一种取放装置及压铸线性机器人的制作方法

1.本实用新型涉及抓取结构技术领域，具体地，涉及一种取放装置及压铸线性机器人。


背景技术：

2.在压铸自动化生产中，部分产品因形状及尺寸的限制，线性机器人取件后抓手需做一定角度的旋转才能把工件从压铸机移出，从而避免产品与压铸机的哥林柱发生碰撞。同样地，部分产品放件时也需要完成一定角度的翻转才能保证利于下一工序的处理。目前行业内能完成上述动作的多为通用型关节机器人或伺服电机驱动的旋转抓手，硬件及软件配套成本高，操作复杂，故障率高，同时不能运用现有的抓手，造成资源浪费。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型提供一种取放装置及压铸线性机器人。
4.本实用新型公开的一种取放装置，包括：
5.翻转机构，其包括翻转驱动件，翻转驱动件的输出端连接有翻转承载件；
6.旋转机构，其包括旋转驱动件，旋转驱动件设于翻转承载件上；以及
7.抓取机构，其转动设于翻转承载件上，且抓取机构连接于旋转驱动件的输出端上。
8.根据本实用新型的一实施方式，翻转驱动件设于第一翻转连接件及第二翻转连接件上，翻转承载件铰装于第二翻转连接件上。
9.根据本实用新型的一实施方式，第一翻转连接件及第二翻转连接件连接于移动机构。
10.根据本实用新型的一实施方式，翻转驱动件的输出端位于竖直方向上，旋转驱动件的输出端与翻转驱动件的输出端相互垂直。
11.根据本实用新型的一实施方式，翻转驱动件及旋转驱动件采用气缸。
12.根据本实用新型的一实施方式，旋转驱动件设于在旋转承载件上，旋转承载件垂直设于翻转承载件上。
13.根据本实用新型的一实施方式，抓取机构包括抓取件和旋转安装件，抓取件与旋转驱动件的输出端连接，旋转安装件的一端与抓取件连接，旋转安装件的另一端转动连接于翻转承载件上。
14.根据本实用新型的一实施方式，抓取件上设置旋转连接件，旋转连接件与旋转驱动件的输出端连接。
15.根据本实用新型的一实施方式，抓取件为卡盘。
16.本实用新型公开的一种压铸线性机器人，包括如上述的取放装置。
17.与现有技术相比，本实用新型的一种取放装置及压铸线性机器人具有以下优点：
18.本实用新型的取放装置及压铸线性机器人，该取放装置采用原有的抓手机构，并增设翻转驱动件和旋转驱动件，通过翻转驱动件驱动抓手机构进行翻转，通过旋转驱动件
驱动抓手机构进行旋转，整体结构简单、成本低，且隔离防护相对简单，能适用于大部分形状的压铸产品需求；同时，软件控制程序只需增加翻转机旋转指令，便于操作人员使用。
附图说明
19.此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
20.图1为实施例中取放装置处于状态一的结构示意图；
21.图2为实施例中取放装置处于状态二的结构示意图。
22.附图标记说明：
23.1、翻转机构；11、翻转驱动件；12、第一翻转连接件；13、第二翻转连接件；14、翻转承载件；2、旋转机构；21、旋转驱动件；22、旋转承载件；3、抓取机构；31、抓取件；32、旋转安装件；33、旋转连接件；4、移动机构。
具体实施方式
24.以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
25.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
26.参见图1和2，一种取放装置，包括翻转机构1、旋转机构2和抓取机构3，翻转机构1驱动抓取机构3进行翻转，旋转机构2驱动抓取机构3进行旋转。
27.翻转机构1包括翻转驱动件11，翻转驱动件11安装在第一翻转连接件12及第二翻转连接件13上，第一翻转连接件12及第二翻转连接件13连接于移动机构4。其中，翻转驱动件11的输出端位于竖直方向上，第二翻转连接件13处于竖直面上。本实施例中，翻转驱动件11采用气缸。
28.旋转机构2包括旋转驱动件21，旋转驱动件21固定于在旋转承载件22上，旋转承载件22垂直安装在翻转承载件14上，而翻转承载件14铰装于第二翻转连接件13上。其中，旋转驱动件21的输出端与翻转驱动件11的输出端相互垂直。本实施例中，旋转驱动件21采用气缸。
29.抓取机构3转动设于翻转承载件14上，且抓取机构3连接于旋转驱动件21的输出端上。具体地，抓取机构3包括抓取件31和旋转安装件32，抓取件31上设置有旋转连接件33，旋转连接件33与旋转驱动件21的输出端连接；旋转安装件32的一端与抓取件31连接，旋转安装件32的另一端转动连接于翻转承载件14上。本实施例中，抓取件31为卡盘。
30.具体应用时：移动机构4驱动第一翻转连接件12及第二翻转连接件13带动翻转驱动件11移动，同时翻转承载件14及旋转承载件22随之移动，使得旋转驱动件21及抓取件31随之移动；到达指定位置后即进行取放工件动作，取放工件过程中，翻转驱动件11驱动翻转承载件14带动旋转驱动件21及抓取件31进行翻转，旋转驱动件21驱动旋转安装件32带动抓取件31进行旋转。
31.本实施例还公开一种压铸线性机器人，包括上述的取放装置。
32.综上所述，该取放装置采用原有的抓手机构，并增设翻转驱动件和旋转驱动件，通过翻转驱动件驱动抓手机构进行翻转，通过旋转驱动件驱动抓手机构进行旋转，整体结构简单、成本低，且隔离防护相对简单，能适用于大部分形状的压铸产品需求；同时，软件控制程序只需增加翻转机旋转指令，便于操作人员使用。
33.以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。


