一种气动铸造型壳用自动化夹持机械手的制作方法

本发明涉及夹持设备技术领域，尤其是涉及一种气动铸造型壳用自动化夹持机械手。

背景技术：

熔模铸造是指用易熔材料制成模型，然后再模型上涂挂耐火材料，经硬化后，再将模型融化、排出型外，从而获得无分型面的铸型。由于熔模广泛采用蜡质材料来制造，故又常把熔模铸造称之为“失蜡铸造”。又由于获得的铸件具有较高的尺寸精度和表面光洁度，故又称之为“熔模精密铸造”。

在熔模铸造工序中，型壳经过焙烧后需要快速运输到熔炼炉使得浇口杯对准出钢口，进行快速浇注，现有型壳的运输方式多是通过人工手持叉子进行快速挑出，这种方式需要两个工人配合使用，协调性要求高，工人工作强度高，工作效率低，危险性高，容易造成烫伤。

现有技术中公开号为cn212443212u的实用新型专利公开了一种熔模铸造用型壳夹持装置，包括叉子本体，所述叉子本体包括夹持头、杆体和手持件，所述杆体的外圈通过插轴活动连接u型座，所述u型座的下方连接旋转盘，所述旋转盘的下端面固定连接调节杆，所述调节杆的下端固定连接支撑座，所述支撑座的下底面固定连接万向轮。

上述实用新型通过调节杆上下两端分别固定连接旋转盘和设有万向轮的支撑座，对叉子本体进行支撑、旋转和移动，单人操作使用，省时省力，提高了工作效率，并且工人远离夹持头，危险性低，保证工人的人身安全，但是在面向一类特殊圆周非标柱状布置的铸造型壳时，还是存在无法实现夹持功能的问题：由于铸造型壳浇铸前壳酥，不可紧抱，浇铸后壳脆且允许破坏，可紧抱，现有技术中无法针对性的对特殊圆周非标柱状布置的铸造型壳进行夹持。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种气动铸造型壳用自动化夹持机械手，以解决现有技术中无法实现夹持功能的技术问题。

本发明提供一种气动铸造型壳用自动化夹持机械手，包括夹爪支架臂、气缸、第一夹爪、第二夹爪、连杆和托爪，所述气缸设置在夹爪支架臂内部，所述连杆设有两个，两个所述连杆的一端分别与气缸的输出端转动连接，所述第一夹爪和第二夹爪的一端分别与两个连杆的另一端铰接，所述第一夹爪和第二夹爪的中部还分别与夹爪支架臂铰接，所述托爪设有若干，若干所述托爪对称分布在第一夹爪和第二夹爪上，且托爪与第一夹爪和第二夹爪固定连接，所述第一夹爪和第二夹爪的内侧顶部还设有与铸造型壳浇铸口适配的凹口。

进一步的，所述第一夹爪和第二夹爪内均设有保温筒，所述保温筒内衬石棉。

进一步的，所述托爪与第一夹爪和第二夹爪通过螺栓固定连接，所述第一夹爪和第二夹爪上设有若干供托爪固定的螺栓孔。

进一步的，所述第一夹爪的前端设有第一夹指，所述第二夹爪的前端设有第二夹指，且第二夹指上设有容纳第一夹指的间隙。

进一步的，所述第一夹指和第二夹指的另一侧均设有倒圆角。

进一步的，所述夹爪支架臂、第一夹爪、第二夹爪、连杆、托爪、第一夹指和第二夹指均由高温合金材质制成。

进一步的，所述夹爪支架臂的一端还设有用于连接工业机器人的气动缸支座。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

（1）本发明在面对浇筑前的铸造型壳时，气缸工作通过两个连杆带动第一夹爪和第二夹爪以自身与夹爪支架臂的铰接处为轴同时旋转，此时第一夹爪和第二夹爪收缩夹紧铸造型壳的浇铸口，此时第一夹爪和第二夹爪上的凹口贴合铸造型壳的浇铸口，实现夹紧；面对浇筑后的铸造型壳时，气缸工作带动第一夹爪和第二夹爪夹紧铸造型壳的主体，且通过托爪承托铸造型壳的上沿，托起铸造型壳，实现了对不同状态的铸造型壳的夹取。

