一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的制作方法

本发明涉及轴瓦加工技术领域，具体是涉及一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备。

背景技术：

轴瓦（bearingshell）是滑动轴承和轴颈接触的部分，形状为瓦状的半圆柱面，非常光滑，一般用青铜、减摩合金等耐磨材料制成，在特殊情况下，可以用木材、工程塑料或橡胶制成；

轴瓦有整体式和剖分式两种，整体式轴瓦通常称为轴套（bushing）。整体式轴瓦有无油沟和有油沟两种。轴瓦与轴颈采用间隙配合，一般不随轴旋转；

厚壁轴瓦可以铸造，为改善摩擦性能，可在轴瓦内表面浇注一层轴承合金（称为轴承衬）。为使轴承合金和轴瓦贴附得好，常在轴瓦内表面上制出各种形式的榫头、凹沟或螺纹。薄壁轴瓦可以用双金属板连续轧制等工艺大量生产。

粉末冶金是将粉末状的铁或铜等基本材料与石墨混合，再压制烧结成形。其孔隙可贮存润滑油，称含油轴承。

轴瓦材料通常较软，内圆柱面不宜用磨削法加工，可以采用镗削、金刚镗削、刮削或研磨法加工。研磨时不应采用与轴径配研的方法，而应使用特制的、尺寸与轴瓦孔尺寸一样的研棒。刮削多用于部分瓦轴承，用宽刃刮刀机刮。手工刮削时，刮痕应浅。内表面形状复杂的轴瓦，应根据具体形状采用特殊的镗削方法；

中国专利：cn201820767234.2一种轴瓦抛光装置，包括抛光带、抛光辊、工作台，所述工作台的外侧安装有壳体，所述安装座的上方安装有第一电机，所述第一电机的输出端通过第一转轴安装有安装架，所述弹片的内侧卡接有整体式轴瓦，所述滑轨的上方安装有第二电机，所述第二电机的输出端通过第二轴承安装有抛光辊，所述安装块的表面安装有抛光带，所述壳体的表面安装有防尘盖，所述防尘盖的表面安装有观察窗，所述防尘盖一侧的壳体表面安装有控制面板。本实用新型通过设置第一电机、第二电机、抛光辊、抛光带、安装架、壳体、观察窗、控制面板、防尘盖结构，解决了无法对轴瓦的内圈和外圈同时抛光和抛光过程中缺乏保护机构的问题；

但是轴瓦在抛光之前还有需要进行研磨的工序，目前还没有可以进行成批量的轴瓦研磨设备，所以我们提出一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备，可以高效并且成批量的将轴瓦进行外圈研磨。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备，该技术方案可以使轴瓦进行批量式外圈研磨，可以使轴瓦在卡紧的同时进行旋转，将轴瓦的外圈进行环绕式研磨，可以使将轴瓦稳固的进行夹取。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备，包括有送料机构、工业机器人、卡箍式夹爪、链式传输机构、卡紧旋转机构、推动机构、卸料机构和研磨机；

送料机构位于链式传输机构的进料端，卸料机构位于链式传输机构的出料端，工业机器人分别位于链式传输机构的进料端和链式传输机构的出料端，卡箍式夹爪安装于工业机器人的工作端，推动机构位于链式传输机构的一侧，卡紧旋转机构安装于推动机构的工作端，卡紧旋转机构的工作端朝向链式传输机构的工作端。

优选的卡紧旋转机构包括有扩张式卡紧组件、扩张收缩驱动组件和旋转驱动组件，扩张式卡紧组件分别位于扩张收缩驱动组件工作端的两侧，并且扩张式卡紧组件的两端分别与扩张收缩驱动组件的工作端连接，扩张收缩驱动组件位于旋转驱动组件的工作端，并且扩张收缩驱动组件与旋转驱动组件的工作端连接。

优选的扩张收缩驱动组件包括有第一圆片、第二圆片、圆柱仓、第一气缸和从动杆，圆柱仓位于旋转驱动组件的输出端，并且圆柱仓与旋转驱动组件的输出端固定连接，第二圆板固定安装于圆柱仓的一端，第二圆板远离旋转驱动组件，第一气缸安装于圆柱仓的内部，并且第一气缸的输出端贯穿圆柱仓和第二圆板，从动杆固定安装于第一气缸的输出端，第一圆片固定安装于从动杆的一端，并且第一圆片远离第一气缸的输出端。

