确定临界车辆状态和车辆最小间距的制作方法

技术特征：

1.一种用于确定车辆状态(11)的方法，其中，该方法包括如下步骤：

确定第一车辆(2)的临界行驶路段的长度，其中，将所述临界行驶路段定义为，使得在所述临界行驶路段上行驶的第一车辆(2)仅在整个所述临界行驶路段上距行驶在所述第一车辆(2)前方的第二车辆(1)小于与所述第一车辆(2)的速度(v₂)相关的最小间距，以及

当所述长度长于预先确定的长度阈值(P₅；P’₅)时，将车辆状态(11)确定为临界的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据取自参数组的至少一个参数确定所述临界行驶路段的长度，以及

参数组包括：

·所述第二车辆(1)的加速度(a₁)，

·所述第一车辆(2)的加速度(a₂)，

·所述第一车辆(2)的驾驶员的反应时间(t_Reakt)，

·所述第二车辆(1)的当前速度(v₁(0))，

·用于计算车辆(1、2)之间的速度相关的最小间距的时间跨度(T_min)，

·所述第一车辆(2)的当前速度(v₂(0))，

·所述第一车辆(2)与所述第二车辆(1)之间的当前状态(dx(0))。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

如果所述第一车辆(2)并未在反应时间t_Reakt之前到达所述临界行驶路段，则根据下面的公式(G1)计算所述临界行驶路段的长度et，

et＝2c₅[v₂(0)+a₂(c₄+t_Reakt)]， (G1)

以及，如果所述第一车辆(2)在反应时间t_Reakt之前到达所述临界行驶路段，则根据下面的公式(G2)计算所述临界行驶路段的长度et，

$et=(3c_5-c_4)v_2\left(0\right)+\frac{a_2}{2}{(c_4+c_5)}^2---\left(G2\right)$

其中，

$\begin{array}{ccc}{c}_5=\sqrt{{c_4}^2-2\frac{c_1-c_2}{a_1-a_2}}---\left(G3\right),& c_4=\frac{c_3}{a_1-a_2}---\left(G4\right),& c_3:=-\left(dv\right(0)+a_1{t}_{\mathrm{Re}akt}-a_2{T}_{\min })---\left(G5\right),\end{array}$

c₂：＝v₂(0)T_min (G6)，并且成立，

其中，a₁对应于所述第二车辆(1)的加速度，a₂对应于所述第一车辆(2)的加速度，t_Reakt对应于所述第一车辆(2)的反应时间，T_min对应于用于计算速度相关的最小间距的时间跨度，dv(0)对应于所述第一车辆(2)的速度v₂(0)与所述第二车辆(1)的速度v₁(0)之间的当前速度差，以及dx(0)对应于所述第一车辆(2)与所述第二车辆(1)之间的当前间距。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果根据参数组(P)将车辆状态(11)确定为临界的，则利用按照上述权利要求中任一项所述的方法根据又一参数组(P’)确定又一车辆状态，

所述参数组(P)和所述又一参数组(P’)包括来自又一参数组的至少一个参数，其中，所述又一参数组包括：

·所述第二车辆(1)的加速度(a₁)，

·所述第一车辆(2)的加速度(a₂)，以及

·所述第一车辆(2)的驾驶员的反应时间(t_Reakt)，

·用于计算车辆(1、2)之间的速度相关的最小间距的时间跨度(T_min)，以及

·预先确定的长度阈值，

所述参数组(P)相比于所述又一参数组(P’)被选择为，使得在相同的初始条件下，如果通过根据上述权利要求中任一项所述的方法根据所述参数组(P)将所述车辆状态确定为临界的，则通过根据上述权利要求中任一项所述的方法根据所述又一参数组(P’)将所述又一车辆状态总是也确定为临界的，以及，仅当所述又一车辆状态被确定为非临界的时才将所述车辆状态(11)恢复为非临界的。

5.一种用于确定最小车距的方法，其中，该方法包括如下步骤：

确定最小车距，所述最小车距将所述第一车辆(2)距在所述第一车辆(2)前方行驶的第二车辆(1)的当前距离(dx)定义为，使得至少必须存在所述最小车距，以使得，在临界行驶路段的长度对应于预先确定的长度阈值(P₅)的条件下，所述第一车辆(2)仅在所述临界行驶路段上距所述第二车辆(1)小于与所述第一车辆(2)的速度(v₂)相关的最小间距，其中，将所述临界行驶路段定义为使得在所述临界行驶路段上行驶的第一车辆(2)仅在整个所述临界行驶路段上距所述第二车辆(1)小于与所述第一车辆(2)的速度(v₂)相关的最小间距。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述最小车距dx(0)是根据下面的公式计算的：

