一种机械手夹料翻转机构的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种可应用于高速取件机械手的机械手夹料翻转机构。

背景技术：

在压铸机等加工设备中，加工成型后的工件需要通过机械手进行取件。但是现有的机械手的结构复杂，运行速度慢，一次取件动作需要经过横移运动、水平旋转运动和翻转运动才能将工件平稳地放置在后续的移料工位中，大大地降低了工作效率，稳定性较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种结构简单、运行速度快、稳定性好、工作效率高的机械手夹料翻转机构。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机械手夹料翻转机构，包括滑动座、翻转驱动马达、翻转驱动减速机、摆臂轴、L形的主臂、臂杆法兰、第一支臂轴、第二支臂轴、第一支臂、第二支臂、夹臂杆和气动夹料装置，所述翻转驱动减速机装设在滑动座上，所述翻转驱动马达的输出轴与翻转驱动减速机传动连接，所述翻转驱动减速机通过摆臂轴与主臂的一端传动连接并能够带动主臂转动，所述臂杆法兰装设在主臂的另一端，所述第一支臂的一端通过第一支臂轴与滑动座实现转动连接，所述第一支臂的另一端通过第二支臂轴与第二支臂的一端实现转动连接，所述夹臂杆装设在臂杆法兰上，所述夹臂杆的一端与第二支臂的另一端相连接，所述夹臂杆的另一端与气动夹料装置相连接。

作为优选的实施方式，所述气动夹料装置包括夹料驱动气缸、夹料壳体、固定件、叉臂、夹料臂、夹子和铰接座，所述夹料驱动气缸装设在夹料壳体的一端，所述固定件、两叉臂和铰接座分别位于夹料壳体内，所述叉臂的两端分别与夹料驱动气缸的输出轴上的固定件和夹料臂相铰接，两夹料臂分别铰接在铰接座上，所述夹子装设在两夹料臂的一端，所述夹料驱动气缸能够通过叉臂和夹料臂带动夹子张开或闭合。

作为优选的实施方式，所述滑动座上设有用于检测主臂的位置的摆臂感应器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的结构简单，能够将工件翻转90度使工件水平放置到相应工位，运行速度快，有效提高了运行的稳定性和工作效率，实用性强，降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的机械手夹料翻转机构的结构示意图；

图2是本实用新型提供的机械手夹料翻转机构的分解图；

图3是本实用新型提供的气动夹料装置隐去夹料壳体后的结构示意图；

图4是本实用新型提供的机械手夹料翻转机构应用在高速取件机械手上的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1和图2，本实用新型的实施例提供了一种机械手夹料翻转机构，包括滑动座21、翻转驱动马达31、翻转驱动减速机32、摆臂轴33、L形的主臂34、臂杆法兰35、第一支臂轴36、第二支臂轴37、第一支臂38、第二支臂39、夹臂杆310和用于夹料的气动夹料装置311，翻转驱动减速机32装设在滑动座21上，翻转驱动马达31的输出轴与翻转驱动减速机32传动连接，翻转驱动减速机32通过摆臂轴33与主臂34的一端传动连接并能够带动主臂34转动，臂杆法兰35装设在主臂34的另一端，第一支臂38的一端通过第一支臂轴36与滑动座21实现转动连接，第一支臂38的另一端通过第二支臂轴37与第二支臂39的一端实现转动连接，夹臂杆310装设在臂杆法兰35上，夹臂杆310的一端与第二支臂39的另一端相连接，夹臂杆310的另一端与气动夹料装置311相连接。

其中，夹臂杆310可以为管体结构，可以插入与气动夹料装置311相连接的供气管。

如图3所示，进一步而言，气动夹料装置311包括夹料驱动气缸3111、夹料壳体3112、固定件3113、叉臂3114、夹料臂3115、夹子3116和铰接座3117，夹料驱动气缸3111装设在夹料壳体3112的一端，固定件3113、两叉臂3114和铰接座3117分别位于夹料壳体3112内，叉臂3114的两端分别与夹料驱动气缸3111的输出轴上的固定件3113和夹料臂3115相铰接，两夹料臂3115分别铰接在铰接座3117上，夹子3116装设在两夹料臂3115上，夹料驱动气缸3111能够通过叉臂3114和夹料臂3115带动夹子3116张开或闭合。

在此需要说明的是，该机械手夹料翻转机构除了采用本实施例所述的气动夹料装置311进行夹料以外，也可以采用目前市面上的任何一种气动手指气缸进行夹料。

较佳的，滑动座21上可以设有用于检测主臂34的位置的摆臂感应器312。其中，翻转驱动马达31、摆臂感应器312和夹料驱动气缸3111的气缸阀可以分别与控制器电连接。其中，该控制器可以为目前市面上任何一种常见的控制器。

如图4所示，本实施例的机械手夹料翻转机构可应用与高速取件机械手中，具体安装时，该机械手夹料翻转机构可以安装在高速取件机械手的机械手横移机构上，由机械手横移机构带动横向移动。其中，该机械手横移机构可以包括横移驱动马达、横移驱动减速机、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、导轨、滑块和同步带连接块，横移驱动马达的输出轴与横移驱动减速机传动连接，横移驱动减速机装设在总承座的底部一端，横移驱动减速机的输出轴与位于总承座一端的第一同步轮相连接，第二同步带轮通过同步轮座装设在总承座的另一端，同步带装设在第一同步带轮与第二同步带轮之间，导轨装设在总承座上并位于同步带的两侧，滑动座的底板通过滑块与导轨滑动连接，同步带连接块装设在同步带上并与滑动座的底板相连接。

在此需要说明的是，该机械手夹料翻转机构也可以应用在其他自动化设备中，非本实施例为限。

机械手夹料翻转机构的工作原理如下：

当机械手夹料翻转机构的气动夹料装置311靠近工件时，气动夹料装置311的夹料驱动气缸3111能够带动两个夹子3116夹取工件，夹料后，翻转驱动马达31能够带动主臂34上的夹臂杆310翻转，从而使夹臂杆310一端的气动夹料装置311将竖立的工件翻转90度，并水平放置在相应的工位(如输送带)上。

综上所述，本实用新型的结构简单，能够将工件翻转90度使工件水平放置到相应工位，运行速度快，有效提高了运行的稳定性和工作效率，实用性强，降低了生产成本。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。