仓储系统的制作方法

1.本技术实施例涉及物流仓储技术，尤其涉及一种仓储系统。


背景技术：

2.智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。
3.目前，智能仓储系统是在仓库内设置多个放置货品的货架，搬运机器人根据无线指令将货品从货架搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描货品。为减少搬运机器人取放货时的重复折返路径，保证搬运机器人运行效率，仓库内会设计大量的通行通道，以供搬运机器人行走和停留等。
4.然而，因通行通道占用了大量空间，这种智能仓储系统的存储密度较低。


技术实现要素：

5.基于此，本技术提供一种仓储系统，仓储系统的存储密度较大。
6.本技术提供的仓储系统，包括：至少一个搬运机器人和多个货架，搬运机器人包括移动底盘和立柱单元，立柱单元包括固定立柱和活动立柱，固定立柱设置在移动底盘上，活动立柱与固定立柱连接，且活动立柱相对于固定立柱沿竖直方向升降；
7.货架沿第一方向间隔排布多列，相邻的两列货架之间的间距形成供搬运机器人移动的第一通道，至少一列货架的底部具有供活动立柱为下降状态时的搬运机器人移动的至少一个第二通道，第一通道与第二通道连通，以使搬运机器人在各列货架之间移动。
8.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，至少一相邻列货架中的第二通道相对设置。
9.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，各列货架中第二通道位于各列的首部、中部或尾部中的至少一者。
10.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，各列货架的首部、中部或尾部具有至少一个第二通道。
11.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，搬运机器人在第一通道内或第二通道内时，第一通道和第二通道均与搬运机器人之间具有间隙，以使搬运机器人可在第一通道内或第二通道内旋转。
12.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，同一列货架中包括至少两个子货架，各子货架呈行列形式排布。
13.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，同一列货架中沿行方向依次相邻的子货架的数量小于或等于四个。
14.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，子货架包括支撑架和多个支撑板，支撑架包括至少两个支撑立柱，各支撑板沿竖直方向依次间隔设置在两个支撑立
柱之间，以将支撑架分隔为多个用于放置货物的储货层；
15.具有第二通道的子货架的底层的支撑板和两个支撑立柱之间形成第二通道。
16.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，同一列货架中，相邻的子货架的相邻的支撑立柱之间具有间隙或抵接。
17.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，同一列货架中，相邻的子货架的相邻侧支撑立柱为同一支撑立柱。
18.支撑立柱在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，未设置第二通道的子货架的底层的支撑板，其与支撑立柱的底部之间的间距小于或者等于各储货层之间的间距。
19.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，搬运机器人还包括搬运装置，搬运装置设置在活动立柱上，且搬运装置相对于活动立柱沿竖直方向升降。
20.在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统，还包括用于输送货物的输送线，输送线部分位于第二通道内；或者，输送线位于各货架围成的区域的至少一侧。
21.本技术提供的仓储系统，通过设置货架用于存储货物，搬运机器人用于搬运货物，多个货架之间具有第一通道和第二通道，以给搬运机器人提供移动通道，从而使搬运机器人快速到达预定的位置，将第二通道设置在货架的下方，并通过在搬运机器人上设置活动立柱和固定立柱，以使搬运机器人的高度可变，从而充分利用第二通道上方的空间存储货物和增加货架的高度，由此，仓储系统的存储密度较高。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本技术实施例提供的仓储系统的一种结构示意图；
