本发明涉及汽车技术领域，具体地，涉及一种基于双向测速的汽车安全控制方法。
背景技术：
汽车追尾是公路上常发生的交通事故，其重要原因是遇到意外情况时不能立即停车。追尾是指同车道行驶的车辆尾随而行时，后车车头与前车车尾相撞的行为。主要由于跟进间距小于最小安全间距和驾驶员反应迟缓或制动系统性能不良所致。
研究发现，司机从看到情况到踩刹车需要一段时间，这段时间叫反应时间；在反应时间内汽车要保持原速前进一段距离，这段距离叫反应距离；从踩刹车到车停止，汽车还要前进一段距离，这段距离叫制动距离。
CN200810094275.0公开了一种基于双向测速的汽车安全控制方法，该方法包含以下步骤：A：测距器(10)采集汽车与其它物体之间的距离L信息，并输送至控制器(30)；B：测速器(20)采集汽车与其它物体之间的相对速度V信息，并输送至控制器(30)；C：控制器(30)对距离L信息和相对速度V信息进行处理，并输出控制信号至提醒装置(40)，提醒装置(40)进行提示或报警。该控制方法中，控制器(30)将距离L信息和相对速度V信息进行处理得到时间T信息，并将时间T与预设值T1进行比较，当T＜T1时，输出控制信号至提醒装置(40)，具体地，预设值T1＞(T2+T3)，其中T2为汽车将速度从V降到零时所需的最短制动时间，T3为驾驶人员接到警示后采取措施所需的最短反应时间。将预设值T1的时间换算为距离，则预设的距离为：将汽车将速度从V降到零时所需的最短制动距离+驾驶人员接到警示后采取措施所需的最短反应距离。相对而言，该控制方法在达到上述距离时提醒驾驶者以避免发生撞车事故，由于该距离相对较长，比较适合提醒人工手动驾驶的模式。如果采用的智能驾驶或者无人驾驶模式，该控制方法由于提醒刹车的距离过长，将会影响智能驾驶或者无人驾驶模式控制效率。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于双向测速的汽车安全控制方法，该方法能够在更短的距离内进行安全的汽车防撞控制，同时，该方法能够尽可能避免由于本车刹车造成后车追尾的情况发生。
本发明的目的主要通过以下技术方案实现：
一种基于双向测速的汽车安全控制方法，包括下述步骤：
1）在汽车上设有前测距单元、后测距单元，前测距单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的距离S，后测距单元测量汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的距离S4，并输送至控制单元；
2）在汽车上设有测速单元，测速单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的相对速度V2，汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的相对速度V4，并输送至控制单元；
3）控制单元接收上述信息，设定汽车与前方汽车之间的安全距离为S1，汽车与后方汽车之间的安全距离为S5，如 V2＞0、S≤S1、V4≤0、S4≥S5时，控制单元输出刹车信号并控制汽车制动刹车。
本方案的汽车防撞控制方法适用于智能驾驶模式或者无人驾驶模式，该模式和人工驾驶模式的最大区别在于，人工驾驶模式中，驾驶员得到刹车信号到人工控制刹车之间会有一定的时间，这段时间汽车会前进一定的距离，称之为反应距离，按照国际通用标准，反应距离＝V×1000×2.5/3600，其中V是车速，按照该公式，时速72km\h行驶的汽车，其反应距离=72*1000*2.5/3600=50米，假如前车刹车至停止，将汽车将速度从72km\h降到零时所需的最短制动距离=0.10*50+(50*50/130)=24.23米，按照现有技术，提示刹车的距离为50+24.23=74.23米。实际上，在一般限速80km\h的快速路上，实际行驶的汽车之间的距离往往都小于74.23米，这将会造成汽车不断的提醒驾驶员刹车。进一步地，如果采用智能驾驶模式或者无人驾驶模式，汽车通过控制单元输出刹车信号并控制汽车制动刹车，这中间是通过系统信号控制，几乎没有反应时间，因此反应距离几乎可忽略，在这种情况下，汽车与前方汽车之间的安全距离S1可以设置的比现有的安全距离更短，这种方式对于快速路上行驶的汽车而言，能够在更短的距离内进行安全的汽车防撞控制。同时，作为道路上行车的常见情况，汽车后面也经常有跟随的车辆，因此本车刹车时还应尽可能考虑后车的车速即后车与本车之间的距离，本方案通过进一步地测定后车与本车之间的离S4、相对速度V4，在V4≤0、S4≥S5时（即后车车速不超过本车车速且后车与本车之间的距离不低于设定的安全距离时），控制单元输出刹车信号并控制汽车制动刹车，该方案能够尽可能的避免本车刹车时造成的后车追尾情况。
具体地，测速单元测量汽车的车速为V1，位于汽车行驶方向的前方汽车的车速为V3，位于汽车行驶相反方向的后方汽车的车速为V5，V2=V1-V3，V4=V5-V3，将汽车从速度V3控制至V1的刹车距离为S2，安全距离为S3，S1=S2+S3，S3＜反应距离。
S2=0.10V2+V2*V2/130。
反应距离＝V2×1000×2.5/3600。
本发明与现有技术相比具有以下优点和有益效果：本发明的控制方法能够在更短的距离内进行安全的汽车防撞控制，同时，该方法能够尽可能避免由于本车刹车造成后车追尾的情况发生。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
本实施例汽车防撞控制方法比较适用于智能驾驶模式或者无人驾驶模式，包括下述步骤：
1）在汽车上设有前测距单元、后测距单元，前测距单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的距离S，后测距单元测量汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的距离S4，并输送至控制单元；
2）在汽车上设有测速单元，测速单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的相对速度V2，汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的相对速度V4，并输送至控制单元；测速单元测量汽车的车速为V1，位于汽车行驶方向的前方汽车的车速为V3，位于汽车行驶相反方向的后方汽车的车速为V5，V2=V1-V3，V4=V5-V3，将汽车从速度V3控制至V1的刹车距离为S2，安全距离为S3，S1=S2+S3，S3＜反应距离；
3）控制单元接收上述信息，设定汽车与前方汽车之间的安全距离为S1，汽车与后方汽车之间的安全距离为S5，如 V2＞0、S≤S1、V4≤0、S4≥S5时，控制单元输出刹车信号并控制汽车制动刹车。
具体地，S2=0.10V2+V2*V2/130。
反应距离＝V2×1000×2.5/3600。
本方案的汽车防撞控制方法中，S3低于现有反应距离的长度，够在更短的距离内进行安全的汽车防撞控制。
如上所述，则能很好的实现本发明。