确定临界车辆状态和车辆最小间距的制作方法

本发明涉及对车辆的临界状态的确定和距另一车辆的最小间距的确定。

背景技术：

DE10356307A1描述了，在考虑车辆间距和相对速度的条件下，根据行驶在本车前方的车辆的减速、本车自身的减速和驾驶员反应时间，警告车辆驾驶员注意碰撞。

DE102004029369A1公开了一种用于车辆的变道助手，其中，检测包括相邻车道上的交通状况在内的交通环境。

DE102006059915A1确定了一种匹配于交通状况的车辆引导，其中，求取本车与前方车辆之间的相对速度和间距。

现有技术中已经有了针对车辆即将与前方车辆碰撞的情形的警报和干预系统。然而，还存在这样的情形，其中虽然还不是即将碰撞，但是该情形由于即将低于与前方车辆的安全间距而被评估为是临界的。因此，存在在交通法中也已知的速度相关的最小间距，其也被称为“时速的一半(Tacho halbe)”。在此，并非将低于速度相关的安全距离的情形统统视为临界的。如通常在变道或者靠近前方车辆时出现的较短时的小于安全距离是法律所容忍和不制裁的。只有当这种对速度相关的最小间距或安全距离的超过越过了一定的阈值时，才会被按照交通法制裁。

技术实现要素：

因此，本发明的任务是，为车辆驾驶员提供信息，借助该信息，驾驶员提前认识到是否会出现低于速度相关的最小间距或安全距离的情况。

根据本发明，该任务通过一种根据权利要求1所述的用于确定车辆状态的方法，一种根据权利要求5所述的用于确定最小车距的方法，一种根据权利要求7所述的用于在驾驶车辆中辅助驾驶员的方法，一种根据权利要求9所述的用于确定车辆状态的装置和一种根据权利要求10所述的用于确定最小车距的装置来解决。从属权利要求限定了本发明的优选和有利的实施形式。

在本发明的范围中提出了一种用于确定车辆状态、即车辆的状态的方法。在此，根据本发明的方法包括如下步骤：

·确定第一车辆的临界行驶路段的长度。在此，将临界行驶路段定义为这样的行驶路段，在该行驶路段上，第一车辆距该第一车辆前方行驶的第二车辆持续小于与该第一车辆的速度有关的最小间距。

·当临界行驶路段的长度大于预先确定的长度阈值(即预先确定的长度)时，将车辆状态确定为临界的。

被确定车辆状态的车辆在此可以是第一车辆或者是第二车辆。如果被确定车辆状态的车辆是第一车辆，则基本上确定这样的临界行驶路段，在该行驶路段上(第一)车辆持续小于速度相关的最小间距(更确切而言是与(第一)车辆的速度相关的最小间距)。如果被确定车辆状态的车辆是第二车辆，则基本上确定这样的临界行驶路段，在该行驶路段上，第一车辆距(第二)车辆持续小于其速度相关的最小间距(更确切而言是与第一车辆的速度相关的最小间距)。

借助按照本发明的方法可以确定临界行驶路段有多长，在所述临界行驶路段上小于速度相关的最小间距。法律当前给出的250m的路段长度，在该路段长度上允许小于距前方车辆的速度相关的最小间距，而不会对驾驶员造成法律后果(参见BGH NJW69，939；OLG科隆VM 83Nr.80)，当预先确定的长度阈值等于该路段长度时，有利地当第一车辆以小于该速度相关的最小间距行驶超过250m时才将车辆状态分级为临界的。

在此，可以根据一个或多个参数确定临界行驶路段的长度，这些参数选自如下参数组：

·第一车辆的加速度。在此，加速度尤其理解为负的、恒定的加速度，第一车辆以该加速度减速。

·第二车辆的加速度。在此，加速度尤其理解为负的、恒定的加速度，第二车辆以该加速度减速。

·第一车辆的驾驶员的反应时间。在此，反应时间理解为这样的时间，在该时间逝去后第一车辆才以该第一车辆的加速度加速或制动。

·用以定义在第一车辆前方的速度相关的最小间距的时隙或时间跨度。

·第一车辆当前速度，即第一车辆在确定车辆状态的当前时间点的速度。

·第二车辆当前速度，即第二车辆在当前时间点的速度。

·第一车辆和第二车辆之间的当前距离，即这些车辆在当前时间点的距离。

根据之前描述的参数可以确定临界行驶路段的长度。在此，可以借助被确定车辆状态的车辆的传感器采集第一车辆的当前速度、第二车辆的当前速度和第一与第二车辆之间的当前距离。