24.图2为本技术实施例提供的仓储系统的又一种结构示意图；
25.图3为本技术实施例提供的仓储系统中搬运机器人的移动路径示意图；
26.图4为本技术实施例提供的仓储系统的再一种结构示意图；
27.图5为本技术实施例提供的仓储系统中搬运机器人的结构示意图；
28.图6为图5的左视图；
29.图7为图5中活动立柱相对于固定立柱上升的示意图；
30.图8为图6中活动立柱相对于固定立柱上升的示意图；
31.图9a至图9c为本技术实施例提供的仓储系统中货架的结构示意图；
32.图10为本技术实施例提供的仓储系统中一种货架和第二通道的结构示意图；
33.图11为图10的左视图；
34.图12为本技术实施例提供的仓储系统中又一种货架和第二通道的结构示意图；
35.图13a与图13b为本技术实施例提供的仓储系统中子货架的结构示意图；
36.图14为本技术实施例提供的仓储系统中再一种货架和第二通道的结构示意图。
37.附图标记说明：
38.100、搬运机器人；
39.110、移动底盘；
40.120、立柱单元；
41.121、固定立柱；
42.122、活动立柱；
43.130、搬运装置；
44.200、货架；
45.201、子货架；
46.210、支撑架；
47.211、支撑立柱；
48.220、支撑板；
49.300、第一通道；
50.400、第二通道；
51.500、输送线；
52.600、直线通道。
具体实施方式
53.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术的优选实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。
54.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
55.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
56.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
57.此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的
其它步骤或单元。
58.智能仓储系统是在仓库内设置多个放置货品的货架，搬运机器人根据无线指令将货品从货架搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描货品。在现有的仓储系统方案中，搬运方式为货物到人，为减少搬运机器人取放货物时的重复折返路径，保证搬运机器人运行效率，仓库内会设计大量的通行通道，以供搬运机器人行走和停留等。
59.对于仓储系统来说，存储密度，即单位面积内的存储量是一个关键的技术指标，但是现有技术中的仓储系统，为了给搬运机器人提供通行通道，将货架区域用专用的通行通道分隔成多个区域，即在各列货架的两侧或者两端设置通行通道，或者在同一列货架中，相邻的两个货架之间设置通行通道，但是，这种仓储系统为了保证搬运机器人有足够的移动通道和取货空间，导致仓储系统中部分空间未被充分利用，降低了仓储系统的存储密度。
60.基于此，本实施例提供了一种仓储系统，仓储系统的存储密度较大。
61.以下结合附图对本实施例提供的仓储系统的结构和工作原理进行详细阐述。
62.图1为本技术实施例提供的仓储系统的一种结构示意图；图2为本技术实施例提供的仓储系统的又一种结构示意图；图3为本技术实施例提供的仓储系统中搬运机器人的移动路径示意图；图4为本技术实施例提供的仓储系统的再一种结构示意图；图5为本技术实施例提供的仓储系统中搬运机器人的结构示意图；图6为图5的左视图；图7为图5中活动立柱相对于固定立柱上升的示意图；图8为图6中活动立柱相对于固定立柱上升的示意图。参照图1至图8所示，本技术实施例提供的仓储系统，包括：至少一个搬运机器人100和多个货架200，搬运机器人100包括移动底盘110和立柱单元120，立柱单元120包括固定立柱121和活动立柱122，固定立柱121设置在移动底盘110上，活动立柱122与固定立柱121连接，且活动立柱122相对于固定立柱121沿竖直方向升降。
