一种双机械臂多工位高效打磨设备的制作方法

本发明涉及机器人打磨设备领域，特别涉及一种双机械臂多工位高效打磨设备。

背景技术：

机器人打磨动力头，机械打磨方式目前分为刚性打磨和柔性打磨，可

根据工件及工艺要求不同采用适合的刚性和柔性打磨头.刚性打磨头的特点为成本低廉，工件外形复杂时加工效果不好，柔性头则能有效补充刚性打磨头的缺点；现有的预处理装置在使用时存在一定的弊端，打磨是铸造的后续工艺，在生产中占有重要地位，传统人工打磨耗时耗力，对工人的身体健康也存在很大的隐患，打磨机器人作为一种新兴的工业技术，应运而生，然而，传统的打磨机器人都是单机械臂，一次只能打磨一个工件，需要进一步的完善，在实际使用时带来了一定的影响，为此，我们提出一种双机械臂多工位高效打磨设备。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种双机械臂多工位高效打磨设备，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种双机械臂多工位高效打磨设备，包括铸铁底座、a2臂、a3臂、a4臂、a5臂，所述铸铁底座的上端外表面安装有机械臂基座，且所述机械臂基座的上端外表面安装有a1转台，所述a1转台的内部安装有a1减速机和a1伺服电机，a1减速机和a1伺服电机驱动a1转台转动，所述a1转台的顶部安装有a2减速机和a2伺服电机，所述a2臂通过a2减速机与a1转台连接，a2减速机和a2伺服电机驱动a2臂转动，所述a3臂内部安装有a3电机和a3减速机，所述a3臂通过a3减速机与a2臂连接，a3电机和a3减速机驱动a3臂转动，所述a3臂的末端安装有a4伺服电机及其传动机构驱动a4转动，所述a4臂通过a4减速机与a3臂连接，所述a5臂通过销轴和a4臂连接，所述a4臂的内部安装有a5伺服电机和传动装置驱动a5臂转动，所述a5臂的内部安装有a6伺服电机驱动a6臂转动，所述a6臂上连接有打磨工具可根据工件的毛刺状况以任意角度打磨，所述铸铁底座的外表面安装有多工位转盘。

优选的，所述多工位转盘由多组工件治具组成，工件治具的数量为六组。

优选的，所述机械臂基座、a转台、a臂、a臂、a臂、a臂、a臂的数量均为两组，每组构成一台完整的机械臂。

优选的，所述铸铁底座的下端外表面留有缺口以起到防滑的作用。

优选的，所述a臂、a臂、a臂、a臂的外表面涂有抗氧化疏水疏油层。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明中，机械臂基座上安装有a1转台，a1转台内部安装有a1减速机和a1伺服电机，驱动a1转台转动，a2臂通过a2减速机与a1转台连接，a1转台顶部安装了a2减速机和a2伺服电机，驱动a2臂转动，a3臂通过a3减速机与a2臂连接，a3臂内部安装有a3电机和a3减速机，驱动a3臂转动，a4臂通过a4减速机与a3臂连接，a3臂末端安装有a4伺服电机及其传动机构，驱动a4臂转动，a5臂通过销轴和a4臂连接，a4臂内部安装有a5伺服电机和传动装置，驱动a5臂转动，a5臂内部安装有a6伺服电机，驱动a6臂转动，a6臂上连接有打磨工具，可根据工件的毛刺状况以任意角度打磨，两台机械臂同时协作，提高打磨效率，铸铁底座上安装有多工位转盘，多工位转盘上安装有工件治具，通过六自由度机械臂可以打磨任意位置，通过双机械臂与多工位转盘协作，能提高工作效率，带来更好的使用前景。

附图说明

图1为本发明一种双机械臂多工位高效打磨设备的整体示意图。

图中：1、铸铁底座；2、机械臂基座；3、a1转台；4、a2臂；5、a3臂；6、a4臂；7、a5臂；8、a6臂；9、打磨工具；10、多工位转盘。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1所示，一种双机械臂多工位高效打磨设备，包括铸铁底座1、a2臂4、a3臂5、a4臂6、a5臂7，铸铁底座1的上端外表面安装有机械臂基座2，且机械臂基座2的上端外表面安装有a1转台3，a1转台3的内部安装有a1减速机和a1伺服电机，a1减速机和a1伺服电机驱动a1转台3转动，a1转台3的顶部安装有a2减速机和a2伺服电机，a2臂4通过a2减速机与a1转台3连接，a2减速机和a2伺服电机驱动a2臂4转动，a3臂5内部安装有a3电机和a3减速机，a3臂5通过a3减速机与a2臂4连接，a3电机和a3减速机驱动a3臂5转动，a3臂5的末端安装有a4伺服电机及其传动机构驱动a4转动，a4臂6通过a4减速机与a3臂5连接，a5臂7通过销轴和a4臂6连接，a4臂6的内部安装有a5伺服电机和传动装置驱动a5臂7转动，a5臂7的内部安装有a6伺服电机驱动a6臂8转动，a6臂8上连接有打磨工具9可根据工件的毛刺状况以任意角度打磨，铸铁底座1的外表面安装有多工位转盘10；

多工位转盘10由多组工件治具组成，工件治具的数量为六组；机械臂基座2、a1转台3、a2臂4、a3臂5、a4臂6、a5臂7、a6臂8的数量均为两组，每组构成一台完整的机械臂；铸铁底座1的下端外表面留有缺口以起到防滑的作用；a2臂4、a3臂5、a4臂6、a5臂7的外表面涂有抗氧化疏水疏油层。

需要说明的是，本发明为一种双机械臂多工位高效打磨设备，在使用时，机械臂基座2上安装有a1转台3，a1转台3内部安装有a1减速机和a1伺服电机，驱动a1转台3转动，a2臂4通过a2减速机与a13转台连接，a1转台3顶部安装了a2减速机和a2伺服电机，驱动a2臂4转动，a3臂5通过a3减速机与a2臂4连接，a3臂5内部安装有a3电机和a3减速机，驱动a3臂5转动，a4臂6通过a4减速机与a3臂5连接，a3臂5末端安装有a4伺服电机及其传动机构，驱动a4臂6转动，a5臂7通过销轴和a4臂6连接，a4臂6内部安装有a5伺服电机和传动装置，驱动a5臂7转动，a5臂7内部安装有a6伺服电机，驱动a6臂8转动，a6臂8上连接有打磨工具9，可根据工件的毛刺状况以任意角度打磨，两台机械臂同时协作，提高打磨效率，铸铁底座1上安装有多工位转盘10，多工位转盘10上安装有工件治具，通过六自由度机械臂可以打磨任意位置，通过双机械臂与多工位转盘协作，能提高工作效率，较为实用。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。