优选的扩张式卡紧组件包括有第一连杆、第二连杆、连接轴和摩擦块，第一连杆与第二连杆通过连接轴可转动连接，摩擦块的受力端与连接轴的两端固定连接，第一连杆远离第二连杆的一端与第一圆片铰接，第二连杆远离第一连杆的一端与第二圆片铰接。

优选的旋转驱动组件包括有联轴器、伺服电机和电机架，电机架位于伺服电机的两侧，电机架与伺服电机固定连接，并且电机架与推动机构的工作端固定连接，伺服电机的输出端朝向圆柱仓的受力端，联轴器将伺服电机的输出端和圆柱仓的受力端固定连接。

优选的推动机构包括有工作台、导向组件、滑台和第二气缸，导向组件固定安装于工作台的顶部，滑台安装于导向组件的工作端上，并且滑台与导向组件的工作端滑动连接，第二气缸固定安装于工作台的顶部，并且第二气缸的输出端与滑台固定连接。

优选的链式传输机构包括有滚子链、滚子链驱动机构、滚筒组件和限位卡件，滚子链安装于滚子链驱动机构上，并且滚子链驱动机构与滚子链传动连接，滚筒组件环绕滚子链的设置，滚筒组件包括有第一滚筒和第二滚筒，限位卡件位于第二滚筒和第二滚筒之间，限位卡件对称滚子链的两个工作端上，并且限位卡件环绕滚子链设置。

优选的第一滚筒和第二滚筒结构一致，第一滚筒包括有半圆架、滚轴、套筒和防脱环，半圆架分别安装于滚子链的两个工作端上，滚轴贯穿两个半圆架，防脱圈分别固定安装于滚轴的两端，套筒位于两个半圆架之间，并且套筒套设有滚轴上。

优选的限位卡件包括有弧形板、弹簧、限位柱，和异型架，异型架固定安装于滚子链上，限位柱的一端贯穿异型架并固定安装于异型架上，弧形板固定安装于限位柱的另一端，弹簧套设于限位柱上，并且弹簧的两端分别抵触弧形板和异型架。

优选的卡箍式夹爪包括有半圆套环、弧形夹头和第三气缸，半圆套环固定安装于工业机器人的工作端，弧形夹头分别位于半圆套环的两端，并且弧形夹头与半圆套环可转动连接，第三气缸分别位于半圆套环的两端，并且第三气缸的固定端与半圆套环铰接，第三气缸的输出端与弧形夹头铰接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：送料机构上会设置有若干盛具，工作人员将轴瓦放置于盛具内，送料机构便前进一个工位，然后工作人员在将下一个轴瓦放置于下一个工位中，送料机构不断的带动轴瓦移动，工业机器人有两个但是其作用不同，在此使用第一机器人和第二机器人方便区分，送料机构带动轴瓦到达第一机器人的工作端，第一机器人开始工作，第一机器人通过卡箍式夹爪将位于盛具内的轴瓦夹持并取出，然后第一机器人带动卡箍式夹爪移至链式传输机构的工作端，卡箍式夹爪将轴瓦放下，链式传输机构的工作端分为两个工位组，每个工位组内包括有四个工位，卡紧旋转机构有四个，四个卡紧旋转机构的工作端设有传感器，两个工位组分为第一工位组和第二工位组，当第一工位组的四个工位均到达四个卡紧旋转机构的工作端时，四个传感器都成功与四个工位对应并连通，然后第一工位组在进行卸料的时候，第二工位组的四个工位也会依次到达四个卡紧旋转机构的工作端，因为第一工位组和第二工位组之间间隔一个工位，所以四个传感器只会有三个能接受到信号，不能在同时受到信号，只有当第一工位组或者第二工位组的四个工位均到达四个卡紧旋转机构的工作端时，四个传感器均受到信号，才会再次开展工作，链式传输机构的第一工位组依次带动四个轴瓦移至四个卡紧旋转机构的工作端时，四个传感器同时受到信号，链式传输机构停止工作，推动机构开始工作，推动机构带动四个卡紧旋转的工作端插入轴瓦内，卡紧旋转机构开始工作，卡紧旋转机构的工作端将轴瓦固定并带动其旋转，研磨机开始工作，研磨机的工作端下降并对四个轴瓦的外圈进行研磨，当研磨机完成工作后，卡紧旋转机构停止工作，推动机构带动卡紧旋转机构回到初始位置，链式传输机构的工作端开始运行，第一工位组依次回转，第二机器人通过卡箍式夹爪依次将第一工位组的四个工位内的轴瓦抓取，第二机器人带动卡箍式夹爪移至卸料机构的工作端，卡箍式夹爪的工作端松开轴瓦落于卸料机构的工作端。

