本发明涉及车辆安全领域，具体而言，涉及一种车辆位移的处理方法及处理装置。
背景技术：
随着科学技术的快速发展，汽车已成为人们日常出行的必要工具，但由于现代交通驾驶环境比较复杂，受外界客观因素和驾驶员的主观因素的影响，在车辆的驾驶过程中经常会出现车辆溜车的情况，溜车极易引发交通事故，进而对驾驶员和乘车者的生命安全造成威胁。
对于防止车辆溜车，现有解决方案主要是通过在车辆停止状态下判断其是否发生位移来判断车辆是否发生溜车，具体通过获取车辆档位的信息，根据车辆的车速信息以及车辆的加速度来判断车辆的停车速度，并根据停车速度来判断车辆的溜车距离，最后根据车辆的溜车距离对驾驶员进行溜车预警。但是，上述判断车辆溜车的方法需要精确计算出车辆发生的位移大小，处理过程复杂，而且准确率不高。
针对上述现有技术中对车辆位移的处理过程复杂以及判断的准确率不高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种车辆位移的处理方法及处理装置，解决了现有技术中对车辆位移的处理过程复杂以及判断的准确率不高的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆位移的处理方法，包括：根据车辆的运行情况确定车辆是否处于静止状态；在车辆处于静止状态的情况下，获取车辆的探测设备探测到的数据，其中，车辆的探测设备包括以下至少之一：摄像头、雷达；根据探测设备探测到的数据确定车辆是否发生位移；在车辆发生位移的情况下，调整车辆的制动装置控制车辆停止位移。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆位移的处理装置，包括：第一确定单元，用于根据车辆的运行情况确定车辆是否处于静止状态；获取单元，用于在车辆处于静止状态的情况下，获取车辆的探测设备探测到的数据，其中，车辆的探测设备包括以下至少之一：摄像头、雷达；第二确定单元，用于根据探测设备探测到的数据确定车辆是否发生位移；调整单元，用于在车辆发生位移的情况下，调整车辆的制动装置控制车辆停止位移。
在本发明实施例中，采用监测车辆位移的方式，通过根据车辆的运行情况确定车辆是否处于静止状态，在车辆处于静止状态的情况下，获取车辆的探测设备探测到的数据，根据探测设备探测到的数据确定车辆是否发生位移，在车辆发生位移的情况下，调整车辆的制动装置控制车辆停止位移，达到了准确判断车辆发生位移，并对车辆位移进行及时处理的目的，从而实现了避免交通事故，保障驾驶人员安全的技术效果，进而解决了现有技术中对车辆位移的处理过程复杂以及判断的准确率不高的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种车辆位移的处理方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆位移的处理方法的流程图；
图3(a)是根据本发明实施例的一种可选的提取第一张照片的特征信息的示意图；
图3(b)是根据本发明实施例的一种可选的提取第二张照片的特征信息的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的车辆位移的处理方法的流程图；
图5(a)是根据本发明实施例的一种可选的车辆与前后方物体之间的位置示意图；
图5(b)是根据本发明实施例的一种可选的车辆与前后方物体之间的位置示意图；以及
图6是根据本发明实施例的一种车辆位移的处理装置的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
601、第一确定单元；603、获取单元；605、第二确定单元；607、调整单元。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种车辆位移的处理方法的实施例。
图1是根据本发明实施例的车辆位移的处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤s102，根据车辆的运行情况确定车辆是否处于静止状态。
在上述步骤s102中，车辆的运行情况可以包括：刹车状态、减速状态以及加速状态等，在不同的运行情况下，车辆的变速器的转速是不同的，因此可以通过传感器来检测变速器的转速是否在某一范围内，进而来确定当前车辆所处的状态，例如，当传感器检测到变速器的转速小于某一阈值，则判断驾驶人员踩下了刹车，判断当前车辆是否处于静止状态。
通过上述步骤s102可以确定当前车辆所处的状态，并确保车辆处于静止状态，进而判断处于静止状态的车辆是否发生了位移来判断车辆是否发生了溜车，为准确判断静止状态的车辆是否发生位移提供保证。