当第一车辆并未在反应时间t_Reakt之前达到临界行驶路段，即当车辆在反应时间逝去后才小于速度相关的最小间距，使得第一车辆在该第一车辆一位于临界行驶路段上就已经具有了相应的(通常负的)加速度，则根据下面的公式(G1)计算临界行驶路段的长度。类似地，当第一车辆在反应时间之前到达了临界行驶路段时，即，当第一车辆在反应时间逝去后就已经小于了速度相关的最小间距，使得第一车辆在没有相应的(通常负的)加速度的情况下驶过了临界行驶路段的第一段，则根据下面的公式(G2)计算临界行驶路段的长度。

et＝2c₅[v₂(0)+a₂(c₄+t_Reakt)] (G1)

在此，下面的等式(G3)至(G7)定义了常数c₁至c₅：

c₃:＝-(dv(0)+a₁t_Reakt-a₂T_min) (G5)

c₂：＝v₂(0)T_min (G6)

在此，a₁是第二车辆的恒定加速度，a₂是第一车辆的恒定加速度，t_Reakt是第一车辆驾驶员的反应时间，T_min是用于计算车辆间速度相关的最小间距的时隙或时间跨度，dv(0)是车辆之间的当前速度差，以及dx(0)是车辆间的当前距离。速度相关的最小间距尤其可以通过时隙T_min和第一车辆的速度v₂(t)的乘积算出。

根据本发明的一个实施形式，可以根据本发明借助滞后确定车辆状态。为此，对于已根据参数组将车辆状态确定为临界的情形，根据本发明借助又一参数组确定又一车辆状态。仅当将又一车辆状态确定为非临界的时，才将车辆状态恢复为非临界的。在此，参数组和又一参数组都包括来自下面的参数组的一个或多个参数：

·第一车辆的加速度。

·第二车辆的加速度。

·第一车辆的驾驶员的反应时间。

·用于计算车辆间速度相关的最小间距的时隙或时间跨度T_min。

·预定的长度阈值。

将参数组相比于又一参数组选择为，使得在相同的初始条件下(例如v1(0)值、v2(0)值和dx(0)值相同)，如果按本发明取决于本参数组将车辆状态被确定为临界的，那么按本发明取决于又一参数组将又一车辆状态总是确定为临界的。于是如果按本发明在相同的初始条件下根据本参数组将车辆状态确定为临界的，不可能将按本发明根据又一参数组将又一车辆状态确定为不临界的。相反完全可能的是，在相同的初始条件下，按本发明根据又一参数组将又一车辆状态确定为临界的，而按本发明根据本参数组将车辆状态确定为不临界的。

通过根据本发明选择参数组和又一参数组，借助滞后确定车辆状态，由此有利地在确定车辆状态时阻止可能的跳跃性，即临界车辆状态与非临界或不临界车辆状态之间的跳跃式变换。

在本发明的范围中，提供了一种用于确定最小车距的方法。在此，根据本发明的方法包括如下步骤：

·将第一车辆的临界行驶路段的长度确定为等于预先确定的长度阈值。在此，将临界行驶路段定义为：沿临界行驶路段行驶的第一车辆在行驶于临界行驶路段上的情况下，距行驶在该第一车辆前方的第二车辆小于与第一车辆的速度相关的最小间距。

·确定最小车距，其将第一车辆与第二车辆之间的当前距离定义为使得在当前时间点车辆之间的距离必须至少对应于最小车距，从而第一车辆在其后面的行程中仅在临界行驶路段上距第二车辆小于与第一车辆的速度相关的最小间距。