1、通过链式传输机构的设置，可以使轴瓦进行批量式外圈研磨；

2、通过卡紧旋转机构的设置，可以使轴瓦在卡紧的同时进行旋转，将轴瓦的外圈进行环绕式研磨；

3、通过卡箍式夹爪的设置，可以使将轴瓦稳固的进行夹取。

附图说明

图1为本发明的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的立体结构示意图一；

图2为本发明的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的立体结构示意图二；

图3为本发明的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的立体结构示意图三；

图4为本发明的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的链式传输机构、推动机构和卡紧旋转机构的立体结构示意图；

图5为本发明的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的卡箍式夹爪的立体结构示意图；

图6为本发明的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的链式传输机构正视图；

图7为本发明的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的链式传输机构的立体结构示意图；

图8为本发明的图7的a处放大图；

图9为本发明的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的卡紧旋转机构的立体结构示意图；

图10为本发明的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备的卡紧旋转机构的内部机构示意图。

图中标号为：

1、送料机构；

2、工业机器人；

3、卡箍式夹爪；3a、半圆套环；3b、弧形夹头；3c、第三气缸；

4、链式传输机构；4a、滚子链；4b、滚子链驱动机构；4c、滚筒组件；4c1、第一滚筒；4c2、第二滚筒；4d、限位卡件；4d1、弧形板；4d2、弹簧；4d3、限位柱；4d4、异型架；

5、卡紧旋转机构；5a、扩张式卡紧组件；5a1、第一连杆；5a2、第二连杆；5a3、连接轴；5a4、摩擦块；5b、扩张收缩驱动组件；5b1、第一圆片；5b2、第二圆片；5b3、圆柱仓；5b4、第一气缸；5b5、从动杆；5c、旋转驱动组件；5c1、联轴器；5c2、伺服电机；5c3、电机架；

6、推动机构；6a、工作台；6b、导向组件；6c、滑台；6d、第二气缸；

7、卸料机构；

8、研磨机。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图10所示的一种整体式轴瓦工件外圈全自动研磨设备，包括有送料机构1、工业机器人2、卡箍式夹爪3、链式传输机构4、卡紧旋转机构5、推动机构6、卸料机构7和研磨机8；

送料机构1位于链式传输机构4的进料端，卸料机构7位于链式传输机构4的出料端，工业机器人2分别位于链式传输机构4的进料端和链式传输机构4的出料端，卡箍式夹爪3安装于工业机器人2的工作端，推动机构6位于链式传输机构4的一侧，卡紧旋转机构5安装于推动机构6的工作端，卡紧旋转机构5的工作端朝向链式传输机构4的工作端；