步骤s104，在车辆处于静止状态的情况下，获取车辆的探测设备探测到的数据，其中，车辆的探测设备包括以下至少之一：摄像头、雷达。
在上述步骤s104中，当车辆的传感器检测到车辆处于静止状态时，车辆的控制系统会接收到一个控制信号，该控制信号用于指示控制系统开启车辆的定位系统来定位车辆的位置。在一种可选的实施例中，上述车辆的探测设备为雷达，在车辆处于静止状态的情况下开启雷达，每隔预定的时间间隔对车辆进行一次定位，并采集车辆的位置信息以及车辆前后固定物体的位置信息，雷达将采集到的信息发送给车辆的控制系统，车辆的控制系统对上述信息进行处理，得到当前车辆与车辆前后方固定物体的距离数据，并保存这些数据。
在另一种可选的实施例中，在车辆上安装摄像头作为车辆的探测设备，车辆上的摄像头每隔固定时间间隔对车辆周围的景物进行拍照，并对固定时间间隔内的两张照片进行处理，选取两张照片中固定建筑物作为参照物，并提取参照物在两张照片中的特征信息，这些特征信息即为摄像头探测到的数据。
通过上述步骤s104可以得到车辆的探测设备探测到的数据，进而可以根据车辆探测到的数据精确的判断车辆是否发生位移。
步骤s106，根据探测设备探测到的数据确定车辆是否发生位移。
在一种可选的实施例中，雷达探测到静止状态的车辆在预定的时间间隔内距离前方固定物体和后方固定物体的距离发生了变化，例如，雷达探测到车辆距离前方固定物体的距离为30米，距离后方固定物体的距离为20米，5秒之后，雷达探测到车辆距离前方固定物体的距离为32米，距离后方固定物体的距离为18米，则可以确定车辆发生了位移。进一步地，根据雷达探测到的车辆距离前后方固定物体的距离可以判断出车辆发生位移的方向，进而根据位移的方向可以判定车辆是向前移动还是发生了后溜。
在另一种可选的实施例中，安装在车辆上的摄像头在预定的时间间隔内采集车辆与周围景物的图像信息，提取图像中的固定建筑物的图像特征信息，并在该时间间隔内上述固定建筑物的图像特征信息是否发生了变化，如果发生了变化，则说明车辆发生了位移。
在另一种可选的实施例中，为了使位移的探测更加准确，在使用摄像头探测到车辆发生位移的情况下，再使用雷达探测车辆是否发生位移，如果两种探测方式均表明车辆发生了位移，则确定车辆发生了位移，否则，判定车辆未发生位移。
在另一种可选的实施例中，可以使用概率值来判断车辆是否发生了位移，例如，摄像头通过拍摄的图像判断车辆发生位移的概率为80％，而雷达判断车辆发生位移的概率为100％，假设摄像头的权重值为0.5，雷达的权重值也为0.5，此时，车辆发生位移的概率为：
80％×0.5+100％×0.5＝0.9
如果车辆发生位移的概率大于某一阈值，例如0.8，则确定车辆发生了位移。
需要说明的是，上述步骤s106所公开的方案可以提高判断出车辆是否发生位移的准确度，进而根据车辆是否发生位移可以对车辆进行精准的控制。
步骤s108，在车辆发生位移的情况下，调整车辆的制动装置控制车辆停止位移。
在上述步骤s108中，在判断出车辆发生位移的情况下，车辆的控制系统向车辆的制动装置发送启动命令，车辆的制动装置接收到该启动命令后，控制车辆停止位移。在一种可选的实施例中，车辆发生位移的概率超过预设阈值(例如0.8)，此时车辆的控制系统采取制动措施，如果车辆发生位移的概率低于上述预设阈值，则车辆的控制系统不会采取制动措施，而是提示驾驶人员，车辆可能发生了位移。
通过上述步骤s108可以在静止的车辆发生位移的情况下采取相关的制动措施，从而可以进一步保证驾驶人员的安全。
基于上述实施例中步骤s102至步骤s108所公开的方案中，可以获知通过根据车辆的运行情况确定车辆是否处于静止状态，在车辆处于静止状态的情况下，获取车辆的探测设备探测到的数据，根据探测设备探测到的数据确定车辆是否发生位移，在车辆发生位移的情况下，调整车辆的制动装置控制车辆停止位移，容易注意到的是，由于是在车辆静止的情况下才通过车辆的探测设备探测车辆是否发生位移，因此，可以防止车辆在正常行驶时对车辆采取制动措施造成的误判断，同时提高了判断车辆是否发生位移的精确度，因此，达到了准确判断车辆发生位移，并对车辆位移进行及时处理的目的，从而实现了避免交通事故，保障驾驶人员安全的技术效果，进而解决了现有技术中对车辆位移的处理过程复杂以及判断的准确率不高的技术问题。
可选的，图2示出了一种可选的车辆位移的处理方法的流程图，如图2所示，当摄像头作为车辆的探测设备时，该方法可以获取车辆的探测设备探测到的数据，并根据探测设备探测到的数据确定车辆是否发生位移，具体包括如下步骤：
步骤s202，获取车辆上的摄像头每隔预定时间拍摄的照片；
步骤s204，从照片中提取预定区域的特征信息，判断相邻的两张照片中的特征信息是否发生变化，在特征信息变化超过阈值的情况下，确定车辆发生了位移。