换言之，如果在当前时间点两个车辆之间的距离小于了根据本发明确定的最小车距，则在给出的边界条件下(例如车辆的速度、车辆的加速度、反应时间等)不再可能的是，临界行驶路段的长度保持不变或者在预先确定的长度阈值以下。对最小车距的确定由此有利地给出了简单的可能性，以便例如在变道前迅速决定该变道是否导致临界车辆状态。这例如在本车与前方车辆之间或后方车辆与本车之间的(当前)距离直接在变道后小于最小车距时成立。

最小车距dx(0)尤其可以根据下面的公式(G8)来计算：

常数c2和c4是根据前面列出的公式(G4)至(G6)得出的。

在本发明的范围中，也提出了一种用于在驾驶车辆方面辅助驾驶员的方法。对于根据本发明的辅助方法存在下面三个变型：

·根据本发明，确定车辆的车辆状态并且根据该根据本发明确定的车辆状态来辅助驾驶员，方法是，例如当车辆状态被确定为临界的时例如警告驾驶员。该警告例如可以对应于，在根据本发明在变道之前或之后车辆状态立即会被评价为临界的时，对于变道发出的警告。

·根据本发明，确定最小车距，并且根据该按本发明确定的最小车距辅助车辆的驾驶员，方法是，例如如果在变道后不能保持最小车距，则在变道前发出警告。

·根据本发明，确定车辆的车辆状态以及最小车距，并且根据按本发明确定的车辆状态和按本发明确定的最小车距辅助车辆的驾驶员。

根据按照本发明的实施形式，在车辆变换到另一车道的情况下辅助驾驶员。该辅助也可以包括半自动或全自动执行的变道。在该变道中可以区分或者考虑如下情况：

1.在变道之后，车辆距前方车辆小于了速度相关的最小间距。在该情况下，本车是第一车辆，本车前方行驶的车辆是第二车辆。

2.本车后方行驶的车辆在变道之后小于了距本车的速度相关的最小间距。在该情况下，本车是第二车辆，本车后方行驶的车辆是第一车辆。

在这两种情况下，根据本发明确定第一和第二车辆之间的最小车距和/或确定车辆状态。如果第一和第二车辆之间的当前距离(即在第一种情况下在本车与本车前方行驶的车辆之间的当前距离，或者在第二情况下在本车后方行驶的车辆与本车之间的当前距离)小于事先确定的最小车距，和/或如果车辆状态被评价为临界的，则可以输出对于车辆的驾驶员的相应警告或者阻止变道。

在本发明的范围中还提供了一种用于确定车辆状态的装置。在此，该装置包括一个或多个传感器，和控制器。传感器能够采集第一车辆和在第一车辆前方行驶的第二车辆之间的当前间距，第一车辆的当前速度和第二车辆的当前速度。控制器能够确定临界行驶路段的长度，和在该长度大于预先确定的长度阈值的情况下将车辆状态确定为临界的。在此，临界行驶路段被定义为使得在临界行驶路段上行驶的第一车辆在整个临界行驶路段上距第二车辆小于与第一车辆的速度相关的最小间距。

根据本发明的用于确定车辆状态的装置的优点基本上对应于根据本发明的用于确定(之前详细描述过的)车辆状态的方法的优点，从而在此不再重复。

此外，根据本发明的装置构建为用于确定车辆状态、尤其用于执行所有之前描述的用于确定车辆状态的方法的实施形式，和/或用于在驾驶车辆方面辅助驾驶员、尤其用于执行之前描述的用于在驾驶车辆方面辅助驾驶员的方法的所有实施形式。

在本发明的范围中提供了一种用于确定最小车距的装置。在该情况下，该装置也包括一个或多个传感器，和控制器。传感器能够采集第一车辆和在第一车辆前方行驶的第二车辆之间的当前间距，第一车辆的当前速度以及第二车辆的当前速度。控制器能够将临界行驶路段的长度确定为等于预先确定的长度阈值，以及将定义第一和第二车辆之间的当前距离的最小车距确定为，使得至少必须存在最小车距，由此第一车辆仅在临界行驶路段上距第二车辆小于与第一车辆的速度相关的最小间距。临界行驶路段在此定义为，使得在临界行驶路段上行驶的第一车辆在整个临界行驶路段上距第二车辆小于与第一车辆的速度相关的最小间距。

