本发明属于生物医学自动化仪器技术领域，尤其涉及一种细菌菌落挑取仪。
背景技术：
目前，在生物基因工程、微生物培养等生物实验中，细菌菌落的挑取主要是由手工来完成。随着应用的日益增多，一个细菌菌落挑选实验常常需要挑取几千个克隆菌落，其工作量大，手工挑选效率较低，且基于主观判断选择克隆菌落，容易遗漏目标克隆。所以，手工挑取细菌菌落已经渐渐的不能满足高通量实验要求。
随着生物技术的发展，传统手工挑选细菌菌落已经渐渐不能满足高通量筛选的要求。采用一种细菌挑选仪器代替手工自动挑选细菌菌落，不仅可以提高挑取效率，而且在挑取精度上也有了很大的提高。目前，细菌菌落挑选仪器主要采用96针挑取头结构，在x、y、z三个直角坐标移动轴上可以移动。首先采用机器视觉技术，运用相机对培养皿中的细菌菌落进行识别、定位，96针挑取头逐一挑取菌落，然后一次接种到接种孔板中，最后对96挑针进行清洗消毒。
目前主流96针挑取头挑选仪器存在的缺点：(1)挑取效率不高。96针挑取头结构挑选方式中挑取、接种、消毒三步骤实际是串联依次完成的，一轮挑取的时间就是这三步骤的时间总和。这种结构挑取方式限制挑取效率不能得到很大提高。(2)结构复杂。96针挑取头结构挑选方式，96针挑取头作为关键部件，由于要实现每个针能够单独活动，其内部设计较复杂，且驱动方式采用气动，响应较慢。(3)识别精度低。96针挑取头结构挑选方式为了便于采集图像和挑取，将相机和96针挑取头固连在一起，这意味着相机是移动的。相比相机固定，这种方式的标定精度较低，而且相机在来回地移动过程会有颤抖，这样对于最终准确地识别细菌有很大影响。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种细菌菌落挑取仪，旨在解决现有技术中的96针挑取头挑选仪器存在的挑取效率不高、识别精度低和结构复杂的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种细菌菌落挑取仪，包括：
机架，包括底座和连接于所述底座上的顶板；
培养皿平面移动台，安装于所述底座上并用于驱动培养皿作平面运动；
摄像装置，安装于所述底座上且位于所述培养皿平面移动台的侧方并用于采集所述培养皿中的细菌菌落的图像；
接种孔板平面移动台，安装于所述底座上并用于驱动接种孔板作平面运动；
旋转装置，安装于所述底座上且包括可作周向转动并位于所述顶板下方的圆盘；
清洗消毒装置，安装于所述底座上并位于所述圆盘周缘的下方；
若干挑取装置，各所述挑取装置均安装于所述圆盘上并沿所述圆盘的周缘间隔布置；
若干驱动装置，各所述驱动装置均安装于所述顶板上并位于所述圆盘的上方，且在所述圆盘转动角度后可分别对应于各所述挑取装置以驱动各所述挑取装置进行挑取动作。
优选地，所述旋转分度装置还包括旋转分度器，所述旋转分度器安装于所述底座的中部，所述圆盘与所述旋转分度器的输出端固定连接。
优选地，所述清洗消毒装置包括第一清洗槽、第二清洗槽和加热器，所述第一清洗槽、所述第二清洗槽和所述加热器间隔布置，且在所述圆盘转动角度后可分别对应于各所述挑取装置。
优选地，所述摄像装置包括支架、摄像机和背光灯，所述支架固定于所述底座上并位于所述培养皿平面移动台的侧方，所述支架包括悬臂板，所述背光灯固定于所述底座上且位于所述悬臂板的下方，所述摄像机安装于所述悬臂板上且镜头朝向所述背光灯设置。
优选地，所述培养皿平面移动台包括第一x轴线性模组、第一y轴线性模组和培养皿承托板，所述第一x轴线性模组安装于所述底座上且沿x轴方向布置，所述第一y轴线性模组固定于所述第一x轴线性模组的输出端上且沿y轴方向布置，所述培养皿承托板固定于所述第一y轴线性模组的输出端上。
