一种工业机器人用力控限位铣削机构的制作方法

本技术涉及工件焊缝打磨，尤其涉及一种工业机器人用力控限位铣削机构。

背景技术：

1、航空航天，汽车零部件、卫浴五金等不同行业的零件加工过程中均会涉及打磨这道工序。然而，目前很多零件的打磨依旧主要依靠人工打磨。但是，人工打磨存在效率低，打磨质量难以保证等诸多问题。机器人打磨在逐渐成为一种发展趋势，并已越来越多的应用于工业领域中。

2、现有技术中，根据申请号(201710159927.3)提供一种多工位自动换刀一体化打磨主轴机构，包括主轴箱体，所述主轴箱体中心内部设有主传动轴，所述主传动轴顶音1日电线连接主轴电机，所述主轴电机与所述主轴箱体之间设有主轴支架，位于所述主轴支架部分的所述轴传动轴外侧设有连轴套，所述主传动轴侧面连接线轨滑座，所述线轨滑座滑动连接固设于所述主轴箱体内部的线轨......本实用新型节省了换刀时间，可以进一步提高工作效率，与增加换刀机构相比，结构简单，可以大幅度降低制造成本。

3、但是，该装置没有注意到，虽有效解决了换刀的问题，但是结构设计得较为复杂，无法实现打磨接触力和位置补偿的功能。

4、现有技术中，机器人磨抛过程中，打磨头与工件之间在大部分情况下均未考虑接触力控制措施或者仅采取了简单的粗糙的浮动力设定。此种情况下，打磨过程中的实际接触力并没有得到准确的控制。而且当打磨工具的位置姿态变化或打磨工具快速移动过程中，工具重量、打磨工具与工件的接触冲击力、打磨工具的运动加速度均影响打磨工具与工件之间接触力的精度。

5、力控强磨机是用于配和机器人完成柔性打磨的工作，可以轴向控制打磨接触力并进行位置补偿，实现控制磨削量和仿形打磨的功能。

6、为此，需要设计一种工业机器人用力控限位铣削机构来解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型提供一种工业机器人用力控限位铣削机构，解决了上述提出的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种工业机器人用力控限位铣削机构，包括力控执行器，所述力控执行器固定安装在外部机器人上，且力控执行器的滑动板上固定安装有换刀电动主轴，所述换刀电动主轴底部设置有安装端口，并连接有刀夹，且刀夹上安装有打磨工具，所述换刀电动主轴下部套入安装有铣刀限位机构。

3、进一步，所述铣刀限位机构包括固定箍，所述固定箍套入在换刀电动主轴下部，且固定箍开口处贯穿连接有锁紧螺栓组，所述固定箍底部一侧固定连接有支撑杆，且支撑杆底部安装有移动结构。

4、进一步，所述支撑杆底部安装的移动结构为随动轴承，且通过转轴活动安装在支撑杆底部。

5、进一步，所述支撑杆底部安装的移动结构为随动滚珠，且固定安装在支撑杆底部。

6、进一步，所述换刀电动主轴与外部气泵软管连接。

7、进一步，所述力控执行器、换刀电动主轴和外部气泵与外部机器人控制系统电性连接。

8、与相关技术相比较，本实用新型提供的一种工业机器人用力控限位铣削机构具有如下

9、有益效果：

10、本实用新型提供，通过工件焊缝两侧的本体进行定位，限制铣刀的切削深度，实现防过切的功能。通过限制限位机构的结构体积，避免与刀具安装夹爪在换刀时产生干涉，从而实现自动换刀。

11、本实用新型提供，采用力控执行器、换刀电动主轴、打磨工具和铣刀限位机构组合结构，在实现结构稳定的前提下降低强磨机的质量，减小机器人负载，且整体结构简单，降低成本，便于后期维护。

技术特征：

1.一种工业机器人用力控限位铣削机构，包括力控执行器(1)，其特征在于：所述力控执行器(1)固定安装在外部机器人上，且力控执行器(1)的滑动板上固定安装有换刀电动主轴(2)，所述换刀电动主轴(2)底部设置有安装端口，并连接有刀夹(5)，且刀夹(5)上安装有打磨工具(3)，所述换刀电动主轴(2)下部套入安装有铣刀限位机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用力控限位铣削机构，其特征在于，所述铣刀限位机构(4)包括固定箍(41)，所述固定箍(41)套入在换刀电动主轴(2)下部，且固定箍(41)开口处贯穿连接有锁紧螺栓组(42)，所述固定箍(41)底部一侧固定连接有支撑杆(43)，且支撑杆(43)底部安装有移动结构。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用力控限位铣削机构，其特征在于，所述支撑杆(43)底部安装的移动结构为随动轴承(44)，且通过转轴活动安装在支撑杆(43)底部。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人用力控限位铣削机构，其特征在于，所述支撑杆(43)底部安装的移动结构为随动滚珠(45)，且固定安装在支撑杆(43)底部。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用力控限位铣削机构，其特征在于，所述换刀电动主轴(2)与外部气泵软管连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用力控限位铣削机构，其特征在于，所述力控执行器(1)、换刀电动主轴(2)和外部气泵与外部机器人控制系统电性连接。

技术总结
本技术公开了一种工业机器人用力控限位铣削机构，涉及工件焊缝打磨技术领域，包括力控执行器，所述力控执行器固定安装在外部机器人上，且力控执行器的滑动板上固定安装有换刀电动主轴，所述换刀电动主轴底部设置有安装端口，并连接有刀夹，且刀夹上安装有打磨工具，所述换刀电动主轴下部套入安装有铣刀限位机构；所述铣刀限位机构包括固定箍，所述固定箍套入在换刀电动主轴下部，且固定箍开口处贯穿连接有锁紧螺栓组，所述固定箍底部一侧固定连接有支撑杆，且支撑杆底部安装有移动结构；通过工件焊缝两侧的本体进行定位，限制铣刀的切削深度，实现防过切的功能。通过限制限位机构的结构体积，避免与刀具安装夹爪在换刀时产生干涉，从而实现自动换刀。

技术研发人员：张欢
受保护的技术使用者：无锡盈连科技有限公司
技术研发日：20221229
技术公布日：2024/1/14