根据本发明的用于确定最小车距的装置的优点基本上对应于根据本发明的(事先详细描述过的)用于确定最小车距的方法的优点，从而在此不再重复。

此外，根据本发明的装置构建为用于确定最小车距、尤其用于执行之前描述的用于确定最小车距的方法的所有实施形式，和/或用于在驾驶车辆方面辅助驾驶员，尤其用于执行所述用于在驾驶车辆方面辅助驾驶员的方法的所有之前描述的实施形式。

最后，在本发明的范围中可以提供车辆，其包括根据本发明的用于确定车辆状态的装置和/或根据本发明的用于确定最小车距的装置。

明确指出的是，在所有根据本发明的实施形式中，在例如第一车辆沿临界行驶路段行驶期间，第一和第二车辆可以在同一车道中行驶，但是也可以在不同或相邻的车道中行驶或者变道。

相比于现有技术，通过本发明也可以将如下情形分级为临界的，该情形虽然不导致碰撞，但是会由于小于了速度相关的最小间距和/或速度无关的最小间距而带来法律后果。

本发明尤其适合于带有用于辅助驾驶员的驾驶员辅助系统的机动车辆。当然，本发明并不限于这些优选的应用领域，因为本发明例如可以在船只或飞行器以及有轨或轨道引导的车辆中使用。

附图说明

下面参考附图根据本发明的优选实施形式详细描述本发明。

图1中示意性地示出了第一车辆和在第一车辆前方行驶的第二车辆的速度和间距的时间曲线。

图2中示意性地示出了图1中的曲线，补充了没入路段，其中，第一车辆在反应时间之后没入到没入路段中。

图3中示意性地示出了图1中示出的曲线，补充了没入路段，其中，第一车辆在反应时间之前没入到没入路段中。

图4中示出了用于确定车辆状态的根据本发明的实施形式的流程图。

图5中示意性地用框图形式示出了根据本发明如何在没有滞后的条件下确定车辆状态。

图6中示意性地以框图形式示出了根据本发明如何在带有滞后的条件下确定车辆状态。

图7至9中示出了其中可以使用本发明的三个不同的交通情景。

图10示意性地示出了根据本发明的车辆，其具有根据本发明的装置。

具体实施方式

下面推出用于计算临界行驶路段的长度的公式和用于计算最小车距的公式。

v₂(t)＝v₂(0) t≤t_Reakt (1)

v₂(t)＝v₂(0)+a₂(t-t_Reakt) t＞t_Reakt (2)

v₁(t)＝v₁(0)+a₁t (3)

根据上面的公式(1)和(2)，可以根据第一车辆的当前速度v₂(0)，第一车辆的恒定(通常为负的)加速度a₂和第一车辆的驾驶员的反应时间t_Reakt，来确定第一车辆的速度v₂(t)的时间曲线。以类似方式可以借助上面的公式(3)，根据第二车辆的当前速度v₁(0)和第二车辆的恒定(通常为负的)加速度a₁来确定第二车辆的速度v₁(t)的时间曲线。

下面的公式(4)和(5)给出了在第一车辆和第二车辆之间的差速度的时间曲线。在此，dv(0)对应于在当前时间点在两车之间的差速度。

dv(t)＝dv(0)+a₁t t≤t_Reakt (4)

dv(t)＝dv(0)+a₁t_Reakt+(a₁-a₂)(t-t_Reakt) t＞t_Reakt (5)

下面的两个公式(6)和(7)给出了第一车辆和第二车辆之间的间距的时间曲线。在此，dx(0)对应于在当前时间点在两车之间的间距。

在图1中示例性地示出了两个车辆1、2的速度曲线，以及两个车辆1、2之间的距离的曲线。变量dx对应于两车1、2之间的最小间距。为了确定该最小间距，求函数dx(t)的一阶导数的零点，如公式(8)所说明的那样。