优选地，所述接种孔板平面移动台包括第二x轴线性模组、第二y轴线性模组和接种孔板承托板，所述第二x轴线性模组安装于所述底座上且沿x轴方向布置，所述第二y轴线性模组固定于所述第二x轴线性模组的输出端上且沿y轴方向布置，所述接种孔板承托板固定于所述第二y轴线性模组的输出端上。
优选地，所述挑取装置包括：
滑移装置，包括安装板、挑取执行件、推杆和压板，所述安装板呈竖向固定于所述圆盘的周缘上，所述挑取执行件滑动连接于所述安装板上，所述压板与所述挑取执行件连接并位于所述挑取执行件的上方，且所述压板延伸至所述挑取执行件的侧方，所述推杆与所述压板固定连接并位于所述驱动装置的驱动端的运动方向的正下方；
回弹装置，包括导向杆、压缩弹簧、上固定板和下固定板，所述上固定板和所述下固定板均固定安装于所述安装板上并均位于所述挑取执行件的侧方，且所述上固定板和所述下固定板呈上下间隔布置，所述导向杆的下端与所述下固定板固定连接、上端穿过所述压板并与所述上固定板固定连接，所述压缩弹簧套设于所述导向杆外，且所述压缩弹簧的两端分别与所述下固定板和所述压板抵接。
优选地，所述回弹装置还包括缓冲垫，所述缓冲垫固定于所述导向杆上，且所述缓冲垫位于所述压板与所述上固定板之间。
优选地，所述挑取装置还包括限位装置，所述限位装置安装于所述安装板上并位于所述挑取执行件与所述导向杆之间且用于限制所述压板的位置。
优选地，所述限位装置包括固定块和挡块，所述固定块固定连接于所述安装板上并位于所述挑取执行件与所述导向杆之间，所述挡块与所述固定块连接以于所述压板下降时抵接所述压板并限位所述压板。
优选地，所述限位装置还包括螺杆和两个锁紧螺母，所述固定块上开设有螺纹孔，所述螺杆穿过所述螺纹孔并与所述螺纹孔螺纹连接，两个所述锁紧螺母均与所述螺杆螺纹连接且分别位于所述螺纹孔的上方和下方，所述挡块固定连接于所述螺杆的上端。
优选地，所述驱动装置包括双作用气缸、磁性开关和三位五通电磁阀，所述双作用气缸固定于所述顶板上且设于所述推杆的上方，且作为所述驱动装置的驱动端的所述双作用气缸的活塞杆的伸出方向正对所述推杆的上端设置，所述磁性开关安装于所述双作用气缸上，所述三位五通电磁阀连接于所述双作用气缸的进气端和出气端。
优选地，所述驱动装置为安装于所述顶板上的气缸或者直线电机，所述气缸或者所述直线电机的输出端正对所述推杆的上端设置。
优选地，所述挑取执行件为挑针或吸管。
本发明的有益效果：本发明的细菌菌落挑取仪，使用时，首先分别在培养皿平面移动台和接种孔板平面移动台上分别放置培养皿和接种孔板，接着通过培养皿平面移动台驱动培养皿移动至摄像装置的下方，摄像装置采集培养皿中的细菌菌落的图像并完成识别、定位后，培养皿平面移动台驱动培养皿移动至圆盘的周缘的下方，挑取装置在驱动装置的驱动下挑取培养皿中的细菌菌落，接着旋转装置驱动圆盘周向转动而带动挑取装置周向转动，并直至挑取装置移动至清洗消毒装置的上方，此时挑取装置在驱动装置的驱动下进行清洗和/或加热工作，接着旋转装置再次驱动圆盘周向转动而带动挑取装置周向转动，并直至挑取装置移动至经过接种孔板平面移动台驱动完成定位的接种孔板的上方，清洗消毒装置的上方，此时挑取装置在驱动装置的驱动下进行接种工作；由于挑取装置和驱动装置均有若干且，且在转动角度后可以形成一一对应的位置，那么各个挑取装置可以实现同时工作，如此可以实现挑取、接种、清洗、加热多个工位同步进行，整个工作过程中不但挑取效率高，且在摄像装置的配合下针对细菌菌落的识别精度也大大提升；同时，仪器整体结构不复杂，操作方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的细菌菌落挑取仪的立体结构示意图。
图2为本发明实施例提供的细菌菌落挑取仪的另一立体结构示意图。
图3为本发明实施例提供的细菌菌落挑取仪的俯视图。
图4为本发明实施例提供的细菌菌落挑取仪的挑取装置和驱动装置的结构示意图。
图5为本发明实施例提供的细菌菌落挑取仪的挑取装置的立体结构示意图。
