一种上下料机械手的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，更具体的说，本实用新型涉及一种上下料机械手。


背景技术：

2.抛光机是高精度平面抛光设备，主要作为石英晶体片、硅、锗片、陶瓷片、活塞环、阀板、阀片、轴承、蓝宝石、(fpd、lcd)玻璃基片、视窗玻璃等硬脆材料的平面抛光。
3.现有技术中的抛光机，玻璃工件的上下料一般均是通过机械手实现。但现有技术中的机械手普遍存在着上下料效率低下的问题，能够同时进行上料或下料的玻璃工件数量有限，导致抛光机的加工效率低下。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，提供一种上下料机械手，该上下料机械手能够同时实现多个玻璃工件的上料或下料，提高玻璃工件的上下料效率。
5.本实用新型的技术方案是这样实现的：一种上下料机械手，其改进之处在于，包括机械手y轴模组、机械手横梁、机械手z轴模组、旋转驱动组件以及吸盘组件；
6.所述机械手横梁的两端分别安装至一机械手y轴模组上，机械手z轴模组安装在机械手横梁上；所述的旋转驱动组件固定安装在机械手z轴模组上；
7.所述的吸盘组件包括转动杆、吸盘支架以及吸盘安装板，所述的吸盘支架呈十字状，转动杆从吸盘支架的中心穿过，该转动杆上阵列分布着多个吸盘支架；所述吸盘支架的四个顶端处分别固定安装着一吸盘安装板；
8.所述旋转驱动组件用于驱动所述的转动杆旋转。
9.在上述的结构中，所述的机械手z轴模组包括有z轴滑板，所述机械手横梁上设置有rz导轨，且rz导轨上设置有滑动块，该滑动块与z轴滑板固定连接。
10.在上述的结构中，所述z轴滑板的两侧设置有机械手加强板，该机械手加强板通过l形固定块连接在z轴滑板上，所述转动杆的一端转动安装在机械手加强板上。
11.在上述的结构中，所述的旋转驱动组件包括机械手底座和旋转电机；
12.所述的机械手底座和旋转电机均固定安装于z轴滑板上，机械手底座上转动安装有旋转轴和从动轴，旋转轴和从动轴上套有同步带；所述旋转电机的输出轴同旋转轴相连接，所述的转动杆与从动轴相连接。
13.在上述的结构中，所述的旋转驱动组件还包括顶护板和侧护板，所述的侧护板垂直固定在机械手底座上，旋转轴位于相邻侧护板之间，所述的顶护板盖在侧护板上。
14.在上述的结构中，所述机械手y轴模组上设置有模组连接板，且模组连接板上设置有横梁垫板，所述机械手横梁的两端固定在横梁垫板上。
15.本实用新型的有益效果是：每个吸盘支架上的吸盘可以吸附多个玻璃工件，大大的提升了玻璃工件的上料和下料的效率，达到了提高抛光机加工效率，提升产能的效果。
附图说明
16.图1为本实用新型的一种上下料机械手的第一立体结构示意图。
17.图2为本实用新型的一种上下料机械手的第二立体结构示意图。
具体实施方式
18.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
19.参照图1、图2所示，本实用新型揭示了一种上下料机械手，该上下料机械手包括机械手y轴模组301、机械手横梁302、机械手z轴模组303、旋转驱动组件304以及吸盘组件305；其中，两个机械手y轴模组301平行设置，机械手横梁302的两端分别滑动安装在一机械手y轴模组301上，本方案中，机械手y轴模组301上设置有模组连接板3011，且模组连接板3011上设置有横梁垫板3012，所述机械手横梁302的两端固定在横梁垫板3012上。因此机械手横梁302可以在机械手y轴模组301上沿y轴方向往复运动。进一步的，机械手z轴模组303安装在机械手横梁302上；旋转驱动组件304固定安装在机械手z轴模组303上，旋转驱动组件304则可以在机械手z轴模组303的驱动下，沿z轴方向往复运动。
20.上述实施例中，所述的机械手y轴模组301和机械手z轴模组303均采用现有技术中直线电机模组，其结构和实现原理均属于非常成熟的技术，因此本实施例中不再对其结构进行详细的说明。
