用于监测车辆轨迹的系统和方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于监测机动车辆(1)的轨迹的系统，该系统包括：在前桥系和后桥系的每个车轮(6，9)上的一个点速度传感器、用于计算同一桥系的车轮之间速度变化(Δav和Δar)的装置、用于计算这些桥系各自的速度变化之间的差值的装置、用于将所述差值与一个存储的阈值(ε)进行比较的装置、用于根据该后桥系的车轮速度变化(Δar)或根据该车辆的方向盘(14)的角度的测量标记来确定该车辆的轨迹的装置、用于确定一个速度校正设定值(Tc)的装置以及用于将该速度校正设定值(Tc)应用于该轨迹的内前轮的装置，其特征在于，该系统包括用于测量或计算该车辆所产生的抓地力(μ_接地的)的装置，并且其特征在于，该速度校正设定值(Tc)是依据由该车辆所产生的抓地力(μ_接地的)的信息进行调制的。
【专利说明】用于监测车辆轨迹的系统和方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及监测机动车辆的轨迹的领域，并且更具体地涉及用于当车辆转向不足 时维持和校正该轨迹的系统和方法。
[0002] 本发明适用于当机动车辆在弯道上并且使用者对发动机扭矩有要求时监控该机 动车辆的轨迹。
【背景技术】
[0003] 在弯道对前车桥上的扭矩有要求时，前轮驱动式车辆趋向于转向不足，S卩，其转弯 半径大于道路限定的曲率。至于后轮驱动式车辆，该车辆趋向于转向过度。
[0004] 在本领域，本 申请人:已经在申请FR2955943中公开了一种用于监测机动车辆的 轨迹的系统，该系统包括在前车桥和后车桥的每个车轮上的一个瞬时速度传感器。这个系 统包括用于计算同一车桥的车轮之间的速度变化的装置、用于计算这些车桥各自的速度变 化之间的差值的装置、以及用于将这一差值与一个存储的阈值进行比较的装置。
[0005] 这样的解决方案允许快速检测加速情况下轨迹的变化、并且因此允许校正该变化 以尽可能少地干扰驾驶员。
【发明内容】
[0006] 本发明是对申请FR2955943中描述的解决方案的一种改进。
[0007] 与申请FR2955943相比较，本发明的目的首先是考虑表面抓地力条件、其次是向 驾驶员具体指示该车辆的稳定性极限。
[0008] 本发明是通过使用一种用于监测机动车辆的轨迹的系统来实现的，该系统包括：
[0009] -在前车桥和后车桥的车轮中的每一个上的一个瞬时速度传感器，
[0010] -用于计算同一车桥的车轮之间的速度变化的装置，
[0011] -用于计算这些车桥各自的速度变化之间的差值的装置，
[0012] -用于将这一差值与一个存储的阈值进行比较的装置，
[0013] -用于根据该后车桥的车轮速度变化或根据该车辆的方向盘角度的测量标记来确 定该车辆的轨迹的装置，
[0014] -用于确定一个速度校正设定点的装置以及用于将该速度校正设定点应用于该轨 迹的内前轮的装置，
[0015] 其特征在于，该系统包括用于测量或计算由该车辆所产生的抓地力的装置，并且 其特征在于，该速度校正设定点是根据与该车辆所产生的抓地力相关的信息进行调制的。
[0016] 因此，本发明提出确定一个针对该车辆的稳定性的指示物，其中该车辆的稳定性 基于处于该车辆的状态下的抓地力，从而，首先该轨迹监测系统结合这个指示器以便，如果 有需要，调制速度校正设定点，并且其次，向驾驶员提出关于该车辆的稳定性状态的警示。
[0017] 根据本发明，该系统包括用于计算该设定点的值与所产生的抓地力之间的比率的 装置，当所述比率大于一个阈值S时，该速度校正设定点的调制是启用的。
[0018] 有利的是，该速度校正设定点是在弯道内轮的制动钳上的压力，并且该比率的这 个阈值S(高于其值时则该调制是启用的）是等于30巴。
[0019] 因此，本发明优选地包括以此方式计算出的该比率的一种视觉和/或声音和/或 触觉的表示。
[0020] 根据本发明的一个简化的实施例，该系统包括用于测量该车辆的纵向加速度 (Yl)和横向加速度（yt)的装置，以使用以下公式确定该车辆产生的抓地力:
[0021]
【权利要求】
1. 一种用于监测机动车辆（1)的轨迹的系统，该系统包括： -在前车桥和后车桥的车轮（6,9)的每一个上的一个瞬时速度传感器， _用于计算同一车桥的车轮之间的速度变化（Afr和Are)的装置， _用于计算这些车桥各自的速度变化之间的差值的装置， _用于将这一差值与一个存储的阈值（e)进行比较的装置， -用于根据该后车桥的车轮速度变化（Are)或根据该车辆的方向盘（14)角度的测量 标记来确定该车辆的轨迹的装置， -用于确定一个速度校正设定点（T。）的装置以及用于将该速度校正设定点（T。）应用 到该轨迹的内前轮的装置， 其特征在于，该系统包括用于测量或计算该车辆所产生的抓地力的装置，并 且其特征在于，该速度校正设定点（T。）是根据该车辆所产生的抓地力的信息进 tx调制的。
2. 如权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统包括用于计算该设定点的值与所产 生的抓地力之间的比率的装置，并且其特征在于，当所述比率大于一个阈值S时，该速度校 正设定点的调制是启用的。
3. 如前一项权利要求所述的系统，其特征在于，该速度校正设定点是在弯道内轮的制 动钳上的压力；并且其特征在于，该比率的阈值S是等于30巴，高于该阈值则该调制是启用 的。
4. 如以上权利要求之一所述的系统，其特征在于，该系统包括以此方式计算出的该比 率的一种视觉的（20)、和/或声音的和/或触觉的表示。
5. 如以上权利要求之一所述的系统，其特征在于，该系统包括用于测量该车辆（1)的 纵向加速度（Yl)和横向加速度（Yt)的装置，以使用以下公式来确定由车辆所产生的抓 地力（y_产生的）：
其中，Yt_max是该车辆所允许的最大横向加速度。
6. 如权利要求1所述的系统，其中该系统包括依据该车辆速度（16)和该车辆的方向盘 (14)的角度而变的多个阈值的一个存储的映射图。
7. -种监测机动车辆的轨迹的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： -计算前车桥和后车桥各自的车轮的速度变化（△fr和△re)， -计算该前车桥和后车桥各自之间的速度变化（Afr和Are)的差值， -将该速度变化的差值与一个存储的阈值（e)进行比较，其中该存储的阈值取决于该 车辆的速度（V)和该车辆的方向盘角度（a)， -根据对该车辆的该方向盘角度（a)和发动机扭矩（M)的测量来确定待应用于该内轮 的该速度校正设定点（T。)， _计算或测量该车辆所产生的抓地力（U)， -使用与该车辆所产生的抓地力（有关的信息来调制该速度校正设定点（T。)。
8. 如权利要求7所述的方法，该方法包括一个根据该后车桥的车轮速度变化（△re)或 根据该车辆的方向盘角度U)的测量标记来确定该车辆的轨迹的步骤。
9. 如权利要求7或8之一所述的方法，其中，该方法包括一个将该校正设定点应用于该 轨迹的内前轮的步骤。
【文档编号】B60T8/1755GK104507766SQ201380041272
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2013年7月1日 优先权日:2012年7月3日
【发明者】S·阿玛拉, G·皮塔-吉尔 申请人:雷诺股份公司