图6为本发明实施例提供的细菌菌落挑取仪的挑取装置的主视图。
图7为本发明实施例提供的细菌菌落挑取仪的挑取装置的侧视图。
其中，图中各附图标记：
10—机架11—底座12—顶板
13—连接板20—培养皿平面移动台21—第一x轴线性模组
22—第一y轴线性模组23—培养皿承托板30—摄像装置
31—支架32—摄像机33—背光灯
40—接种孔板平面移动台41—第二x轴线性模组42—第二y轴线性模组
43—接种孔板承托板50—旋转装置51—圆盘
52—旋转分度器60—清洗消毒装置61—第一清洗槽
62—第二清洗槽63—加热器70—挑取装置
71—滑移装置72—回弹装置73—限位装置
80—驱动装置81—双作用气缸82—磁性开关
83—三位五通电磁阀90—培养皿100—接种孔板
311—悬臂板711—安装板712—挑取执行件
713—推杆714—压板715—导轨
716—滑块717—安装块721—导向杆
722—压缩弹簧723—上固定板724—下固定板
725—缓冲垫731—固定块732—挡块
733—螺杆734—锁紧螺母811—活塞杆。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～7描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1～3所示，本发明实施例提供的一种细菌菌落挑取仪，包括：
机架10，包括底座11和连接于所述底座11上的顶板12；底座11和顶板12的设置均起到供其他部件的安装以及对其他部件的支撑，底座11主要用于位于下方设置的部件的安装和支撑，而顶板12则主要用于位于上方设置的部件的安装和支撑。其中，底座11和底板可以用金属板。另外，顶板12通过竖直布置的连接板13与底座11连接，以此使得底座11与顶板12之间形成安装容置空间。
培养皿平面移动台20，安装于所述底座11上并用于驱动培养皿90作平面运动；培养皿平面移动台20为至少能够实现平面x轴和y轴移动的装置，其主要用于驱动培养皿90作平面运动，这样可以根据实际工作需求，将培养皿90驱动移动至行程范围内的空间中。
摄像装置30，安装于所述底座11上且位于所述培养皿平面移动台20的侧方并用于采集所述培养皿90中的细菌菌落的图像；摄像装置30可以对图像实现采集，那么通过该摄像装置30可以对培养皿90中的细菌菌落进行图像采集，根据采集的该图像可以实现高精度的定位，其中，培养皿90在培养皿平面移动台20的驱动下可以移动至摄像装置30的摄像范围内进行图像采集，完成图像采集后，培养皿90再经培养皿平面移动台20驱动而移动至下一工作环节的工位。
接种孔板平面移动台40，安装于所述底座11上并用于驱动接种孔板100作平面运动；接种孔板平面移动台40为至少能够实现平面x轴和y轴移动的装置，其主要用于驱动接种孔板100作平面运动，这样可以根据实际工作需求，将接种孔板100驱动移动至行程范围内的空间中。该接种孔板平面移动台40与上述的培养皿平面移动台20采用的结构相同或者相似，并且分别间隔设置，例如可以设置在整个仪器主体的左右两侧。其中，接种孔板100优选为96孔板。
旋转装置50，安装于所述底座11上且包括可作周向转动并位于所述顶板12下方的圆盘51；具体地，旋转装置50的主要作用是驱动其自身的圆盘51作周向转动。圆盘51上可以设定虚拟的挑取、接种、清洗、加热等多个工位，以此可以确定安装在圆盘51上相应的工位实现相应的工作。
清洗消毒装置60，安装于所述底座11上并位于所述圆盘51周缘的下方；清洗消毒装置60用于清洗消毒进行挑取、接种工作的执行件。
若干挑取装置70，各所述挑取装置70均安装于所述圆盘51上并沿所述圆盘51的周缘间隔布置；挑取装置70即为执行装置，其在随圆盘51的轴向转动到相应的工作工位时，执行相应的对细菌菌落的挑取、接种、清洗、加热等工作。
