面打磨设备搭配六轴机械手臂，实现不规则曲面自动打磨，节约人力物力，提高工作效率和经济效益。
3、本实用新型公开的不规则曲面打磨设备自动化程度高、通用性强，有利达到于生成要求。
4、本实用新型公开的不规则曲面打磨设备降低产品的缺点及报废，提升产品稳定性和优良率。
附图说明
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型公开的不规则曲面打磨设备打磨作业时的图片的示意图。
图2为本实用新型所公开的不规则曲面打磨设备六轴机械手示意图。
具体实施方式
下面结合附图及优选实施方式对本实用新型技术方案进行详细说明。
一种不规则曲面打磨设备，包括非标气动打磨机1，用来打磨不规则曲面；工具夹头2，用来固定加工产品；真空吸附3，用来精确定位治具6；4六轴机械手，其与气动打磨机连接；5控制机构，所述控制机构包括开关，所述控制控制机构用来控制所述六轴机械手的打磨动作，根据产品轮廓编写程序控制所述六轴机械手对不规则曲面自动打磨。所述治具是固定产品的装置，材质为非金属材质，用来定位产品。所述六轴机械手与气动打磨机连接；控制机构，用来控制机械手的打磨动作，根据产品轮廓编写程序控制所述六轴机械手对不规则曲面自动打磨，所述控制机构包括开关。所述开关与机械手有信号连接，机械手由程序控制。
所述不规则曲面打磨设备还包括水循环系统，用来降低打磨时打磨设备的温度。
优选的，所述气动打磨机的直径为30mm，偏心1.5mm。
优选的，所述六轴机械手包括机械手本体、控制柜、工具夹头、固定底座，所述固定底座将所述六轴机械手定位，所述控制柜用来控制机械手本体与工具夹头。
优选的，所述真空吸附治具包括治具本体、真空发声器、消声器、开关，压缩空气进气，所述真空发声器工作，压缩空气断气，所述真空发声器停止工作，所述压缩空气由所述开关控制。
优选的，所述六轴机械手包括打磨头，所述打磨头与产品接触Z轴高度应在0.02-0.02mm,打磨时使用自粘水磨砂纸。
一种所述不规则曲面打磨设备的使用方法，包括以下步骤：(1)将产品放到治具上，打开真空吸附将产品定位；(2)更换砂纸；(3)打开开关，控制机构控制机械手开始打磨曲面；(4)打磨完成后，关掉真空吸附，将产品从治具上拿下。
本实用新型公开的不规则曲面打磨设备及其使用方法使用非标气动打磨工具，真空吸附定位治具，定位准确稳定，不需要防护。采用非标自动打磨机搭配六轴机械手臂，实现不规则曲面自动打磨，节约人力物力，提高工作效率和经济效益。采用本实用新型所述的不规则曲面打磨设备，产品外观良率在95％-98％之间，此方案有具有持续生产及批量生产优势。本实用新型所述的不规则曲面打磨设备自动化程度高、通用性强，有利达到于生成要求，可以降低产品的缺点及报废，提升产品稳定性和优良率。
本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。