偏航率传感器的偏差补正装置和方法及其车速控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种在巡航控制系统中根据车辆的状态补正偏航率传感器的偏差的偏航率传感器的偏差补正装置和方法及具备所述装置的车速控制系统。提供的偏航率传感器的偏差补正装置包括：当前状态判断部，其将车辆自身的状态判断为行驶车辆和停止车辆中的某一种；第一偏差补正部，若判断为所述车辆自身是所述行驶车辆，则其在所述车辆自身直线行驶时补正安装于所述车辆自身的偏航率传感器的偏差；以及第二偏差补正部，若判断为所述车辆自身是所述停止车辆，则其在所述车辆自身没有位置变化时补正所述偏航率传感器的偏差。
【专利说明】偏航率传感器的偏差补正装置和方法及其车速控制系统
【技术领域】
[0001] 本发明涉及补正安装于车辆的偏航率传感器的偏差的装置及方法。并且，本发 明涉及能够通过智能巡航控制（Smart Cruise Control,简称SCC)系统、自适应巡航控制 (Adaptive Cruise Control,简称ACC)系统等实现的车速控制系统。
【背景技术】
[0002] 巡航控制系统（Cruise Control System)是指能够利用毫米波雷达、激光雷达、 视觉传感器等各种传感器追踪前方车辆的系统。这类巡航控制系统有智能巡航控制系 统（Smart Cruise Control System)、自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control System)等。
[0003] 巡航控制系统利用控制车辆的信息和周围车辆的信息，推测控制车辆的行进方向 并确定追踪车辆。巡航控制系统的该功能对于确保车辆的安全，是非常重要的要素。
[0004] 推测车辆的行进方向的方法根据控制概念的不同而有多种，但是一般来讲，代表 性的有利用转向角信号的方法、利用偏航速度信号的方法、利用横向加速度信号的方法等。
[0005] 利用转向角信号的方法，在车辆高速行驶时准确度不足，利用横向加速度信号的 方法在车辆低速行驶或经过斜坡路时准确度不足。因此，与车辆的速度无关且具有较稳定 性能的利用偏航速度信号的方法被广泛使用。
[0006] 利用偏航速度信号的方法中，偏航率传感器的准确度对准确推测车辆的行进方向 起到非常大的作用。但是偏航率传感器在车辆低速行驶时，其值在极小的移动时也显现 很大变化，并且对噪声极为敏感。电子稳定控制（Electronic Stability Control,简称 ESC)装置虽然能够补正偏航率传感器的偏差，但是在SCC系统中所要求的精度非常高，因 此ESC装置的补正值无法满足SCC所要求的性能。并且，采用微机电系统（Micro Electro Mechanical Systems，简称MEMS)技术的偏航率传感器，偏差还随着温度而变化。
[0007] 韩国公开专利第2007-0060512号公开了通过计算偏航率传感器的偏差误差，从 而判断故障的方法。但是即使利用该方法，在温度导致性能下降或噪声导致暂时的性能低 下时，仍然无法补正偏航率传感器的偏差。
【发明内容】
[0008] 技术问题
[0009] 本发明为了解决所述问题而提出，本发明的目的在于提供一种在巡航控制系统中 根据车辆的状态补正偏航率传感器的偏差的偏航率传感器的偏差补正装置和方法及具备 所述装置的车速控制系统。
[0010] 但是本发明的目的并不限定于所述提及的内容，本领域所属技术人员可通过以下 的记载明确理解未提及的其他目的。
[0011] 技术方案
[0012] 本发明为了解决所述问题而提出，本发明提供一种偏航率传感器的偏差补正装 置，其包括：当前状态判断部，其将车辆自身的状态判断为行驶车辆和停止车辆中的某一 种；第一偏差补正部，若所述车辆自身被判断为所述行驶车辆，则其在所述车辆自身直线行 驶时补正安装于所述车辆自身的偏航率传感器的偏差；以及第二偏差补正部，若所述车辆 自身被判断为所述停止车辆，则其在所述车辆自身没有位置变化时补正所述偏航率传感器 的偏差。