若干驱动装置80，各所述驱动装置80均安装于所述顶板12上并位于所述圆盘51的上方，且在所述圆盘51转动角度后可分别对应于各所述挑取装置70以驱动各所述挑取装置70进行挑取动作。驱动装置80主要用于驱动挑取装置70执行对细菌菌落的挑取、接种、清洗、加热等工作。驱动装置80可以是与挑取装置70连接安装或者分离非接触安装。
具体地，本发明实施例的细菌菌落挑取仪，使用时，首先分别在培养皿平面移动台20和接种孔板平面移动台40上分别放置培养皿90和接种孔板100，接着通过培养皿平面移动台20驱动培养皿90移动至摄像装置30的下方，摄像装置30采集培养皿90中的细菌菌落的图像并完成识别、定位后，培养皿平面移动台20驱动培养皿90移动至圆盘51的周缘的下方，挑取装置70在驱动装置80的驱动下挑取培养皿90中的细菌菌落，接着旋转装置50驱动圆盘51周向转动而带动挑取装置70周向转动，并直至挑取装置70移动至清洗消毒装置60的上方，此时挑取装置70在驱动装置80的驱动下进行清洗和/或加热工作，接着旋转装置50再次驱动圆盘51周向转动而带动挑取装置70周向转动，并直至挑取装置70移动至经过接种孔板平面移动台40驱动完成定位的接种孔板100的上方，清洗消毒装置60的上方，此时挑取装置70在驱动装置80的驱动下进行接种工作；由于挑取装置70和驱动装置80均有若干且，且在转动角度后可以形成一一对应的位置，那么各个挑取装置70可以实现同时工作，如此可以实现挑取、接种、清洗、加热多个工位同步进行，整个工作过程中不但挑取效率高，相比较96针挑取头结构，挑取效率几乎提高了三倍，且在摄像装置30的配合下针对细菌菌落的识别精度也大大提升；同时，仪器整体结构不复杂，操作方便。
本实施例中，如图1所示，所述旋转分度装置还包括旋转分度器52，所述旋转分度器52安装于所述底座11的中部，所述圆盘51与所述旋转分度器52的输出端固定连接。具体地，旋转分度器52可以用于驱动圆盘51转动，并且可以实时控制转动的角度，以确保各挑取装置70转动角度后能够对应到一个驱动装置80的下方，如此可以使得驱动装置80能够控制挑取装置70工作。
本实施例中，如图2～3所示，所述清洗消毒装置60包括第一清洗槽61、第二清洗槽62和加热器63，所述第一清洗槽61、所述第二清洗槽62和所述加热器63间隔布置，且在所述圆盘51转动角度后可分别对应于各所述挑取装置70。具体地，在第一清洗槽61中可以加蒸馏水或其它清洗液清洗挑取装置70的挑取执行件712，在第二清洗槽62中可以加70％酒精清洗挑取执行件712，加热器63是用于加热挑取执行件712，高温消毒。
其中，第一清洗槽61、第二清洗槽62和加热器63三者之间的分度值(间距)等于任意三个相邻的挑取装置70的分度值(间距)。如此可以确保有三个挑取装置70可以同时在第一清洗槽61、第二清洗槽62和加热器63中执行相应的工作。
本实施例中，如图1～3所示，所述摄像装置30包括支架31、摄像机32和背光灯33，所述支架31固定于所述底座11上并位于所述培养皿平面移动台20的侧方，所述支架31包括悬臂板311，所述背光灯33固定于所述底座11上且位于所述悬臂板311的下方，所述摄像机32安装于所述悬臂板311上且镜头朝向所述背光灯33设置。具体地，支架31的悬臂板311的设置可以确保安装于其上的摄像机32可以悬空在一定的空间位置内，如此可以便于使得摄像机32的镜头能够正对背光灯33，以此提升摄像机32的采集图像的效果，进而可以提高采集图像的质量。