21.更进一步的，参照图2所示，对于所述吸盘组件305的结构，本实用新型提供了一具体实施例，吸盘组件305包括转动杆3051、吸盘支架3052以及吸盘安装板3053，所述的吸盘支架3052呈十字状，转动杆3051从吸盘支架3052的中心穿过，转动杆3051上阵列分布着多个吸盘支架3052；本实施例中，每两个吸盘支架3052为一组，转动杆3051上总共对称设置有四组吸盘支架3052。所述吸盘支架3052的四个顶端处分别固定安装着一吸盘安装板3053，吸盘安装板3053上则设置有用于吸附玻璃工件的吸盘。所述旋转驱动组件304用于驱动所述的转动杆3051旋转。需要说明的是，对于吸盘支架3052的数量，是可以根据设备的加工主轴数量或治具的数量进行自行调整的，本实施例中的四组吸盘支架3052仅作为较佳的实施例。
22.通过此种结构，每个吸盘安装板3053上的吸盘都可以对玻璃工件进行吸盘，同时配合转动杆3051的转动，带动吸盘安装板3053旋转，以控制不同的吸盘对玻璃工件进行吸附。
23.作为较佳的实施例，结合图1所示，所述的机械手z轴模组303包括有z轴滑板3031，所述机械手横梁302上对称设置有rz导轨3032，且rz导轨3032上设置有滑动块，该滑动块与z轴滑板3031固定连接。在机械手z轴模组303的驱动下，带动z轴滑板3031在rz导轨3032上进行升降运动。另外，所述z轴滑板3031的两侧设置有机械手加强板3034，该机械手加强板3034通过l形固定块3035连接在z轴滑板3031上，所述转动杆3051的一端转动安装在机械手加强板3034上。
24.对于旋转驱动组件304的结构，如图2所示，本实用新型提供了一具体实施例，旋转驱动组件304包括机械手底座3041和旋转电机3042；所述的机械手底座3041和旋转电机
3042均固定安装于z轴滑板3031上，机械手底座3041上转动安装有旋转轴和从动轴(图中未标注)，旋转轴和从动轴上套有同步带3043；所述旋转电机3042的输出轴同旋转轴相连接，所述的转动杆3051与从动轴相连接。本实施例中，旋转电机3042与旋转轴之间设置有减速电机，并且在机械手底座3041上设置有旋转轴固定座3044，旋转轴的两端均转动安装在旋转轴固定座3044上；因此旋转电机3042的转动，则可以带动旋转轴转动，在同步带3043的传动下，使从动轴旋转，进而带动转动杆3051进行转动；该实施例中，转动杆3051与从动轴之间设置有联轴器3045。
25.另外，所述的旋转驱动组件304还包括顶护板(图中未标注)和侧护板3046，所述的侧护板3046垂直固定在机械手底座3041上，旋转轴位于相邻侧护板3046之间，顶护板盖在侧护板3046上，通过顶护板和侧护板3046对旋转轴进行围合，起到防尘、防误触的功能。
26.通过上述的结构，我们对本实用新型的一种上下料机械手的工作过程进行详细说明，首先通过机械手y轴模组301和机械手z轴模组303的驱动下，使吸盘组件305运动至指定位置。在旋转驱动组件304的驱动下，指定的吸盘安装板3053上的吸盘对待加工或已加工的玻璃工件进行吸附；此后吸盘组件305升高，转动杆3051旋转，带动吸盘安装板3053转动，通过另一方向上的吸盘安装板3053上的吸盘对玻璃工件进行吸附。重复上述过程中，每个吸盘支架3052上的吸盘可以吸附多个玻璃工件，本实施例中，每个吸盘支架3052上的吸盘可以吸附四个玻璃工件，总共可以吸附32个玻璃工件，大大的提升了玻璃工件的上料和下料的效率，达到了提高抛光机加工效率，提升产能的效果。
27.以上所描述的仅为本实用新型的较佳实施例，上述具体实施例不是对本实用新型的限制。在本实用新型的技术思想范畴内，可以出现各种变形及修改，凡本领域的普通技术人员根据以上描述所做的润饰、修改或等同替换，均属于本实用新型所保护的范围。