从公式(8)出发，经由公式(9)得到公式(10)，用公式(10)算出时间点t*，在该时间点在两车1、2之间存在最小间距dx。

dv(0)+(a₁-a₂)t^*+a₂t_Reakt＝0 (9)

在知道时间点t*的情况下，可以根据公式(11)确定最小间距dx。

dx＝dx(t^*)(11)

如果将来自公式(10)的t*的值代到公式(7)中，则得到下面的公式(12)，其可以经由公式(13)变为为公式(14)。

借助公式(14)可以根据在当前时间点在车辆1、2之间的间距dx(0)，根据在当前时间点在车辆1、2之间的速度dv(0)，根据两车1、2的加速度a₁、a₂和根据第一车辆2的驾驶员的反应时间t_Reakt来计算车辆1、2之间的最小间距dx。

下面计算没入路段，其对应于临界行驶路段的长度。在此，临界行驶路段被定义为这样的行驶路段，在该行驶路段上，第一车辆2以一定间距行驶在第二车辆1之后，该第一车辆2距第二车辆1小于与第一车辆2的速度v₂(t)相关的最小间距。没入路段或临界行驶路段的长度定义了第一车辆2没入了距第二车辆1的速度相关的最小间距里的多长。为了计算没入路段，通过下面的公式(15)计算两个时间点，即第一车辆2没入所述没入路段的时间点和从没入路段出离的时间点，然后从这两个时间点出发计算没入路段本身。

dx(t)＝T_minv₂(t) (15)

假设没入时间点在反应时间过去后才出现，则根据公式(2)和(7)(t＞t_Reakt)得到下面的公式(16)。

借助根据公式(G6)和(G7)的以下常数c1和c2，以及新引入的根据公式(17)的变量得到公式(18)。

c₂：＝v₂(0)Tm_in [s] (G6)

通过在公式(19)和(20)中给出的变形最终得到公式(21)，用于确定没入时间点和出离时间点在此，的根号前适用负号，的根号前适用正号。

借助根据公式(G5)的常数c3，可以将公式(21)变换到公式(22)中。

c₃：＝-(dv(0)+a₁t_Reakt-a₂T_min) [v] (G5)

现在可以根据公式(23)计算没入路段et。

et＝x₂(t_Aus)-x₂(t_Ein) (23)

经由关系式(24)可以将公式(23)变换为公式(25)，其可以经由公式(26)和(27)变换为公式(28)。

没入时间点和出离时间点可以借助常数c4和c5来表达(参见公式(G3)和(G4))，如在公式(29)和(30)中说明的那样。

根据公式(29)和(30)可以将公式(28)变换为公式(31)。

根据公式(32)至(34)中说明的变形，可以将公式(31)最终变换为公式(G1)。

et＝2v₂(0)c₅+2a₂c₄c₅+2a₂t_Reaktc₅ (33)

et＝2c₅(v₂(0)+a₂(c₄+t_Reakt)) (34)

et＝2c₅[v₂(0)+a₂(c₄+t_Reakt)] (G1)

公式(G1)在下面可以被变换为公式(35)，其然后借助根据公式(G3)的常数c5的定义被变换为公式(36)和最终可以被变换为公式(37)。

借助根据公式(G7)的常数c1的定义，可以将公式(37)变换为公式(G8)。

根据公式(G8)，dx(0)对应于第一车辆2与第二车辆1之间的最小车距。该最小车距必须在时刻(t＝0)至少存在，以使得在第一车辆2以延迟了反应时间t_Reakt的加速度或减速度a₂作为对前方行驶的第二车辆1的加速度或减速度a₁的反应的情况下，第一车辆2仅在最多为长度et的路段上小于借助时隙T_min求得的速度相关的安全间距。

借助图3中示出的两车1、2的速度v1(t)、v2(t)的曲线和两车1、2的间距dx(t)的曲线，现在对于如下情况导出没入路段et或者临界行驶路段的长度，即，没入时间点t_Ein位于反应时间t_Reakt过去之前。在该情况下，根据第一车辆2的速度曲线v₂(t)的两个积分计算没入路段et，如公式(38)中给出的那样。