送料机构1上会设置有若干盛具，工作人员将轴瓦放置于盛具内，送料机构1便前进一个工位，然后工作人员在将下一个轴瓦放置于下一个工位中，送料机构1不断的带动轴瓦移动，工业机器人2有两个但是其作用不同，在此使用第一机器人和第二机器人方便区分，送料机构1带动轴瓦到达第一机器人的工作端，第一机器人开始工作，第一机器人通过卡箍式夹爪3将位于盛具内的轴瓦夹持并取出，然后第一机器人带动卡箍式夹爪3移至链式传输机构4的工作端，卡箍式夹爪3将轴瓦放下，链式传输机构4的工作端分为两个工位组，每个工位组内包括有四个工位，卡紧旋转机构5有四个，四个卡紧旋转机构5的工作端设有传感器，两个工位组分为第一工位组和第二工位组，当第一工位组的四个工位均到达四个卡紧旋转机构5的工作端时，四个传感器都成功与四个工位对应并连通，联动传感器与四个卡紧旋转机构5的工作通过控制整台设备工作的工业电脑实现，其具体的技术手段在自动装配相关领域已经司空见惯，此处不做累述，然后第一工位组在进行卸料的时候，第二工位组的四个工位也会依次到达四个卡紧旋转机构5的工作端，因为第一工位组和第二工位组之间间隔一个工位，所以四个传感器只会有三个能接受到信号，不能在同时受到信号，只有当第一工位组或者第二工位组的四个工位均到达四个卡紧旋转机构5的工作端时，四个传感器均受到信号，才会再次开展工作，链式传输机构4的第一工位组依次带动四个轴瓦移至四个卡紧旋转机构5的工作端时，四个传感器同时受到信号，链式传输机构4停止工作，推动机构6开始工作，推动机构6带动四个卡紧旋转的工作端插入轴瓦内，卡紧旋转机构5开始工作，卡紧旋转机构5的工作端将轴瓦固定并带动其旋转，研磨机8开始工作，研磨机8的工作端下降并对四个轴瓦的外圈进行研磨，当研磨机8完成工作后，卡紧旋转机构5停止工作，推动机构6带动卡紧旋转机构5回到初始位置，链式传输机构4的工作端开始运行，第一工位组依次回转，第二机器人通过卡箍式夹爪3依次将第一工位组的四个工位内的轴瓦抓取，第二机器人带动卡箍式夹爪3移至卸料机构7的工作端，卡箍式夹爪3的工作端松开轴瓦落于卸料机构7的工作端。

卡紧旋转机构5包括有扩张式卡紧组件5a、扩张收缩驱动组件5b和旋转驱动组件5c，扩张式卡紧组件5a分别位于扩张收缩驱动组件5b工作端的两侧，并且扩张式卡紧组件5a的两端分别与扩张收缩驱动组件5b的工作端连接，扩张收缩驱动组件5b位于旋转驱动组件5c的工作端，并且扩张收缩驱动组件5b与旋转驱动组件5c的工作端连接；

卡紧旋转机构5开始工作，扩张收缩驱动组件5b开始工作，扩张收缩驱动组件5b的输出端带动扩张式卡紧组件5a的两个受力端互相靠近，扩张式卡紧组件5a的工作端弯折并靠近轴瓦内缘，通过两个扩张式卡紧组件5a的工作端同时靠近轴瓦的内缘来使轴瓦被卡紧，卡紧后旋转驱动组件5c带动扩张收缩驱动组件5b旋转，扩张收缩驱动组件5b带动扩张式卡紧组件5a旋转，两个扩张式卡紧组件5a的工作端带动轴瓦旋转。

扩张收缩驱动组件5b包括有第一圆片5b1、第二圆片5b2、圆柱仓5b3、第一气缸5b4和从动杆5b5，圆柱仓5b3位于旋转驱动组件5c的输出端，并且圆柱仓5b3与旋转驱动组件5c的输出端固定连接，第二圆板固定安装于圆柱仓5b3的一端，第二圆板远离旋转驱动组件5c，第一气缸5b4安装于圆柱仓5b3的内部，并且第一气缸5b4的输出端贯穿圆柱仓5b3和第二圆板，从动杆5b5固定安装于第一气缸5b4的输出端，第一圆片5b1固定安装于从动杆5b5的一端，并且第一圆片5b1远离第一气缸5b4的输出端；

扩张收缩驱动组件5b开始工作，第一气缸5b4开始工作，第一气缸5b4在非工作状态下处于伸出状态，开始工作时第一气缸5b4的输出端收缩带动从动杆5b5，从动杆5b5收缩带动第一圆片5b1靠近第二圆片5b2，第一圆片5b1靠近第二圆片5b2导致扩张式卡紧组件5a的两个受力端互相靠近，扩张式卡紧组件5a的工作端弯折并靠近轴瓦内缘，通过两个扩张式卡紧组件5a的工作端同时靠近轴瓦的内缘来使轴瓦被卡紧。

扩张式卡紧组件5a包括有第一连杆5a1、第二连杆5a2、连接轴5a3和摩擦块5a4，第一连杆5a1与第二连杆5a2通过连接轴5a3可转动连接，摩擦块5a4的受力端与连接轴5a3的两端固定连接，第一连杆5a1远离第二连杆5a2的一端与第一圆片5b1铰接，第二连杆5a2远离第一连杆5a1的一端与第二圆片5b2铰接；