[0013] 优选地，所述第一偏差补正部包括：直线行驶判断部，其利用安装于所述车辆自身 的传感器判断所述车辆自身是否在直线行驶；偏航率推算部，若所述车辆自身被判断为在 直线行驶，则其利用所述车辆自身的纵向速度和所述车辆自身的横向加速度推算第一偏航 率；偏航率测定部，若所述车辆自身被判断为在直线行驶，则其利用所述偏航率传感器测定 第二偏航率；以及第一偏航率偏差补正部，其用所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值 补正所述偏航率传感器的偏差。
[0014] 优选地，所述直线行驶判断部将雷达传感器、重力传感器及转向角传感器中的至 少某一种作为安装于所述车辆自身的传感器。
[0015] 优选地，所述直线行驶判断部若利用所述雷达传感器判断出在多个静止物体沿着 道路与道路间隔相同的距离差排列时，当前与位于所述车辆自身的前方的第一静止物体的 距离差和经过预定时间后与位于所述车辆自身的前方的第二静止物体的距离差相同，则判 断为所述车辆自身在直线行驶；或者，所述直线行驶判断部若判断出利用所述重力传感器 获取的横向加速度的绝对值在第一基准值以下，则判断为所述车辆自身在直线行驶；又或 者，所述直线行驶判断部若判断出利用所述转向角传感器获取的转向角在第二基准值以 下，则判断为所述车辆自身在直线行驶。
[0016] 优选地，所述第一偏航率偏差补正部，当所述第一偏航率与所述第二偏航率的差 值在第三基准值以上时，用所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值补正所述偏航率传感 器的偏差。
[0017] 优选地，所述第二偏差补正部包括：位置变化判断部，其判断在预先设定的时间内 所述车辆自身是否有位置变化；以及第二偏航率偏差补正部，若所述车辆自身被判断为没 有位置变化，则其根据向安装于所述车辆自身的设备施加的偏置电压，补正所述偏航率传 感器的偏差。
[0018] 优选地，所述位置变化判断部在判断所述车辆自身是否有位置变化时利用雷达传 感器或角速度传感器。
[0019] 优选地，所述位置变化判断部若利用所述雷达传感器判断出与没有移动的指定目 标间的距离在变化，则判断为所述车辆自身有位置变化；或者，所述位置变化判断部若利用 所述角速度传感器判断出安装于所述车辆自身的设备有位置变化，则判断为所述车辆自身 有位置变化。
[0020] 优选地，所述当前状态判断部包括：速度测定部，其测定所述车辆自身的速度；以 及速度利用部，若所述车辆自身的速度大于0值，则其判断为所述车辆自身是所述行驶车 辆，若所述车辆自身的速度为0值，则其判断为所述车辆自身是所述停止车辆。
[0021] 并且，本发明提供一种偏航率传感器的偏差补正方法，其包括：将车辆自身的状态 判断为行驶车辆和停止车辆中的某一种的步骤；以及若所述车辆自身被判断为所述行驶 车辆，则在所述车辆自身直线行驶时补正安装于所述车辆自身的偏航率传感器的偏差的步 骤；以及若所述车辆自身被判断为所述停止车辆，则在所述车辆自身没有位置变化时补正 所述偏航率传感器的偏差的步骤。
[0022] 优选地，若所述车辆自身被判断为所述行驶车辆，则在所述车辆自身直线行驶时 补正安装于所述车辆自身的偏航率传感器的偏差的所述步骤包括：利用安装于所述车辆自 身的传感器判断所述车辆自身是否在直线行驶的步骤；若所述车辆自身被判断为在直线 行驶，则利用所述车辆自身的纵向速度和所述车辆自身的横向加速度推算第一偏航率的步 骤；若所述车辆自身被判断为在直线行驶，则利用所述偏航率传感器测定第二偏航率的步 骤；以及用所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值补正所述偏航率传感器的偏差的步 骤。
[0023] 优选地，利用安装于所述车辆自身的传感器判断所述车辆自身是否在直线行驶的 所述步骤：将雷达传感器、重力传感器及转向角传感器中的至少某一种作为安装于所述车 辆自身的传感器。
