机器人关节用伺服电机四方转子的磨削装置及方法与流程

本发明涉及磨削领域，尤其涉及机器人关节用伺服电机四方转子的磨削装置及方法。

背景技术：

1、机器人关节处与人的手臂相类似，能像人手那样地灵活运作，需要实现转动的目的，从而避免不了需用到伺服电机的帮助，伺服电机的电机本体通常由定子和转子组成，定子是由线圈和铁芯构成，线圈通过电流激励产生磁场，转子则是在转子铁芯的表面设置永磁体构成，通过磁场与定子的磁场相互作用，实现转动，为了方便磁体的安装，在加工时需要对转子铁芯的表面进行磨削处理。

2、机器在进行磨削时，会产生大量的铁屑等飞屑，若工作人员吸入体内，会对身体造成很大的伤害，现有的磨削装置大多在磨削的过程中通过吸尘器对产生的铁芯进行收集，通过单一吸力的方式不利于对碎屑实现彻底收集，磨削下来的碎屑有时会出现未被及时吸收依然粘附在转子铁芯表面的情况发生，随着转子铁芯的转动，同样会造成乱飞的现象出现，另外在磨削的时候会产生大量的热量，损害现有的磨削装置，为此，我们提出了机器人关节用伺服电机四方转子的磨削装置及方法。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的机器人关节用伺服电机四方转子的磨削装置及方法。

2、为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：机器人关节用伺服电机四方转子的磨削装置，包括：支撑架，所述支撑架的顶部固定连接有安装板；

3、三爪卡盘，设置在所述安装板的侧壁上，用于对转子轴的一端进行夹持；

4、第一电机，固定连接在所述安装板的侧壁上，所述第一电机的输出轴端部贯穿所述安装板后与所述三爪卡盘固定连接，其特征在于，还包括：

5、磨削箱，所述磨削箱的弧形壁上固定安装有磨削板，所述磨削箱的侧壁上固定联通有吸尘软管；

6、两组通风孔，分布在所述磨削箱的弧形壁上；

7、调节机构，用于调节所述磨削箱的位置；

8、移动座，设置在所述支撑架的顶部，通过移动部件带动所述移动座横向移动，所述移动座的侧壁上转动连接有支撑柱，所述支撑柱的端部固定连接有支撑罩，所述支撑罩的内壁与转子轴的另一端相抵；

9、储水池，所述储水池用于存储降温用水；

10、升降机构，用于带动储水池竖向移动；

11、水流涌动机构，设置在储水池的内部底面，在转子转动时用于带动储水池内部的水流涌动。

12、优选的，所述调节机构包括：

13、固定板，固定连接在所述安装板的顶部；

14、第一电缸，固定连接在所述固定板的侧壁上，所述第一电缸的活塞杆与所述磨削箱的侧壁固定连接。

15、优选的，所述移动部件包括：

16、两个引导轨，对称安装在所述支撑架的顶部；

17、两组滑块，对称固定连接在所述移动座的底部，并且两组所述滑块分别与两个所述引导轨滑动连接；

18、第二电机，固定安装在所述支撑架的顶部，所述第二电机的输出轴端部固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的表面设置有螺纹套，所述螺纹套与所述移动座的底部固定连接。