63.货架200沿第一方向间隔排布多列，相邻的两列货架200之间的间距形成供搬运机器人100移动的第一通道300，至少一列货架200的底部具有供活动立柱122为下降状态时的搬运机器人100移动的至少一个第二通道400，第一通道300与第二通道400连通，以使搬运机器人100在各列货架200之间移动。其中，第一方向为图1或图2中的x方向。
64.在本技术中，仓储系统在接收到订单信息之后，搬运机器人100可根据订单信息自动分配取放货任务，自主规划移动路径，以将货物从货架200搬运至人工处理区，以使工作人员扫描货物，自动完成出库。或者，搬运机器人100将货物从人工处理区搬运至货架200上，自动完成入库。
65.其中，仓储系统中具有多个货架200，多个货架200沿图1或图2中的x方形间隔设置，第一通道300位于相邻的两列货架200之间，第二通道400位于货架200的下方。
66.可以理解的是，第一列货架200和最后一列货架200可以靠仓库的墙面设置，由此，第一列货架200和最后一列货架200可以不设置第二通道400。
67.搬运机器人100可在第一通道300和第二通道400内移动，且搬运机器人100在通过第二通道400时，搬运机器人100的高度会下降，以使第二通道400上方的空间能被用于存储货物。同时，可以增加第一通道300两侧的货架200的高度，以增加第一通道300两侧的货架200的存货量，在取放第一通道300两侧的货架200上的货物时，搬运机器人100的高度可增加，以取放货架200较高处的货物。这样，即能给搬运机器人100提供足够的移动通道，以使搬运机器人100能快速到达预定的位置，又能充分利用仓储系统的空间，以提高仓储系统的
存储密度。
68.具体的，搬运机器人100包括移动底盘110和立柱单元120，移动底盘110用于驱动搬运机器人100移动，以使搬运机器人100沿第一通道300和第二通道400移动至预设位置，立柱单元120包括固定立柱121和活动立柱122，活动立柱122可相对于固定立柱121沿竖直方向升降，这样，在第一通道300内取放货物时，活动立柱122可相对于固定立柱121上升，以增加搬运机器人100的取货高度，从而使搬运机器人100可以取到货架200高处的货物。
69.在搬运机器人100需要从一个第一通道300经第二通道400移动至另一个第一通道300时，活动立柱122可相对于固定立柱121下降，使搬运机器人100的整体高度降低，以便于通过第二通道400。由此，搬运机器人100可通过第一通道300和第二通道400在各列货架200之间移动，以完成取放货物的任务。
70.可以理解的是，在搬运机器人100移动的过程中，可以使活动立柱122相对于固定立柱121下降，从而降低搬运机器人100的重心，以提高搬运机器人100移动时的稳定性。
71.本技术实施例提供的仓储系统，通过设置货架200用于存储货物，搬运机器人100用于搬运货物，仓储系统通过设置第一通道300和第二通道400，以给搬运机器人100提供移动通道，从而使搬运机器人100快速到达预定的位置，将第二通道400设置在货架200的下方，并通过在搬运机器人100上设置活动立柱122和固定立柱121，以使搬运机器人100的高度可变，从而充分利用第二通道400上方的空间存储货物，由此，仓储系统的存储密度较高。
72.参照图1至图3所示，在一种可能的实现方式中，本技术提供的仓储系统中，至少一相邻列货架中的第二通道400相对设置。
73.在本技术中可以将一个相邻列的货架200中的第二通道400相对设置。示例性的，第二列货架200b中的第二通道400和第三列货架200c中的第二通道400相对设置，这样，相对的两个第二通道400以及相对的两个第二通道400之间的部分第一通道300组成一个直线通道600，搬运机器人100可以由第一列货架200a和第二列货架200b之间的第一通道300中，直接通过该直线通道600移动至第三列货架200c和第四列货架200d之间的第一通道300。其中，搬运机器人100的移动路线如图3中实线箭头所示。
74.若将第二列的货架200中的第二通道400和第三列的货架200中的第二通道400错开设置，搬运机器人100由第一列货架200a移动至第四列货架200d时，移动线路如图3中虚线箭头所示，在移动过程中需要进行两次旋转以改变移动方向的操作，且移动路径较长。由此可以通过将相邻列的货架200中的第二通道400相对设置，从而减少搬运机器人100的移动路径，提高搬运机器人100运行效率。