第一连杆5a1和第二连杆5a2的受力端互相靠近导致第一连杆5a1和第二连杆5a2的连接处顶起，摩擦块5a4顶柱轴瓦的内缘，摩擦块5a4的形状贴合轴瓦的内缘。

旋转驱动组件5c包括有联轴器5c1、伺服电机5c2和电机架5c3，电机架5c3位于伺服电机5c2的两侧，电机架5c3与伺服电机5c2固定连接，并且电机架5c3与推动机构6的工作端固定连接，伺服电机5c2的输出端朝向圆柱仓5b3的受力端，联轴器5c1将伺服电机5c2的输出端和圆柱仓5b3的受力端固定连接；

旋转驱动组件5c开始工作，伺服电机5c2开始工作，伺服电机5c2的输出端通过联轴器5c1带动圆柱仓5b3转动，圆柱仓5b3转动带动第二圆片5b2转动，第二圆片5b2转动带动两个第二连杆5a2转动，两个第二连杆5a2带动两个摩擦块5a4转动，通过两个摩擦块5a4带动轴瓦转动。

推动机构6包括有工作台6a、导向组件6b、滑台6c和第二气缸6d，导向组件6b固定安装于工作台6a的顶部，滑台6c安装于导向组件6b的工作端上，并且滑台6c与导向组件6b的工作端滑动连接，第二气缸6d固定安装于工作台6a的顶部，并且第二气缸6d的输出端与滑台6c固定连接；

推动机构6开始工作，第二气缸6d开始工作，第二气缸6d的输出端推动滑台6c靠近链式传输机构4的工作端，卡紧旋转机构5的工作端插入进轴瓦的内部。

链式传输机构4包括有滚子链4a、滚子链4a驱动机构、滚筒组件4c和限位卡件4d，滚子链4a安装于滚子链4a驱动机构上，并且滚子链4a驱动机构与滚子链4a传动连接，滚筒组件4c环绕滚子链4a的设置，滚筒组件4c包括有第一滚筒4c1和第二滚筒4c2，限位卡件4d位于第二滚筒4c2和第二滚筒4c2之间，限位卡件4d对称滚子链4a的两个工作端上，并且限位卡件4d环绕滚子链4a设置；

链式传输机构4开始工作，滚子链4a驱动机构开始工作，滚子链4a驱动机构的输出端带动滚子链4a开始转动，滚子链4a转动带动滚筒组件4c开始移动，每个滚筒组件4c为一个工位，四个滚筒组件4c带动轴瓦到达卡紧旋转组件工作端时，传感器收到信号推动机构6开始工作，限位卡件4d将轴瓦的两端抵住，防止轴瓦掉落。

第一滚筒4c1和第二滚筒4c2结构一致，第一滚筒4c1包括有半圆架、滚轴、套筒和防脱环，半圆架分别安装于滚子链4a的两个工作端上，滚轴贯穿两个半圆架，防脱圈分别固定安装于滚轴的两端，套筒位于两个半圆架之间，并且套筒套设有滚轴上；

当轴瓦转动的时候带动第一滚筒4c1和第二滚筒4c2的套筒随之旋转，使轴瓦可以处于两个套筒之间，通过两个套筒的支撑，防止旋转卡紧组件的工作端无法支撑轴瓦的重力。

限位卡件4d包括有弧形板4d1、弹簧4d2、限位柱4d3，和异型架4d4，异型架4d4固定安装于滚子链4a上，限位柱4d3的一端贯穿异型架4d4并固定安装于异型架4d4上，弧形板4d1固定安装于限位柱4d3的另一端，弹簧4d2套设于限位柱4d3上，并且弹簧4d2的两端分别抵触弧形板4d1和异型架4d4；

当轴瓦放置于两个套筒之间时下落将弧形板4d1朝两边顶开，弹簧4d2又推动弧形板4d1抵触轴瓦，通过位于轴瓦两端的弧形板4d1同时抵触轴瓦，使轴瓦得以安全的放置于滚筒组件4c上。

卡箍式夹爪3包括有半圆套环3a、弧形夹头3b和第三气缸3c，半圆套环3a固定安装于工业机器人2的工作端，弧形夹头3b分别位于半圆套环3a的两端，并且弧形夹头3b与半圆套环3a可转动连接，第三气缸3c分别位于半圆套环3a的两端，并且第三气缸3c的固定端与半圆套环3a铰接，第三气缸3c的输出端与弧形夹头3b铰接；