（2）本发明通过在第一夹爪和第二夹爪内设置保温筒，可在夹持浇铸后的铸造型壳时保持铸造型壳内的温度，防止温度变化过快影响浇铸成果。

（3）本发明通过在第一夹爪和第二夹爪设置若干螺栓孔，便于移动托爪在第一夹爪和第二夹爪上的位置，以适应不同大小的铸造型壳，再通过第一夹指和第二夹指可完成交叉锁止以确定凹口尺寸与铸造型壳浇铸口贴合，进一步的适配不同大小的铸造型壳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的具体实施方式，下面将对具体实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的爆炸结构示意图；

图2为本发明的第一工作状态的结构示意图；

图3为本发明的第二工作状态的结构示意图。

附图标记：

1、夹爪支架臂；2、气缸；3、第一夹爪；4、第二夹爪；5、连杆；6、托爪；7、凹口；8、保温筒；9、螺栓孔；10、第一夹指；11、第二夹指；12、气动缸支座。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图3所示，本发明实施例提供了一种气动铸造型壳用自动化夹持机械手，包括夹爪支架臂1、气缸2、第一夹爪3、第二夹爪4、连杆5和托爪6，所述气缸2设置在夹爪支架臂1内部，所述连杆5设有两个，两个所述连杆5的一端分别与气缸2的输出端转动连接，所述第一夹爪3和第二夹爪4的一端分别与两个连杆5的另一端铰接，所述第一夹爪3和第二夹爪4的中部还分别与夹爪支架臂1铰接，所述托爪6设有若干，若干所述托爪6对称分布在第一夹爪3和第二夹爪4上，且托爪6与第一夹爪3和第二夹爪4固定连接，所述第一夹爪3和第二夹爪4的内侧顶部还设有与铸造型壳浇铸口适配的凹口7，如图3所示，在面对浇筑前的铸造型壳时，气缸2工作通过两个连杆5带动第一夹爪3和第二夹爪4以自身与夹爪支架臂1的铰接处为轴同时旋转，此时第一夹爪3和第二夹爪4收缩夹紧铸造型壳的浇铸口，此时第一夹爪3和第二夹爪4上的凹口7贴合铸造型壳的浇铸口，实现夹紧；如图2所示，面对浇筑后的铸造型壳时，气缸2工作带动第一夹爪3和第二夹爪4夹紧铸造型壳的主体，且通过托爪6承托铸造型壳的上沿，托起铸造型壳，实现了对不同状态的铸造型壳的夹取。

优选的，所述第一夹爪3和第二夹爪4内均设有保温筒8，所述保温筒8内衬石棉，通过保温筒8可在夹持浇铸后的铸造型壳时保持铸造型壳内的温度，防止温度变化过快影响浇铸成果。

优选的，所述第一夹爪3和第二夹爪4上设有若干供托爪6固定的螺栓孔9，便于移动托爪6在第一夹爪3和第二夹爪4上的位置，以适应不同大小的铸造型壳。

优选的，所述第一夹爪3的前端设有第一夹指10，所述第二夹爪4的前端设有第二夹指11，且第二夹指11上设有容纳第一夹指10的间隙，当第一夹爪3和第二夹爪4收缩时，第一夹指10和第二夹指11可完成交叉锁止以确定凹口7尺寸与铸造型壳浇铸口贴合，进一步的适配不同大小的铸造型壳。

优选的，所述第一夹指10和第二夹指11的另一侧均设有倒圆角，可避免夹持铸造型壳时造成铸造型壳的损坏。

优选的，所述夹爪支架臂1、第一夹爪3、第二夹爪4、连杆5、托爪6、第一夹指10和第二夹指11均由高温合金材质制成，可防止浇铸后的铸造型壳温度过高烫坏本装置。

优选的，所述夹爪支架臂1的一端还设有用于连接工业机器人的气动缸支座12，便于实现本装置与工业机器人连接。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。