公式(38)可以变换为公式(39)，其又可以借助关系式(24)变换为公式(40)，公式(40)又可以根据公式(29)和(30)变换为公式(41)。

公式(41)可以最终经由公式(42)变换为公式(G2)。

在图4中示出了根据本发明的用于确定车辆状态的实施形式的流程图。

在第一步骤S1中，例如借助前面的公式(14)检查是否保持与第一车辆2的速度无关的最小间距(例如10m)。如果不保持，将车辆状态设为临界的。如果保持了与速度无关的最小间距，该方法跳至第二步骤S2，其中检查是否没入了速度相关的最小间距。这例如在公式(21)或(22)中根号下的被开方数为正，即当被开方数R根据下面的公式(43)大于0时成立。

如果例如未进入速度相关的最小间距(R≤0)，则车辆状态并不视为临界的，并且方法终止。如果相反地进入了速度相关的最小间距(R＞0)，则在下面的步骤S3中检查没入路段是否长于预先确定的长度阈值(即，所允许的最大没入路段)。如果这成立，则将车辆状态设备为临界的。

图5中示意性地示出了根据本发明的用于确定车辆状态的方法。

车辆状态的确定是从当前情形的状态参量Z出发的，如两车1、2的当前间距dx(0)或Z₁以及两车1、2的当前速度Z₂或v₁(0)、v₂(0)，其例如是借助诸如雷达传感器或激光器的传感器测量的。此外，通过参数组P将车辆状态的确定参数化。该参数组P包括速度无关的最小间距P₁、速度相关的最小间距P₂(其例如是通过时隙T_min定义的)、两车1、2的加速度P3或a₁、a₂、反应时间P4或t_Reakt以及所允许的最大没入路段P₅或者预先确定的长度阈值。根据计算部4来计算预计没入路段3，其通过评估部5与所允许的最大没入路段P5相比较。比较结果是二元条件11，即分级为临界或非临界的车辆状态。车辆状态11被馈送给车辆的变道辅助系统13以用于输出用于车辆的碰撞警告12和/或用于评估车辆的变道可能性。

在图6中，示出了在图5中示出的车辆状态确定的根据本发明的变型，其中，该方法设有滞后，以便在车辆状态的确定中排除可能的跳跃性。

在图6中描述的变形使用与在图5中示出的确定中一样的状态参量Z，而图6中示出的变型以两个不同的参数组P、P’工作。由此，尽管计算方法方法4相同，但是根据参数组P或P’算出了两个不同的预计没入路段3、3’。两个预计没入路段3、3’在评估部5中分别与所属的最大允许的没入路段P₅、P’₅比较。

在此，评估部5现在具有滞后。如果车辆状态11至此还分级为非临界的，则评估部5以通过正常参数组P确定的预计没入路段3工作。然而，如果车辆状态11已被确定为临界的，则评估部以通过另一参数组P’确定的预计没入路段3’工作。在此，另一参数组P’相比于正常参数组P被选择为使得在相同的状态参量下车辆状态通过另一参数组P’总是被分级为临界的，如果其通过正常参数值P被分级为临界的话。相反会出现如下情况，即，车辆状态在相同的状态参量下通过另一参数组P’被分级为临界的，而车辆状态通过正常的参数组P被确定为非临界的。由此有利地确保了，仅当状态参量显著改善时，车辆状态才从临界恢复为非临界。

在图7至9中示出了不同的实施形式，借助其可以通过本发明辅助车辆的驾驶员。

图7中，受到本发明辅助的根据本发明车辆10是第一车辆2，其在相同的车道上行驶于第二车辆1之后。通过根据本发明的对车辆状态的确定，和由此通过根据本发明的对临界行驶路段(即没入路段)的长度的确定，在驾驶员接近自己车道中的较慢的车辆1的情况下，在这种情况下可以相应地警告车辆10的驾驶员，过长时间小于速度相关的最小间距。