[0024] 优选地，利用安装于所述车辆自身的传感器判断所述车辆自身是否在直线行驶的 所述步骤：若利用所述雷达传感器判断出在多个静止物体沿着道路与道路间隔相同的距离 差排列时，当前与位于所述车辆自身的前方的第一静止物体的距离差和经过预定时间后与 位于所述车辆自身的前方的第二静止物体的距离差相同，则判断为所述车辆自身在直线行 驶；或者若判断出利用所述重力传感器获取的横向加速度的绝对值在第一基准值以下，则 判断为所述车辆自身在直线行驶；又或者，若判断出利用所述转向角传感器获取的转向角 在第二基准值以下，则判断为所述车辆自身在直线行驶。
[0025] 优选地，用所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值补正所述偏航率传感器的偏 差的所述步骤：当所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值在第三基准值以上时，用所述 第一偏航率与所述第二偏航率的差值补正所述偏航率传感器的偏差。
[0026] 优选地，若所述车辆自身被判断为所述停止车辆，则在所述车辆自身没有位置变 化时补正所述偏航率传感器的偏差的所述步骤包括：判断在预先设定的时间内所述车辆自 身是否有位置变化的步骤；以及若所述车辆自身被判断为没有位置变化，则根据向安装于 所述车辆自身的设备施加的偏置电压，补正所述偏航率传感器的偏差的步骤。
[0027] 优选地，判断在预先设定的时间内所述车辆自身是否有位置变化的所述步骤：在 判断所述车辆自身是否有位置变化时利用雷达传感器或角速度传感器。
[0028] 优选地，判断在预先设定的时间内所述车辆自身是否有位置变化的所述步骤：若 利用所述雷达传感器判断出与没有移动的指定目标间的距离在变化，则判断为所述车辆自 身有位置变化；或者，若利用所述角速度传感器判断出安装于所述车辆自身的设备有位置 变化，则判断为所述车辆自身有位置变化。
[0029] 优选地，将车辆自身的状态判断为行驶车辆和停止车辆中的某一种的所述步骤包 括：测定所述车辆自身的速度的步骤；以及若所述车辆自身的速度大于〇值，则判断为所述 车辆自身是所述行驶车辆，若所述车辆自身的速度为〇值，则判断为所述车辆自身是所述 停止车辆的步骤。
[0030] 并且，本发明提供一种车速控制系统，其包括：偏差补正装置，其包括将车辆自身 的状态判断为行驶车辆和停止车辆中的某一种的当前状态判断部；若所述车辆自身被判断 为所述行驶车辆，则在所述车辆自身直线行驶时补正安装于所述车辆自身的偏航率传感器 的偏差的第一偏差补正部；以及若所述车辆自身被判断为所述停止车辆，则在所述车辆自 身没有位置变化时补正所述偏航率传感器的偏差的第二偏差补正部；曲率半径推算装置， 其根据所述偏航率传感器的偏差，推算所述车辆自身的曲率半径；以及车速控制装置，其根 据从安装于所述车辆自身的传感器获取的感测信息和所述车辆自身的曲率半径，控制所述 车辆自身的速度。
[0031] 优选地，所述车速控制装置包括：第一感测部，其感测与位于所述车辆自身的周围 的多个物体相关的物体信息；第二感测部，其感测与所述车辆自身的行驶相关的行驶信息； 前方车辆检测部，其综合所述物体信息和所述行驶信息，检测出要追踪的前方车辆；目标加 速度计算部，其根据与所述前方车辆的距离和所述车辆自身的速度，计算目标加速度；以及 车速调节部，其根据所述目标加速度控制所述车辆自身的加速装置和减速装置，以调节所 述车辆自身的速度。
[0032] 技术效果
[0033] 本发明通过用于达成所述目的的构成，可得到如下有益效果。
[0034] 第一、即使偏航率传感器的性能下降，也能够通过自我补正来保障目标车辆的选 定性能，从而提高SCC控制性能并提高安全性。
[0035] 第二、在现有系统中只需修改逻辑（logic)方法即可达成所述目的，因此能够简 化工序。
【专利附图】
【附图说明】