卡箍式夹爪3开始工作，两个第三气缸3c同时推动两个弧形夹头3b互相靠近，两个弧形夹头3b的工作端互相靠近将轴瓦卡住。

本发明的工作原理：送料机构1上会设置有若干盛具，工作人员将轴瓦放置于盛具内，送料机构1便前进一个工位，然后工作人员在将下一个轴瓦放置于下一个工位中，送料机构1不断的带动轴瓦移动，工业机器人2有两个但是其作用不同，在此使用第一机器人和第二机器人方便区分，送料机构1带动轴瓦到达第一机器人的工作端，第一机器人开始工作，卡箍式夹爪3开始工作，两个第三气缸3c同时推动两个弧形夹头3b互相靠近，两个弧形夹头3b的工作端互相靠近将轴瓦卡住，然后第一机器人带动卡箍式夹爪3移至链式传输机构4的工作端，两个第三气缸3c同时回缩，两个弧形夹头3b互相远离，轴瓦落至链式传输机构4的工作端，链式传输机构4的工作端分为两个工位组，每个工位组内包括有四个工位，卡紧旋转机构5有四个，四个卡紧旋转机构5的工作端设有传感器，两个工位组分为第一工位组和第二工位组，当第一工位组的四个工位均到达四个卡紧旋转机构5的工作端时，四个传感器都成功与四个工位对应并连通，联动传感器与四个卡紧旋转机构5的工作通过控制整台设备工作的工业电脑实现，其具体的技术手段在自动装配相关领域已经司空见惯，此处不做累述，然后第一工位组在进行卸料的时候，第二工位组的四个工位也会依次到达四个卡紧旋转机构5的工作端，因为第一工位组和第二工位组之间间隔一个工位，所以四个传感器只会有三个能接受到信号，不能在同时受到信号，只有当第一工位组或者第二工位组的四个工位均到达四个卡紧旋转机构5的工作端时，四个传感器均受到信号，才会再次开展工作，链式传输机构4开始工作，滚子链4a驱动机构开始工作，滚子链4a驱动机构的输出端带动滚子链4a开始转动，滚子链4a转动带动滚筒组件4c开始移动，每个滚筒组件4c为一个工位，四个滚筒组件4c带动轴瓦到达卡紧旋转组件工作端时，传感器收到信号推动机构6开始工作，滚子链4a驱动机构停止工作，推动机构6开始工作，第二气缸6d开始工作，第二气缸6d的输出端推动滑台6c靠近链式传输机构4的工作端，卡紧旋转机构5的工作端插入进轴瓦的内部，卡紧旋转机构5开始工作，扩张收缩驱动组件5b开始工作，扩张收缩驱动组件5b开始工作，第一气缸5b4开始工作，第一气缸5b4在非工作状态下处于伸出状态，开始工作时第一气缸5b4的输出端收缩带动从动杆5b5，从动杆5b5收缩带动第一圆片5b1靠近第二圆片5b2，第一圆片5b1靠近第二圆片5b2导致扩张式卡紧组件5a的两个受力端互相靠近，第一连杆5a1和第二连杆5a2的受力端互相靠近导致第一连杆5a1和第二连杆5a2的连接处顶起，摩擦块5a4顶柱轴瓦的内缘,伺服电机5c2开始工作，伺服电机5c2的输出端通过联轴器5c1带动圆柱仓5b3转动，圆柱仓5b3转动带动第二圆片5b2转动，第二圆片5b2转动带动两个第二连杆5a2转动，两个第二连杆5a2带动两个摩擦块5a4转动，通过两个摩擦块5a4带动轴瓦转动，研磨机8开始工作，研磨机8的工作端下降并对四个轴瓦的外圈进行研磨，当研磨机8完成工作后，卡紧旋转机构5停止工作，推动机构6带动卡紧旋转机构5回到初始位置，链式传输机构4的工作端开始运行，第一工位组依次回转，第二机器人通过卡箍式夹爪3依次将第一工位组的四个工位内的轴瓦抓取，第二机器人带动卡箍式夹爪3移至卸料机构7的工作端，卡箍式夹爪3的工作端松开轴瓦落于卸料机构7的工作端。