本实施例中，如图1～3所示，所述培养皿平面移动台20包括第一x轴线性模组21、第一y轴线性模组22和培养皿承托板23，所述第一x轴线性模组21安装于所述底座11上且沿x轴方向布置，所述第一y轴线性模组22固定于所述第一x轴线性模组21的输出端上且沿y轴方向布置，所述培养皿承托板23固定于所述第一y轴线性模组22的输出端上。具体地，第一x轴线性模组21的驱动端可以实现x轴方向的移动，而第一y轴线性模组22的驱动端则可以实现y轴方向的移动，如此，通过第一x轴线性模组21驱动第一y轴线性模组22沿x轴运动结合通过第一y轴线性模组22驱动培养皿承托板23沿y轴运动实现驱动培养皿承托板23沿x轴和y轴的平面运动，那么放置于培养皿承托板23上的培养皿90则可以实现沿x轴和y轴的平面运动，根据实际需求可以驱动培养皿90移动至合适的位置进行相应的工作。
本实施例中，如图1和3所示，所述接种孔板平面移动台40包括第二x轴线性模组41、第二y轴线性模组42和接种孔板承托板43，所述第二x轴线性模组41安装于所述底座11上且沿x轴方向布置，所述第二y轴线性模组42固定于所述第二x轴线性模组41的输出端上且沿y轴方向布置，所述接种孔板承托板43固定于所述第二y轴线性模组42的输出端上。具体地，第二x轴线性模组41的驱动端可以实现x轴方向的移动，而第二y轴线性模组42的驱动端则可以实现y轴方向的移动，如此，通过第二x轴线性模组41驱动第二y轴线性模组42沿x轴运动结合通过第二y轴线性模组42驱动接种孔板承托板43沿y轴运动实现驱动接种孔板承托板43沿x轴和y轴的平面运动，那么放置于接种孔板承托板43上的接种孔板100则可以实现沿x轴和y轴的平面运动，根据实际需求可以驱动接种孔板100移动至合适的位置进行相应的工作。
优选地，第一x轴线性模组21、第一y轴线性模组22、第二x轴线性模组41和第二y轴线性模组42的结构均相同，在具体安装时只是空间位置的摆布不同。其中第一x轴线性模组21、第一y轴线性模组22、第二x轴线性模组41和第二y轴线性模组42均包括外壳、设于外壳内的并沿气长度布置且可转动的丝杆、螺纹连接于丝杆的移动螺母、固定连接移动螺母并外露出外壳且作为驱动端的滑板以及设于外壳内与丝杆的其中一端连接的电机，如此，电机转动，带动丝杆转动，带动移动螺母直线(x轴或者y轴)移动，固定连接于滑板的培养皿90或者接种孔板100即可实现x轴或者y轴运动。通常，第一x轴线性模组21、第一y轴线性模组22、第二x轴线性模组41和第二y轴线性模组42均还包括起到导向和支撑作用的滑轨或者导向轴与孔。当然，丝杆与移动螺母的配合还可以通过皮带与皮带轮代替，在此不在进行赘述。
本实施例中，如图4～7所示，所述挑取装置70包括滑移装置71和回弹装置72；滑移装置71包括安装板711、挑取执行件712、推杆713和压板714，所述挑取执行件712滑动连接于所述安装板711上，所述压板714与所述挑取执行件712连接并位于所述挑取执行件712的上方，且所述压板714延伸至所述挑取执行件712的侧方，所述推杆713与所述压板714固定连接并位于所述驱动装置80的驱动端的运动方向的正下方；回弹装置72包括导向杆721、压缩弹簧722、上固定板723和下固定板724，所述上固定板723和所述下固定板724均固定安装于所述安装板711上并均位于所述挑取执行件712的侧方，且所述上固定板723和所述下固定板724呈上下间隔布置，所述导向杆721的下端与所述下固定板724固定连接、上端穿过所述压板714并与所述上固定板723固定连接，所述压缩弹簧722套设于所述导向杆721外，且所述压缩弹簧722的两端分别与所述下固定板724和所述压板714抵接。