$dx\left(0\right)=\frac{a_1-a_2}{2}\[{c_4}^2+\frac{{\mathrm{et}}^2}{4{\[v_2\left(0\right)+a_2(c_4+t_{\mathrm{Re}akt})\]}^2}\]+c_2-dv\left(0\right)t_{\mathrm{Re}ak}-\frac{a_1}{2}{t_{\mathrm{Re}akt}}^2---\left(G8\right)$

其中，c₃：＝-(dv(0)+a₁t_Reakt-a₂T_min) (G5)，以及c₂：＝v₂(0)T_min (G6)成立，

其中，a₁对应于所述第二车辆(1)的加速度，a₂对应于所述第一车辆(2)的加速度，t_Reakt对应于所述第二车辆(2)的驾驶员的反应时间，T_min对应于用于计算速度相关的最小间距的时间跨度，dv(0)对应于所述第一车辆(2)的速度v₂(0)与所述第二车辆(1)的速度v₁(0)之间的当前速度差。

7.一种用于在驾驶车辆(10)方面辅助驾驶员的方法，其中，借助根据权利要求1至4中任一项所述的方法确定所述车辆(10)的车辆状态(11)，以及其中，根据所述车辆(10)的车辆状态(11)执行对驾驶员的辅助，和/或其中，借助根据权利要求5或6所述的方法确定最小车距，以及其中，根据所述最小车距执行所述对驾驶员的辅助。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

在将所述车辆(10)变换到另一车道的情况下辅助所述驾驶员，

根据在所述车辆(10)与在所述车辆(10；2)前方行驶在所述另一车道上的车辆(1)之间是否保持所述最小车距，来辅助所述车辆(10)变换到所述另一车道上；和/或，根据在所述车辆(10；1)后方行驶在所述另一车道上的车辆(2)与所述车辆(10)之间是否保持所述最小车距，来辅助所述车辆(10)变换到所述另一车道上；和/或，根据在所述车辆(10；2)前方行驶在所述另一车道上的车辆(1)的车辆状态(11)是否被评价为临界的，来辅助所述车辆(10)变换到所述另一车道上；和/或，根据在所述车辆(10；1)后方行驶在所述另一车道上的车辆(2)的车辆状态(11)是否被评价为临界的，来辅助所述车辆(10)变换到所述另一车道上。

9.一种用于确定车辆状态的装置，

其中，所述装置(20)包括传感器装置(7)和控制装置(6)，

其中，所述传感器装置(7)被构建为，采集第一车辆(2)与在所述第一车辆(2)前方行驶的第二车辆(1)之间的当前间距(dx(0))、所述第一车辆(2)的当前速度(v₂(0))以及所述第二车辆(1)的当前速度(v₁(0))，

其中，将所述控制装置(6)构建为确定临界行驶路段的长度，其中，将所述临界行驶路段定义为使得在所述临界行驶路段上行驶的第一车辆(2)仅在整个所述临界行驶路段上距所述第二车辆(1)小于与所述第一车辆(2)的速度(v₂)相关的最小间距，以及

其中，所述控制装置构建为，在所述长度长于预先确定的长度阈值(P₅；P’₅)的情况下将车辆状态确定为临界的。

10.一种用于确定最小车距的装置，

其中，所述装置(20)包括传感器装置(7)和控制装置(6)，

其中，所述传感器装置(7)构建为，采集第一车辆(2)与在所述第一车辆(2)前方行驶的第二车辆(1)之间的当前间距(dx(0))、所述第一车辆(2)的当前速度(v₂(0))以及所述第二车辆(1)的当前速度(v₁(0))，

其中，所述传感器装置(7)构建为，将定义了所述第一车辆(2)距所述第二车辆(1)的当前距离(dx)的最小车距确定为，使得至少必须存在所述最小车距，以使得，在临界行驶路段的长度对应于预先确定的长度阈值(P₅)的情况下，所述第一车辆(2)仅在所述临界行驶路段上距所述第二车辆(1)小于与所述第一车辆(2)的速度(v₂)相关的最小间距，其中，将所述临界行驶路段定义为使得在所述临界行驶路段上行驶的第一车辆(2)仅在整个所述临界行驶路段上距所述第二车辆(1)小于与所述第一车辆(2)的速度(v₂)相关的最小间距。