技术特征：
1.一种取放装置，其特征在于，包括：翻转机构(1)，其包括翻转驱动件(11)，所述翻转驱动件(11)的输出端连接有翻转承载件(14)；旋转机构(2)，其包括旋转驱动件(21)，所述旋转驱动件(21)设于所述翻转承载件(14)上；以及抓取机构(3)，其转动设于所述翻转承载件(14)上，且所述抓取机构(3)连接于所述旋转驱动件(21)的输出端上。2.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述翻转驱动件(11)设于第一翻转连接件(12)及第二翻转连接件(13)上，所述翻转承载件(14)铰装于所述第二翻转连接件(13)上。3.根据权利要求2所述的取放装置，其特征在于，所述第一翻转连接件(12)及所述第二翻转连接件(13)连接于移动机构(4)。4.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述翻转驱动件(11)的输出端位于竖直方向上，所述旋转驱动件(21)的输出端与所述翻转驱动件(11)的输出端相互垂直。5.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述翻转驱动件(11)及所述旋转驱动件(21)采用气缸。6.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述旋转驱动件(21)设于在旋转承载件(22)上，所述旋转承载件(22)垂直设于所述翻转承载件(14)上。7.根据权利要求1至6任一所述的取放装置，其特征在于，所述抓取机构(3)包括抓取件(31)和旋转安装件(32)，所述抓取件(31)与所述旋转驱动件(21)的输出端连接，所述旋转安装件(32)的一端与所述抓取件(31)连接，所述旋转安装件(32)的另一端转动连接于所述翻转承载件(14)上。8.根据权利要求7所述的取放装置，其特征在于，所述抓取件(31)上设置旋转连接件(33)，所述旋转连接件(33)与所述旋转驱动件(21)的输出端连接。9.根据权利要求7所述的取放装置，其特征在于，所述抓取件(31)为卡盘。10.一种压铸线性机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一所述的取放装置。

技术总结
本实用新型揭示一种取放装置及压铸线性机器人，该取放装置包括翻转机构、旋转机构和抓取机构，翻转机构，其包括翻转驱动件，翻转驱动件的输出端连接有翻转承载件；旋转机构，其包括旋转驱动件，旋转驱动件设于翻转承载件上；抓取机构，其转动设于翻转承载件上，且抓取机构连接于旋转驱动件的输出端上。该取放装置采用原有的抓手机构，并增设翻转驱动件和旋转驱动件，通过翻转驱动件驱动抓手机构进行翻转，通过旋转驱动件驱动抓手机构进行旋转，整体结构简单、成本低，且隔离防护相对简单，能适用于大部分形状的压铸产品需求；同时，软件控制程序只需增加翻转机旋转指令，便于操作人员使用。使用。使用。


技术研发人员：杨杰 肖炎兴 马玉龙
受保护的技术使用者：佛山市文杰智能机械有限公司
技术研发日：2022.03.24
技术公布日：2022/7/11