具体使用时，驱动装置80的驱动端向下运动直至抵接推杆713，推杆713向下运动并推动与其连接的压板714向下运动，压板714带动挑取执行件712向下运动，挑取执行件712执相应的动作，通过驱动装置80可以精确地控制挑取执行件712的运动，并且，驱动装置80与挑取装置70是分离设计，即驱动装置80完成控制挑取执行件712的单次向下运动执行动作后，自动退回继续保持与挑取装置70分离的状态；由于压板714在向下运动的过程中，其延伸至挑取执行件712侧方的部位并与回弹装置72的压缩弹簧722始终是抵接的，那么压板714同时会压缩该压缩弹簧722，当驱动装置80施加的控制退出后，在压缩弹簧722的回弹力的作用下迫使压板714以导向杆721为导向向上运动，压板714同时带动挑取执行件712向上运动，如此实现自动回复复位，这样，挑取执行件712能够实现自动回复复位，驱动装置80可以实现控制多个挑取装置70的挑取执行件712动作，即驱动装置80位置固定，那么其可以控制任何一个随着圆盘51周向转动至驱动装置80下方的挑取装置70的工作，整个装置实现的定位精度高，结构简单且使用更加灵活。
本实施例中，挑取执行件712为实现执行相关动作的部件，优选地，所述挑取执行件712为挑针或者吸管。如此，挑针或者吸管作为挑取执行件712可以分别实现挑取和移液的动作，如此可以用于生物医药实验中的样品提取或转移。
进一步地，挑针的针尖直径为1mm，上身直径大约为4mm且不大于6mm，其材料可以采用耐热金属。
本实施例中，如图1和4所示，所述驱动装置80包括双作用气缸81、磁性开关82和三位五通电磁阀83，所述双作用气缸81固定于所述顶板12上且设于所述推杆713的上方，且作为所述驱动装置80的驱动端的所述双作用气缸81的活塞杆811的伸出方向正对所述推杆713的上端设置，所述磁性开关82安装于所述双作用气缸81上，所述三位五通电磁阀83连接于所述双作用气缸81的进气端和出气端。具体地，磁性开关82用于检测双作用气缸81的活塞的位置，三位五通电磁阀83可以控制双作用气缸81的进气、出气、保压，实现双作用气缸81在任意位置的停止，双作用气缸81可以控制挑取装置70的推杆713向下移动。
优选地，双作用气缸81在推杆713的正上方，且两者相距10mm左右。
更具体地，在实际应用中，磁性开关82和三位五通电磁阀83还均需要与外界的控制中心电性连接，控制中心例如可以是plc控制器或者计算机等可以实现信息的交互的系统。即，双作用气缸81的活塞移动到要求的位置后，磁性开关82检测到活塞的位置，发出信号给控制中心，控制器中心三位五通电磁阀83一个指令，三位五通电磁阀83完成换向，实现双作用气缸81的活塞的准确定位。
在其他实施例中，驱动装置80还可以是气缸或者直线电机等配合丝杠和传送带组成。
本实施例中，如图4～7所示，所述回弹装置72还包括缓冲垫725，所述缓冲垫725固定于所述导向杆721上，且所述缓冲垫725位于所述压板714与所述上固定板723之间。具体地，压板714在压缩弹簧722的弹性力作用下上下运动时，压板714抵接在缓冲垫725的下端，由于缓冲垫725具有缓冲的性能，如此可以避免压板714直接与上固定板723硬性碰撞，不但可以确保整个装置的运行更加平稳，并且避免压板714或者上固定板723损坏。
优选地，缓冲垫725可以是硅胶垫块或者橡胶垫块，硅胶垫块和橡胶垫块均具有良好的韧性，可以与压板714实现柔性接触，缓冲压板714在压缩弹簧722的弹性力作用下的冲击力。
本实施例中，如图4～7所示，所述滑移装置71还包括导轨715和滑块716，所述导轨715固定安装于所述安装板711上并与所述导向杆721平行设置，所述滑块716滑动连接于所述导轨715上，所述挑取执行件712和所述压板714均与所述滑块716连接。具体地，导轨715的设置是实现挑取执行件712的导向，而滑块716的设置则起到支撑连接的作用，即与挑取执行件712、压板714和推杆713连接。滑块716沿着导轨715的长度方向滑动，滑动路线稳定，移动精度可以得到保证，如此整个装置的定位精度可以获得保证。