75.可以理解的是，所有列货架200中的第二通道400均可以相对设置，由此，搬运机器人100可快速移动至预定的位置。
76.参照图1与图2所示，在一种可能的实现方式中，各列货架200中第二通道400位于各列的首部、中部或尾部中的至少一者。
77.例如，各列货架200的首部、中部或者尾部中的任一个位置处设置有第二通道400，或者货架200的首部、中部或者尾部中的任意两个位置处设置有第二通道400，又或者，货架200的首部、中部和尾部均可以有设置第二通道400，具体实施时，可以根据需要在各列货架200中确定第二通道400的设置位置，本实施例在此不加以限定。
78.可以理解的是，为了减少搬运机器人100的移动路径和节约搬运机器人100的移动
时间，各列货架200的首部、中部或者尾部中的第二通道400可以相对设置，并使各列中相对的第二通道400沿第二方向间隔设置，这样，搬运机器人100可以选择距离当前位置最近的第二通道400，以快速移动至预定的位置。
79.参照图1与图2所示，在一些实施方式中，各列货架200的首部、中部或尾部具有至少一个第二通道400。
80.例如，位于各列货架200首部的第二通道400的数量可以为一个或者两个，位于各列货架200中部的第二通道400的数量可以为一个或者一个以上，位于各列货架200尾部的第二通道400的数量可以为一个或者一个以上，具体实施时，可以根据仓库的尺寸大小设置第二通道400的数量，以使搬运机器人100能通过第二通道400快速地移动至预定的位置，本实施例在此不加限定。
81.参照图4所示，搬运机器人100在第一通道300内或第二通道400内时，第一通道300和第二通道400均与搬运机器人100之间具有间隙，以使搬运机器人100可在第一通道300内或第二通道400内旋转，从而使搬运机器人100对准货物，以将货物搬运至搬运机器人100上，或者使搬运机器人100改变移动方向。
82.图9a至图9c为本技术实施例提供的仓储系统中货架的结构示意图。参照图9a至图9c所示，在本技术中，货架200的形成方式可以具有多种，同一列货架200中包括至少两个子货架201，各子货架201呈行列形式排布。
83.下面，对于同一列货架200中各子货架201的排布方式进行说明。
84.在第一种实施方式中，同一列货架200中具有两个或者两个以上子货架201，各子货架201沿列方向(即图1或者图2中的x方向)依次相邻设置，从而形成如图9a所示的一列多行的排布方式。
85.图10为本技术实施例提供的仓储系统中一种货架和第二通道的结构示意图；图11为图10的左视图；图12为本技术实施例提供的仓储系统中又一种货架和第二通道的结构示意图。参照图1、图9a至图12所示，在第二种实施方式中，同一列货架200中包括两个或者两个以上子货架201，即行方向和列方向均设置子货架201，其中，行方向(即图1中的y方向)最多设置四个子货架201，列方向(即图1中的x方向)可以设置两个或两个以上子货架201。例如，如图1、图2、图9b和图9c所示的排布方式。
86.可以理解的是，可以根据仓库的尺寸和子货架201的尺寸对于同一列货架200中的各子货架201的排布方式进行选择，本实施例在此不做限定。
87.同一列货架200中沿行方向(即图1中的y方向)依次相邻的子货架201的数量超过四个时，搬运机器人100难以取中间行子货架201上的货物。因此，在一些实施例中，如图9c所示，同一列货架200中沿行方向依次相邻的子货架201的数量小于或等于四个。此时，设置有双深位货叉的搬运机器人100，可以在同一列货架200的两侧分别取货物。
88.需要说明的是，靠仓库的墙面的第一列货架200和最后一列货架200中沿行方向依次相邻的子货架201的数量小于或等于两个。
89.图13a与图13b为本技术实施例提供的仓储系统中子货架的结构示意图。可以理解的是，上述同一列货架200中沿行方向依次相邻的子货架201的数量小于或等于四个，针对的是图13a所示的一个子货架201中放置一列多行货物的情况。
90.参照图13b所示，若一个子货架201中放置两列货物时，同一列货架200中沿行方向
依次相邻的子货架201的数量不超过两个。若一个子货架201中放置三列或四列货物时，同一列货架200中沿行方向的子货架201的数量为一个。一个子货架201中货物的排布方式与同一列货架200中各子货架201的排布方式根据需求设置，只要保证搬运机器人100可以在子货架201上取放货物即可，本实施例在此不加以限制。