[0036] 图1为概括显示本发明优选实施例的偏航率传感器的偏差补正装置的框图；
[0037] 图2为显示图1所示的第一偏差补正部的详细结构的框图；
[0038] 图3为显示图1所示的第二偏差补正部的详细结构的框图；
[0039] 图4为显示图1所示的当前状态判断部的详细结构的框图；
[0040] 图5为显示本发明一个实施例的偏航率传感器的偏差补正方法的流程图；
[0041] 图6及图7为用于说明偏航率传感器的偏差补正方法的参考图；
[0042] 图8为概括显示本发明优选实施例的车速控制系统的框图；
[0043] 图9为显示图8所示的车速控制装置的详细结构的框图。
【具体实施方式】
[0044] 下面参照附图详细说明本发明的优选实施例。首先，需要注意的是，在对各图的构 成要素赋予参照符号方面，对于相同的构成要素，即使在不同的附图上显示，也尽可能赋予 相同的符号。并且在说明本发明时，若判断认为对相关公知的结构或功能的具体说明有可 能混淆本发明的内容时，省略对其详细说明。此外下面将要说明本发明的实施例，但是本发 明的技术思想并不限定于此，可由所属领域的技术人员多样地变形实施，这是不言而喻的。
[0045] 图1为概括显示本发明优选实施例的偏航率传感器的偏差补正装置的框图。
[0046] 如图1所示，偏航率传感器（Yaw Rate Sensor)的偏差（Offset)补正装置100包 括当前状态判断部110、第一偏差补正部120、第二偏差补正部130、电源部140及主控制部 150。虽然下面根据车辆自身的当前状态，区分说明了第一偏差补正部120和第二偏差补正 部130,但是第一偏差补正部120和第二偏差补正部130也可整合在一起运行。
[0047] 偏差补正装置100的目的在于防止SCC(Smart Cruise Control)系统的不良控 制，并提高控制性能。为此，偏差补正装置100周期性地补正偏航率传感器的偏差，防止劣 化或噪声导致偏航率传感器的性能下降，进而防止see系统的目标选定性能的下降。
[0048] 偏差补正装置100在车辆行驶时利用速度、横向加速度、转向角等补正偏航率传 感器的偏差，在车辆处于停止状态时利用向车辆的各种装置（例如，电池等）提供的偏置电 压补正偏航率传感器的偏差。
[0049] 偏差补正装置100利用雷达传感器感知停止车辆被停车场的转车台（Turn Table)移动，从而还防止误补正偏航率传感器的偏差。
[0050] 当前状态判断部110的功能是将车辆自身的状态判断为行驶车辆和停止车辆中 的某一种。
[0051] 当前状态判断部110可通过测定车辆自身的速度，将车辆自身的状态判断为行驶 车辆和停止车辆中的某一种。此时当前状态判断部110如图4所示，可包括速度测定部111 和速度利用部112。图4为显示图1所示的当前状态判断部的详细结构的框图。
[0052] 速度测定部111的功能是测定车辆自身的速度。
[0053] 速度利用部112的功能是比较车辆自身的速度和基准值，若车辆自身的速度大于 〇值，则判断为车辆自身是行驶车辆，若车辆自身的速度为〇值，则判断为车辆自身是停止 车辆。
[0054] 再次参照图1。
[0055] 第一偏差补正部120的功能是当车辆自身被判断为行驶车辆时判断车辆自身是 否在直线行驶，当判断出车辆自身在直线行驶时补正安装于车辆自身的偏航率传感器的偏 差。
[0056] 第一偏差补正部120在车辆自身为行驶车辆时，可利用车辆自身的纵向速度和横 向加速度补正偏航率传感器的偏差。此时，第一偏差补正部120如图2所示，可包括直线行 驶判断部121、偏航率推算部122、偏航率测定部123及第一偏航率偏差补正部124。图2为 显示图1所示的第一偏差补正部的详细结构的框图。
[0057] 直线行驶判断部121的功能是利用安装于车辆自身的传感器判断车辆自身是否 在直线行驶。
[0058] 直线行驶判断部121可从雷达传感器、重力（G)传感器及转向角传感器中至少选 择一种作为安装于车辆自身的传感器。所述重力传感器（Gravity sensor)是指利用重力 感知车辆自身的移动的传感器。