19、优选的，所述升降机构包括：

20、放置槽，开设在所述移动座的侧壁上；

21、第二电缸，固定安装在所述放置槽的内部底面，所述第二电缸的活塞杆端部固定连接有连接架，所述连接架的端部延伸至所述放置槽的外部后与所述储水池的侧壁固定连接。

22、优选的，所述水流涌动机构包括：

23、三个安装筒，固定安装在所述储水池的底部，每个所述安装筒的顶部均安装有单向阀；

24、三个叶轮，三个所述叶轮分别安装在三个所述安装筒的内壁上；

25、三个连接轴，三个所述连接轴分别与三个所述叶轮的中心轴固定连接，每个所述连接轴的下端均固定连接有第一齿轮；

26、连接板，固定连接在所述连接架的内壁上，所述连接板内嵌设有第一转动套，所述第一转动套的内壁上转动连接有第一转动柱，所述第一转动柱的下端固定连接有第二齿轮；

27、同步带，所述同步带套设在三个所述第一齿轮和所述第二齿轮的表面上，并且所述同步带与三个第一齿轮和第二齿轮均啮合；

28、联动机构，在所述支撑柱转动的过程中带动第一转动柱同步转动。

29、优选的，所述水流涌动机构还包括：

30、三个半球罩，三个所述半球罩分别固定连接在三个所述安装筒的顶部，每个所述半球罩的表面均开设有多个连通孔。

31、优选的，所述联动机构包括：

32、安装座，固定连接在所述移动座的侧壁上，所述安装座内嵌设有第二转动套；

33、伸缩杆，所述伸缩杆的表面与所述第二转动套转动连接，所述伸缩杆的伸缩轴的端部与所述第一转动柱的上端固定连接；

34、第一锥齿轮，固定套设在所述支撑柱的表面上；

35、第二转动柱，固定连接在所述伸缩杆的端部；

36、第二锥齿轮，固定连接在所述第二转动柱的顶部，并且所述第二锥齿轮和所述第一锥齿轮相啮合。

37、优选的，还包括：

38、固定壳，固定连接在所述储水池的侧壁上；

39、分隔板，固定连接在所述固定壳的内部，所述分隔板将所述固定壳内部分为第一腔室和第二腔室；

40、过滤网，固定连接在所述分隔板的侧壁上；

41、第一水泵，固定连接在所述储水池的底部，所述第一水泵的进液管与所述储水池的底部固定连通，所述第一水泵的出液管与所述第一腔室的底部固定连通；

42、第二水泵，固定连接在所述储水池的底部，所述第二水泵的进液管与所述储水池的底部固定连通，所述第二水泵的出液管与所述第二腔室的底部固定连通。

43、优选的，所述第一腔室内设有刮动机构，所述刮动机构用于对所述过滤网进行清理；

44、所述刮动机构包括：

45、两个第三转动柱，两个所述第三转动柱均与所述固定壳的转动连接，每个所述第三转动柱的下端均固定连接有第三齿轮，两个所述第三齿轮均与所述同步带相啮合；

46、两个所述第三转动柱的上端均延伸至所述第一腔室内后分别固定连接有往复丝杆，两个所述往复丝杆的表面共同设置有丝杆套，所述丝杆套的表面固定连接有清理刷。

47、机器人关节用伺服电机四方转子的磨削方法，该磨削方法具体包括如下步骤：

48、步骤一、对转子进行夹持：通过三爪卡盘对转子轴的一端进行夹持，通过移动部件带动移动座横向移动，借助支撑罩对转子轴的另一端进行支撑；

49、步骤二、对转子铁芯进行磨削：启动第一电机带动转子进行转动，通过调节机构将带有磨削板的磨削箱调整到转子的一侧，吸尘软管会将磨削过程中产生的碎屑进行初步吸收；

50、步骤三：碎屑清理：设置的升降机构带动储水池竖向移动，在磨削的过程中，水流涌动机构会带动储水池内部的水流涌动对残留的碎屑进行清理。

51、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

52、一、通过外部控制器启动第一电机，第一电机的输出轴带动三爪卡盘进行转动，从而带动转子进行转动，转动的转子其表面从储水池内的降温水中经过，对转子铁芯的表面实现初步打湿，同时借助调节机构将磨削箱往转子的一侧进行移动，使得磨削板与转子铁芯的表面相接触，通过磨削板对转子铁芯表面的毛刺实现打磨清理，设置的吸尘软管与外部吸尘器连通，使得磨削过程中产生的碎屑借助通风孔被吸进磨削箱内并被吸尘软管吸出，对磨削过程中的碎屑实现同步清理，减少碎屑的飞溅，由于转子铁芯的表面具有湿度，因此磨削下来的碎屑存在粘附在转子铁芯的表面未被吸尘软管吸出的情况发生，设置的水流涌动机构在转子转动的过程中带动储水池内部的水流涌动，借助水流涌动产生的冲击力，对粘附在转子铁芯表面的碎屑进行冲刷，使得转子铁芯表面的碎屑从转子铁芯上脱离至水中，加强对磨削过程中产生的碎屑进行收集，通过双重清理，进一步减少磨削过程中碎屑的飞溅。

53、二、转子铁芯转动磨削时会带动支撑柱进行转动，在联动机构的作用下，使得转动的支撑柱带动连接有第二齿轮的第一转动柱进行转动，在同步带的传动下，使得三个第一齿轮同步转动，第一齿轮的转动借助连接轴的连接，带动叶轮进行旋转，因此在转子磨削转动的过程中，自动同步实现叶轮的转动，有利于将气流持续往安装筒内部输送，进入安装筒内部的气流会从单向阀喷射到储水槽内部的降温水中，在气流的冲击下会造成水流的涌动，方便对转子铁芯的表面进行冲刷，有利于将粘附在转子铁芯表面的碎屑进行冲至水中，对磨削过程中产生的碎屑进一步收集。

54、三、清理至储水池中的碎屑长时间不清理逐渐积累增大，容易再次粘附到转子铁芯的表面上，因此在磨削时，通过外部控制器启动第一水泵和第二水泵，第一水泵会将储水池中混有碎屑的浑浊水往第一腔室内输送，过滤网将碎屑过滤在第一腔内，干净的水流入第二腔室内，第二水泵将第二腔室内无碎屑的水输送至储水池内，对储水池内的水实现自动过滤，循环使用，有利于储水池中的水始终维持着一定的清澈度，从而更好地对转子铁芯表面的碎屑进行清理。