91.请继续参照图10至图13b所示，在具体实现时，子货架201包括支撑架210和多个支撑板220，支撑架210包括至少两个支撑立柱211，各支撑板220沿竖直方向依次间隔设置在两个支撑立柱211之间，以将支撑架210分隔为多个用于放置货物的储货层。其中，支撑立柱211用于为支撑板220提供支撑，以将多个支撑板220安装在支撑架210上，支撑板220可用于存放货物。
92.应该理解的是，在一些实施例中，可以在支撑架210中设置两个或者两个以上的支撑立柱211，以提高子货架的刚性和稳定性。
93.至少一个子货架201具有第二通道400，具有第二通道400的子货架201底层的支撑板220和两个支撑立柱211之间形成第二通道400。这样，第二通道400的上方的子货架可以用于存储货物，提高了整个货架200的存货量，从而提高了仓储系统的存储密度，且第二通道400可以为搬运机器人100提供移动通道，以使搬运机器人100在各列货架200之间移动。需要说明的是，同一列货架200中列方向具有两个至四个子货架201时，各子货架201上的第二通道400均相对设置，由此，以使搬运机器人100能从第二通道400通过该列货架200。
94.在具体实现时，同一列货架200中，相邻的子货架的相邻的支撑立柱211之间具有间隙或抵接。
95.示例性的，同一列货架200中，沿图1或者图2中的x方向可以设置至少两个子货架，且相邻的子货架之间具有间隙或相邻，即两个子货架相邻的支撑立柱211之间具有间隙或抵接，以使整列的货架200更加紧凑，并提高单位面积内货架200的数量，从而提高仓储系统的存储密度。支撑立柱
96.图14为本技术实施例提供的仓储系统中再一种货架和第二通道的结构示意图。参照图12和图14所示，在一些实施例中，同一列货架200中，相邻的子货架201的相邻侧支撑立柱211为同一支撑立柱211。这样，可以节省材料和增强同一列货架200结构的刚性。
97.在同一列货架200中，具有第二通道400的子货架201可以和不具有第二通道400的子货架201共用一个支撑立柱211，以节约制造货架200的材料，并且可以增强货架200的刚性。例如，如图12所示，当第二通道400位于各列货架200的首部或者尾部时，具有第二通道400的子货架200可以采用这种方式与不具有第二通道400的子货架200连接。或者，如图14所示，当各列货架200的中部具有两个或者两个以上的第二通道400时，具有第二通道400的子货架200可采用这种方式与不具有第二通道400的子货架200连接。
98.可以理解的是，不具有第二通道400的子货架200可以为普通的货架，沿列方向的两个普通的货架之间设置多个支撑板220，各支撑板220沿子货架200的高度方向间隔设置，最底层的支撑板220的高度大于搬运机器人100中的活动立柱122相对于固定立柱121下降后搬运机器人100的高度，从而形成具有第二通道400的子货架200。
99.请继续参照图12与图14所示，在一些实施方式中，未设置第二通道400的子货架201的底层的支撑板220，其与支撑立柱211的底部之间的间距小于或者等于各储货层之间的间距。这样，可以充分利用货架200下部的空间以形成较多的储货层，以提高整个货架200
的存货量，从而提高仓储系统的存储密度，同时，其与支撑立柱211的底部之间的间距大于搬运机器人100的底盘的高度，以使搬运机器人100的搬运装置130可以取放货架底层支撑板220上的货物。
100.参照图5至图8所示，本技术实施例提供的仓储系统中，搬运机器人100还包括搬运装置130，搬运装置130设置在活动立柱122上，且搬运装置130相对于活动立柱122沿竖直方向升降。
101.例如，在搬运机器人100需要取货架200高处的货物时，可以先使活动立柱122相对于固定立柱121上升，以提高立柱单元120的高度，之后，再使搬运装置130相对于活动立柱122上升，从而使搬运装置130上升至货物所在的高度，搬运货物。或者，搬运装置130可直接相对于活动立柱122升降，以取放货架200中等高度或者低处的货物。
102.参照图1与图2所示，本技术实施例提供的仓储系统还可以包括用于输送货物的输送线500，输送线500部分位于第二通道400内。或者，输送线500位于各货架200围成的区域的至少一侧。
103.例如，输送线500可以位于沿第二方向最外侧的货架200背离第一通道300的一侧，或者，输送线500可以位于各列货架200的首部或者尾部的一侧。这样，搬运机器人100可以在通过第一通道300和第二通道400移动，以在各列货架200之间取放货物，并经输送线500将货物输送至人工处理区，以完成货物出库。或者，搬运机器人100可以将经输送线500输送过来的货物搬运至各货架200上，以完成货物入库。