[0059] 当利用雷达传感器时，直线行驶判断部121若判断出在多个静止物体沿着道路与 道路间隔相同的距离差排列时，当前与位于所述车辆自身的前方的第一静止物体的距离差 和经过预定时间后与位于所述车辆自身的前方的第二静止物体的距离差相同，则判断为车 辆自身在直线行驶。
[0060] 当利用重力传感器时，直线行驶判断部121获取车辆自身的横向加速度，并比较 该横向加速度的绝对值和第一基准值，若判断出横向加速度的绝对值在第一基准值以下， 则判断为车辆自身在直线行驶。
[0061] 当利用转向角传感器时，直线行驶判断部121获取车辆自身的转向角，并比较该 转向角和第二基准值，若判断出转向角在第二基准值以下，则判断为车辆自身在直线行驶。
[0062] 偏航率推算部122的功能是当车辆自身被判断为在直线行驶时，利用车辆自身的 纵向速度和车辆自身的横向加速度推算第一偏航率。
[0063] 偏航率测定部123的功能是当车辆自身被判断为在直线行驶时，利用偏航率传感 器测定第二偏航率。
[0064] 第一偏航率偏差补正部124的功能是用第一偏航率与第二偏航率的差值补正偏 航率传感器的偏差。
[0065] 第一偏航率偏差补正部124比较第一偏航率与第二偏航率的差值与第三基准值， 若判断为所述差值在第三基准值以上，则可以用第一偏航率与第二偏航率的差值补正偏航 率传感器的偏差。
[0066] 另外，第一偏差补正部120在车辆自身被判断为车辆自身非直线行驶时，不补正 偏航率传感器的偏差。
[0067] 再次参照图1。
[0068] 第二偏差补正部130的功能是当车辆自身被判断为停止车辆时，判断车辆自身是 否有位置变化，若判断出车辆自身没有位置变化，则补正偏航率传感器的偏差。
[0069] 第二偏差补正部130能够利用向安装于车辆自身的设备（例如，电池）施加的偏 置电压补正偏航率传感器的偏差。此时，第二偏差补正部130如图3所示，可包括位置变化 判断部131和第二偏航率偏差补正部132。图3为显示图1所示的第二偏差补正部的详细 结构的框图。
[0070] 位置变化判断部131的功能是判断在预先设定的时间内车辆自身是否有位置变 化。
[0071] 位置变化判断部131在判断车辆自身是否有位置变化时，可利用雷达传感器或角 速度传感器。
[0072] 当利用雷达传感器时，位置变化判断部131判断与没有移动的指定目标的距离是 否变化，若判断出与指定目标的距离在变化，则判断为车辆自身有位置变化。
[0073] 当利用角速度传感器时，位置变化判断部131判断安装于车辆自身的设备是否有 位置变化，若判断出所述设备有位置变化，则判断为车辆自身有位置变化。
[0074] 第二偏航率偏差补正部132的功能是若判断出车辆自身没有位置变化，则根据向 安装于车辆自身的设备施加的偏置电压，补正偏航率传感器的偏差。
[0075] 另外，第二偏差补正部130在判断为车辆自身有位置变化时，不补正偏航率传感 器的偏差。
[0076] 电源部140的功能是向构成偏差补正装置100的各构成要素提供电源。
[0077] 主控制部150的功能是控制构成偏差补正装置100的各构成要素的所有动作。
[0078] 以上说明的偏航率传感器的偏差补正装置100区分为车辆行驶状态时和车辆停 止状态时，用适合各情况的方法补正偏航率传感器的偏差。下面对各情况下的偏差补正方 法做进一步详细说明。
[0079] 图5为显示本发明一个实施例的偏航率传感器的偏差补正方法的流程图，并且图 6及图7为用于说明偏航率传感器的偏差补正方法的参考图。
[0080] 首先，在步骤S505中根据车辆的速度（Velocity)判断车辆是否处于行驶状态。若 车辆处于行驶状态，则车辆的速度大于〇值，若车辆处于停车状态，则车辆的速度为〇值。
[0081] 当车辆处于行驶状态时，可利用多个传感器间的残余量（Residual)补正偏航率 传感器的偏差。