图8中，受本发明辅助的根据本发明的车辆10是第二车辆1，其想要变换到相邻的、第一车辆2的车道上。在该情况下，根据第一车辆2的临界行驶路段的长度确定车辆状态，该第一车辆2行驶在车辆10后方。该情况例如适合于车辆10的轨道变换辅助，即当想要变换到的相邻车道上的较快车辆2从后方靠近时。

相反，图9中受本发明辅助的根据本发明的车辆10是第一车辆2，其想要变换到相邻的、第二车辆1的车道上。在该情况下，车辆状态同样是借助第一车辆2的临界行驶路段的长度确定的，然而其在该情况下是根据本发明的车辆10。该情况下例如适合于车辆10的变道辅助，即，当想要变换到的相邻车道上的较慢车辆在前方行驶时。

图10示意性地示出了根据本发明的车辆10，其包括根据本发明的装置20。根据本发明的装置20除了控制器6之外还包括传感器7和警告装置8。

借助根据本发明的装置20，要再次详细阐述根据本发明的方法。

借助传感器7，在确定的时刻采集前方行驶的车辆1和跟随的车辆2之间的当前间距dx(0)和相对速度dv(0)。两个车辆1、2位于相同的车道(参见图7)上或者位于相邻的车道上(参见图8或图9)。只有当车辆的间距dx(t)减小时(即，仅当相对速度dv(t)为负时)，才继续该方法。

检查在时间曲线中是否小于了车辆1、2之间的速度无关的最小间距。如果两个车辆1、2之间的所确定的最小间距dx小于了所要求的速度无关的最小间距，则将车辆状态设为临界的。如果车辆状态至此还没被确定为临界的，则该方法继续。

检查在时间曲线中是否在某时小于了车辆1、2之间的速度相关的最小间距。如果这不成立，则将车辆状态设为非临界的。仅在相反情况下才继续该方法。

在没入状态中走过的路段(即所谓的没入路段)被确定并且与预先给出的、所允许的最大没入路段(例如250m)相比较。如果没入路段长于所允许的最大没入路段，则将车辆状态设为临界的，否则设为非临界的。

在确定没入路段时尤其假设，行驶在前方的车辆1和跟随的车辆2分别以恒定加速度a₁或a₂加速或减速。例如，行驶在前的车辆的加速度是a₁＝-1m/s²，跟随的车辆2的加速度可以是a₂＝-3.5m/s²。即，行驶在前的车辆1轻微减速，跟随的车辆2以其最大ACC减速(ACC是“Automatic Cruise Control自动巡航控制”)减速，从而通过本发明可以实现为借助ACC调节的车辆提供早期的碰撞警告。

在另一示例中，a₁＝0m/s²(即行驶在前方的车辆1不加速不减速)，并且a₂＝-2m/s²，(即，跟随的车辆2中度减速)。在该情况下，可以通过本发明评估行驶在前的车辆1是否能够在跟随的车辆2前方并线，而该跟随的车辆2不必(额外地)减速。

在另一示例中，a₁＝-5m/s²(即行驶在前方的车辆1强烈减速)，并且a₂＝-8m/s²，(即，跟随的车辆2几乎做了最大减速)。在该情况下，可以通过本发明向跟随的车辆2的驾驶员输出警告，因为前方车辆1明显减速的情况下必须完全减速，以便不碰撞和仅暂时地小于速度相关的间距。

附图标记列表

1 行驶在前方的车辆

2 行驶在后方的车辆

3,3’ 没入路段

4 计算部

5 评估部

6 控制部

7 传感器

8 警告装置

10 本车

11 车辆的临界度或者临界或非临界状态

12 碰撞警告

13 变道辅助系统

a1 第一车辆的加速度

a2 第二车辆的加速度

dx 第一和第二车辆之间的间距

P 参数

P,P’ 参数组

P₅,P’₅ 最高允许的参数组

S1-S3 方法步骤

T 时间

t_Ein 时间点，在该时间点首次小于速度相关的最小间距

t_Aus 时间点，在该时间点不再小于速度相关的最小间距

t_Reakt 反应时间

T_min 用于计算速度相关的最小间距的时隙

v1 第一车辆的速度

v2 第二车辆的速度

Z 车辆的状态或状态参量