104.以下对本技术实施例提供的仓储系统的使用方法进行说明。
105.当搬运机器人100需要移动至第二通道400内时，仓储系统的使用方法包括：
106.s101、控制搬运机器人100在第一通道300内移动。
107.当搬运机器人100在第一通道300内移动时，搬运机器人100可以取与第一通道300相邻的货架200上的货物。此时，搬运机器人100中的活动立柱122可以相对于固定立柱121上升，以取货架200上高处的货物。
108.s102、控制搬运机器人100中的活动立柱122为下降状态。
109.当搬运机器人100需要从第一通道300转移至第二通道400内移动时，控制搬运机器人100中的活动立柱122相对于固定立柱121下降，这样可以降低搬运机器人100的整体高度，以便于搬运机器人100顺利进入第二通道400内。
110.之后，搬运机器人100可以不旋转，搬运机器人100从第二通道400移动至另一第一通道300内时再旋转以改变移动方向，或者，搬运机器人100也可以在第二通道400内旋转，以改变移动方向，又或者，搬运机器人100也可以在第二通道400内停留，以等待移动方向前方的机器人移动.
111.当搬运机器人100需要移动至第二通道400内并改变移动方向时，仓储系统的使用方法包括：
112.s201、控制搬运机器人100在第一通道300内移动。
113.s202、控制搬运机器人100中的活动立柱122为下降状态。
114.其中，s201与前述实施例二中s101的步骤相同，s202与前述实施例二中s102的步骤相同，此处不再一一赘述。
115.s203、控制搬运机器人100在第二通道400内移动，并旋转。
116.这样，搬运机器人100可以在第二通道400内旋转，以改变移动方向，移动至另一第一通道300或者另一第二通道400等。
117.当搬运机器人100需要将货物搬运至输送线500上或者工作站时，仓储系统的使用方法包括：
118.s301、控制搬运机器人100在第一通道300内移动。
119.s302、控制搬运机器人100中的活动立柱122为下降状态。
120.其中，s301与前述实施例二中s101的步骤相同，s302与前述实施例二中s102的步骤相同，此处不再一一赘述。
121.s303、控制搬运机器人100经过第二通道400将货物运输至输送线500上或者运输至工作站。
122.具体的，控制搬运机器人100经过第二通道400将货物运输至输送线500上包括：控制搬运机器人100在第二通道400内排队，以将货物运输至输送线500上或者工作站。
123.当搬运机器人100需要将输送线500上或者工作站的货物搬运至货架200上时，仓储系统的使用方法包括：
124.s401、控制搬运机器人100在第一通道300内移动。
125.s402、控制搬运机器人100中的活动立柱122为下降状态。
126.其中，s401与前述实施例二中s101的步骤相同，s402与前述实施例二中s102的步骤相同，此处不再一一赘述。
127.s403、控制搬运机器人100将输送线500上或者工作站的货物运出后，经过第二通道400将货物运输至对应的存放库位。
128.搬运机器人100在第一通道300和第二通道400内移动，以将输送线500上或者工作站货物搬运至货架200对应的存放位置，以完成货物的入库。
129.当搬运机器人100需要移动至货架200的外侧或货架200之间，仓储系统的使用方法包括：
130.s501、控制搬运机器人100在第一通道300内移动。
131.s502、控制搬运机器人100中的活动立柱122为下降状态。
132.其中，s501与前述实施例二中s101的步骤相同，s502与前述实施例二中s102的步骤相同此处不再一一赘述。
133.s503、控制搬运机器人100经第二通道400移动至货架200的外侧，或经第二通道400移动至货架200之间。
134.可以理解的是，搬运机器人100降低整体高度后，可以经过一个或者连续经过多个第二通道400移动至各列货架200中最外侧的货架200的外侧，以使搬运机器人100取放最外侧的货架200上的货物。或者，搬运机器人100经第二通道400移动至第一通道300，并沿第一通道300移动。
135.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。