[0082] 当车辆处于停车状态时，难以利用车辆传感器补正偏航率传感器的偏差，但是若 利用偏置（bias)值，则能够较为准确地补正偏航率传感器的偏差。但是即使车辆处于停车 状态，若由于转车台等产生偏航（Yaw)值或横向加速度（ay)，那么就可能误补正偏差。因此 在该情况下优选地，先利用安装于车辆的雷达传感器判断车辆处于何种状态。
[0083] 下面对此做进一步详细说明。
[0084] ①车辆处于行驶状态时（Vehicle Velocity>0)
[0085] 当车辆处于行驶状态时，偏航率传感器只要没发生故障，就输出正常值。但是车辆 震动或长时间行驶可能导致传感器安装轴变形，并且传感器内、外部温度的上升可能导致 偏置漂移（Drift Offset)，从而可能导致与实际值发生误差。因此在该情况下利用雷达传 感器等车辆传感器判断车辆是否直行，利用传感器间的残余量（Residual)补正偏航率传 感器的偏差。
[0086] 首先在步骤S510中，利用雷达传感器等车辆传感器收集在预定时间内（例如T sec)车辆周围的信息。
[0087] 然后在步骤S515中，根据收集到的信息判断车辆当前是否在直线行驶。在步骤 S515中也可以判断车辆行驶中的道路是否为直线道路。
[0088] 车辆是否在直线行驶，或行驶中的道路是否为直线道路，可如下判断。
[0089] 第一、在步骤S515中如图6所示，若预定数量的静止物体631至635以预定间隔 存在于车辆610的前方620的时间超过预定时间，则可判断为车辆在直线行驶或行驶中的 道路为直线道路。
[0090] 第二、在步骤S520中若从重力传感器发送的横向加速度的绝对值（|ay|)小于基 准值（Threshold of lateral acceleration ;Tlat)，则可判断为车辆在直线行驶或行驶中的 道路为直线道路。
[0091] 第三、在步骤S525中若转向角（Steering angle)的绝对值（| δ y|)小于基准值 (Threshold of steering angle ;TsteOT)，则可判断为车辆在直线行驶或行驶中的道路为直 线道路。
[0092] 步骤S515至步骤S525可依次执行，但并不限定于此，也可以执行步骤S515至步 骤S525中的至少一个步骤。
[0093] 若判断出车辆在直线行驶或行驶中的道路为直线道路，则在步骤S530中判断偏 航率传感器的值是否正常。在步骤S530中比较从偏航率传感器发送的值< f )与通过以 下数学式推算的值若判断出其差值大于基准值（Threshold of yaw rate value error;Te"OT)，则经过准备步骤S535,在步骤S570中补正偏航率传感器的偏差。
[0094] 另外，，可通过如下数学式推算。
[0095] 【数学式1】
[0096] =
【权利要求】
1. 一种偏航率传感器的偏差补正装置，其特征在于，包括： 当前状态判断部，其将车辆自身的状态判断为行驶车辆和停止车辆中的某一种； 第一偏差补正部，若所述车辆自身被判断为所述行驶车辆，则其在所述车辆自身直线 行驶时补正安装于所述车辆自身的偏航率传感器的偏差；以及 第二偏差补正部，若所述车辆自身被判断为所述停止车辆，则其在所述车辆自身没有 位置变化时补正所述偏航率传感器的偏差。
2. 根据权利要求1所述的偏航率传感器的偏差补正装置，其特征在于，所述第一偏差 补正部包括： 直线行驶判断部，其利用安装于所述车辆自身的传感器判断所述车辆自身是否在直线 行驶； 偏航率推算部，若所述车辆自身被判断为在直线行驶，则其利用所述车辆自身的纵向 速度和所述车辆自身的横向加速度推算第一偏航率； 偏航率测定部，若所述车辆自身被判断为在直线行驶，则其利用所述偏航率传感器测 定第二偏航率；以及 第一偏航率偏差补正部，其用所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值补正所述偏航 率传感器的偏差。