本实施例中，如图4～7所示，所述滑移装置71还包括安装块717，所述安装块717固定连接于所述滑块716上，所述压板714固定连接于所述安装块717的上端，所述安装块717开设有上下对应的上安装孔(图未示)和下安装孔(图未示)，所述推杆713的下端穿过所述压板714并插接固定于所述上安装孔内，所述挑取执行件712的上端插接固定于所述下安装孔内。具体地，安装块717的设置可以供挑取执行件712、压板714和推杆713的连接安装，间接使得挑取执行件712、压板714和推杆713均与滑块716连接，并且，安装块717的设置可以使得整个滑移装置71具有更宽阔的安装空间，即增加了安装块717厚度方向的空间位置供其余部件的布局和连接。如此，推杆713在驱动装置80的作用下下压，压板714和安装块717在滑块716的作用下同时实现向下沿着导轨715运动，挑取执行件712随着安装块717运动实现相应的执行动作。
本实施例中，所述压板714上开设有供所述推杆713穿设的第一过孔(图未示)和供所述导向杆721穿设的第二过孔(图未示)。具体地，第一过孔的设置供推杆713穿设以便推杆713可以与安装块717的上安装孔插接固定。第二过孔的设置确保压板714与导向杆721间隙配合，这样压板714可以沿着导向板上下运动实现抵压压缩弹簧722以及在压缩弹簧722的作用力下向上运动。
本实施例中，如图4～7所示，所述挑取装置70还包括限位装置73，所述限位装置73安装于所述安装板411上并位于所述挑取执行件712与所述导向杆721之间且用于限制所述压板714的位置。具体地，限位装置73可以为机械结构限位，以此确保压板714的最低下降位置，提升挑取执行件712的定位精度。
优选地，所述限位装置73包括固定块731和挡块732，所述固定块731固定连接于所述安装板711上并位于所述挑取执行件712与所述导向杆721之间，所述挡块732与所述固定块731连接以于所述压板714下降时抵接所述压板714并限位所述压板714。具体地，限位装置73的作用是限制挑取执行件712向下运动的行程。即，压板714向下运动一定的高度后，压板714会抵接在与固定块731连接的挡块732上，这样挡块732就限制住了压板714继续向下运动，实现对压板714的限位，而挑取执行件712是间接随着压板714的下降而下降的，这样压板714被限位后，挑取执行件712也得到限位，如此就可以实现设定挑取执行件712的下降行程，进一步确保对挑取执行件712的精确定位。
本实施例中，如图4～7所示，所述限位装置73还包括螺杆733和两个锁紧螺母734，所述固定块731上开设有螺纹孔(图未示)，所述螺杆733穿过所述螺纹孔并与所述螺纹孔螺纹连接，两个所述锁紧螺母734均与所述螺杆733螺纹连接且分别位于所述螺纹孔的上方和下方，所述挡块732固定连接于所述螺杆733的上端。具体地，螺杆733和两个锁紧螺母734共同实现对挡块732高度位置的调节，螺杆733与固定块731上开设的螺纹孔螺纹连接，这样旋转螺杆733时，螺杆733可以实现高度方向的直线位移，这样，连接于螺杆733的上端的挡块732也实现高度位置的调节，完成对挡块732的高度位置的调节后，拧紧两个锁紧螺母734即可锁死螺杆733，避免螺杆733出现上下位移，如此就实现了挡块732的高度位置的调节，进而实现了对挑取执行件712的下降行程的限定，实现挑取执行件712的精确定位。
本发明的挑取装置70的定位通过电气定位(三位五通电磁阀83和磁性开关82)和机械定位(挡块732)结合，如此实现高精度的定位
在其他实施例中，所述驱动装置80为安装于所述顶板12上的气缸或者直线电机，所述气缸或者所述直线电机的输出端正对所述推杆713的上端设置。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。