3. 根据权利要求2所述的偏航率传感器的偏差补正装置，其特征在于： 所述直线行驶判断部将雷达传感器、重力传感器及转向角传感器中的至少某一种作为 安装于所述车辆自身的传感器。
4. 根据权利要求3所述的偏航率传感器的偏差补正装置，其特征在于： 所述直线行驶判断部若利用所述雷达传感器判断出在多个静止物体沿着道路与道路 间隔相同的距离差排列时，当前与位于所述车辆自身的前方的第一静止物体的距离差和经 过预定时间后与位于所述车辆自身的前方的第二静止物体的距离差相同，则判断为所述车 辆自身在直线行驶；或者， 所述直线行驶判断部若判断出利用所述重力传感器获取的横向加速度的绝对值在第 一基准值以下，则判断为所述车辆自身在直线行驶；又或者， 所述直线行驶判断部若判断出利用所述转向角传感器获取的转向角在第二基准值以 下，则判断为所述车辆自身在直线行驶。
5. 根据权利要求2所述的偏航率传感器的偏差补正装置，其特征在于： 所述第一偏航率偏差补正部，当所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值在第三基准 值以上时，用所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值补正所述偏航率传感器的偏差。
6. 根据权利要求1所述的偏航率传感器的偏差补正装置，其特征在于，所述第二偏差 补正部包括： 位置变化判断部，其判断在预先设定的时间内所述车辆自身是否有位置变化；以及 第二偏航率偏差补正部，若所述车辆自身被判断为没有位置变化，则其根据向安装于 所述车辆自身的设备施加的偏置电压，补正所述偏航率传感器的偏差。
7. 根据权利要求6所述的偏航率传感器的偏差补正装置，其特征在于： 所述位置变化判断部在判断所述车辆自身是否有位置变化时利用雷达传感器或角速 度传感器。
8. 根据权利要求7所述的偏航率传感器的偏差补正装置，其特征在于： 所述位置变化判断部若利用所述雷达传感器判断出与没有移动的指定目标间的距离 在变化，则判断为所述车辆自身有位置变化；或者， 所述位置变化判断部若利用所述角速度传感器判断出安装于所述车辆自身的设备有 位置变化，则判断为所述车辆自身有位置变化。
9. 根据权利要求1所述的偏航率传感器的偏差补正装置，其特征在于，所述当前状态 判断部包括： 速度测定部，其测定所述车辆自身的速度；以及 速度利用部，若所述车辆自身的速度大于〇值，则其判断为所述车辆自身是所述行驶 车辆，若所述车辆自身的速度为〇值，则其判断为所述车辆自身是所述停止车辆。
10. -种偏航率传感器的偏差补正方法，其特征在于，包括： 将车辆自身的状态判断为行驶车辆和停止车辆中的某一种的步骤；以及 若所述车辆自身被判断为所述行驶车辆，则在所述车辆自身直线行驶时补正安装于所 述车辆自身的偏航率传感器的偏差的步骤；以及 若所述车辆自身被判断为所述停止车辆，则在所述车辆自身没有位置变化时补正所述 偏航率传感器的偏差的步骤。
11. 根据权利要求10所述的偏航率传感器的偏差补正方法，其特征在于，若所述车辆 自身被判断为所述行驶车辆，则在所述车辆自身直线行驶时补正安装于所述车辆自身的偏 航率传感器的偏差的所述步骤包括： 利用安装于所述车辆自身的传感器判断所述车辆自身是否在直线行驶的步骤； 若所述车辆自身被判断为在直线行驶，则利用所述车辆自身的纵向速度和所述车辆自 身的横向加速度推算第一偏航率的步骤； 若所述车辆自身被判断为在直线行驶，则利用所述偏航率传感器测定第二偏航率的步 骤；以及 用所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值补正所述偏航率传感器的偏差的步骤。
12. 根据权利要求11所述的偏航率传感器的偏差补正方法，其特征在于，利用安装于 所述车辆自身的传感器判断所述车辆自身是否在直线行驶的所述步骤： 将雷达传感器、重力传感器及转向角传感器中的至少某一种作为安装于所述车辆自身 的传感器。
13. 根据权利要求12所述的偏航率传感器的偏差补正方法，其特征在于，利用安装于 所述车辆自身的传感器判断所述车辆自身是否在直线行驶的所述步骤： 若利用所述雷达传感器判断出在多个静止物体沿着道路与道路间隔相同的距离差排 列时，当前与位于所述车辆自身的前方的第一静止物体的距离差和经过预定时间后与位于 所述车辆自身的前方的第二静止物体的距离差相同，则判断为所述车辆自身在直线行驶； 或者 若判断出利用所述重力传感器获取的横向加速度的绝对值在第一基准值以下，则判断 为所述车辆自身在直线行驶；又或者， 若判断出利用所述转向角传感器获取的转向角在第二基准值以下，则判断为所述车辆 自身在直线行驶。
14. 根据权利要求11所述的偏航率传感器的偏差补正方法，其特征在于，用所述第一 偏航率与所述第二偏航率的差值补正所述偏航率传感器的偏差的所述步骤： 当所述第一偏航率与所述第二偏航率的差值在第三基准值以上时，用所述第一偏航率 与所述第二偏航率的差值补正所述偏航率传感器的偏差。
15. 根据权利要求10所述的偏航率传感器的偏差补正方法，其特征在于，若所述车辆 自身被判断为所述停止车辆，则在所述车辆自身没有位置变化时补正所述偏航率传感器的 偏差的所述步骤包括： 判断在预先设定的时间内所述车辆自身是否有位置变化的步骤；以及 若所述车辆自身被判断为没有位置变化，则根据向安装于所述车辆自身的设备施加的 偏置电压，补正所述偏航率传感器的偏差的步骤。
16. 根据权利要求15所述的偏航率传感器的偏差补正方法，其特征在于，判断在预先 设定的时间内所述车辆自身是否有位置变化的所述步骤： 在判断所述车辆自身是否有位置变化时利用雷达传感器或角速度传感器。
17. 根据权利要求16所述的偏航率传感器的偏差补正方法，其特征在于，判断在预先 设定的时间内所述车辆自身是否有位置变化的所述步骤： 若利用所述雷达传感器判断出与没有移动的指定目标间的距离在变化，则判断为所述 车辆自身有位置变化；或者， 若利用所述角速度传感器判断出安装于所述车辆自身的设备有位置变化，则判断为所 述车辆自身有位置变化。
18. 根据权利要求10所述的偏航率传感器的偏差补正方法，其特征在于，将车辆自身 的状态判断为行驶车辆和停止车辆中的某一种的所述步骤包括： 测定所述车辆自身的速度的步骤；以及 若所述车辆自身的速度大于〇值，则判断为所述车辆自身是所述行驶车辆，若所述车 辆自身的速度为〇值，则判断为所述车辆自身是所述停止车辆的步骤。
19. 一种车速控制系统，其特征在于，包括： 偏差补正装置，其包括将车辆自身的状态判断为行驶车辆和停止车辆中的某一种的当 前状态判断部；若所述车辆自身被判断为所述行驶车辆，则在所述车辆自身直线行驶时补 正安装于所述车辆自身的偏航率传感器的偏差的第一偏差补正部；以及若所述车辆自身被 判断为所述停止车辆，则在所述车辆自身没有位置变化时补正所述偏航率传感器的偏差的 第二偏差补正部； 曲率半径推算装置，其根据所述偏航率传感器的偏差，推算所述车辆自身的曲率半径； 以及 车速控制装置，其根据从安装于所述车辆自身的传感器获取的感测信息和所述车辆自 身的曲率半径，控制所述车辆自身的速度。
20. 根据权利要求19所述的车速控制系统，其特征在于，所述车速控制装置包括： 第一感测部，其感测与位于所述车辆自身的周围的多个物体相关的物体信息； 第二感测部，其感测与所述车辆自身的行驶相关的行驶信息； 前方车辆检测部，其综合所述物体信息和所述行驶信息，检测出要追踪的前方车辆； 目标加速度计算部，其根据与所述前方车辆的距离和所述车辆自身的速度，计算目标 加速度；以及 车速调节部，其根据所述目标加速度控制所述车辆自身的加速装置和减速装置，以调 节所述车辆自身的速度。
【文档编号】B60W30/14GK104290752SQ201310589817
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2013年11月20日 优先权日:2013年7月19日
【发明者】徐庆一, 安庄模 申请人:现代摩比斯株式会社