在上述步骤s202至步骤s204所公开的方案中，摄像头拍摄的方向与车辆前进的方向相同，摄像头对车辆前方的固定建筑物进行拍摄，并每隔预定时间便对该建筑物进行拍摄。在一种可选的实施例中，摄像头在对车辆前方的物体进行拍摄后，提取出图像中的所有物体，当第二次对车辆前方的物体再次进行拍摄后，同样提取出图像中的所有物体，通过对比这两张图像所提取出的所有物体，确定在连续多张图像中出现的物体所在的区域为预定区域。其中，上述在连续多张图像中出现的物体可能为多个，此时，取其中的一个物体所在的区域为预定区域。
可选的，从照片中提取预定区域的特征信息包括：获取待比对的两张照片中的第一张照片中的固定建筑物，将固定建筑物作为预定区域，提取两张照片中的第一张照片和第二张照片中的预定区域中的预定数量的像素点作为特征信息。
在一种可选的实施例中，上述预定区域中的预定数量的像素点可以为预定区域边缘的预定数量的像素点，图3(a)为上述第一张照片，提取出图中直线ab的a1至a128共128个像素点(从a点开始提取)作为第一张照片中的特征信息，图3(b)为上述第二张照片，同样提取图中直线a′b′的a′1至a′128共128个像素点(从a′点开始提取)作为第二张照片中的特征信息，假设直线ab有128个像素点，而直线a′b′只有120个像素点，通过对比两张照片中的直线ab与直线a′b′的像素点的差异值，可以确定两张照片中预定区域的特征信息的差异值为8。假设差异值小于5，说明车辆未发生位移，而大于5，说明车辆发生了位移，则在差异值为8的情况下，上述车辆发生了位移。
可选的，图4示出了雷达作为车辆的探测设备时，获取车辆的探测设备探测到的数据，并根据探测设备探测到的数据确定车辆是否发生位移的方法，如图4所示，该方法包括如下步骤：
步骤s402，获取车辆上的雷达探测到的车辆距离前方物体和距离后方物体的距离是否发生变化；
步骤s404，在距离前方物体和距离后方物体的距离均发生变化的情况下，确定车辆发生位移。
在一种可选的实施例中，图5(a)为在预定时间间隔之前车辆b与前方物体c以及后方物体a之间的位置示意图，其中，bc之间的距离为d1，ab之间的距离为d2；图5(b)为在预定时间间隔之后车辆b与前方物体c以及后方物体a之间的位置示意图，此时，bc之间的距离为d′1，ab之间的距离为d′2。车辆b距离前方物体发生的位移为:
δd1＝d′1-d1
车辆b距离前方物体发生的位移为：
δd2＝d′2-d2
如果δd1＞0，而δd2＜0，则判定车辆发生了位移，并且是发生了向后的位移；如果δd1＜0，而δd2＞0，则判定车辆发生了位移，并且是发生了向前的位移δd1＝0，并且δd2＝0，则判定车辆未发生位移。通过上述方法不但可以精确判断出车辆是否发生了位移，而且还能判断出车辆发生位移的方向，车辆的控制系统可以根据车辆发生位移的方向对车辆进行制动控制，从而保障了驾驶人员的安全。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种车辆位移的处理装置的实施例，其中，上述实施例1中的方法可以在本实施例中所提供的装置中运行。
图6是根据本发明实施例的车辆位移的处理装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：第一确定单元601、获取单元603、第二确定单元605和调整单元607。
第一确定单元601，用于根据车辆的运行情况确定车辆是否处于静止状态。
在上述第一确定单元601中，车辆的运行情况可以包括：刹车状态、减速状态以及加速状态等，在不同的运行情况下，车辆的变速器的转速是不同的，因此可以通过传感器来检测变速器的转速是否在某一范围内，进而来确定当前车辆所处的状态，例如，当传感器检测到变速器的转速小于某一阈值，则判断驾驶人员踩下了刹车，判断当前车辆处于静止状态。
通过上述第一确定单元601可以确定当前车辆所处的状态，并确保车辆处于静止状态，进而判断处于静止状态的车辆是否发生了位移来判断车辆是否发生了溜车，为准确判断静止状态的车辆是否发生位移提供保证。
获取单元603，用于在车辆处于静止状态的情况下，获取车辆的探测设备探测到的数据，其中，车辆的探测设备包括以下至少之一：摄像头、雷达。
在上述获取单元603中，当车辆的传感器检测到车辆处于静止状态时，车辆的控制系统会接收到一个控制信号，该控制信号用于指示控制系统开启车辆的定位系统来定位车辆的位置。在一种可选的实施例中，上述车辆的探测设备为雷达，在车辆处于静止状态的情况下开启雷达，每隔预定的时间间隔对车辆进行一次定位，并采集车辆的位置信息以及车辆前后固定物体的位置信息，雷达将采集到的信息发送给车辆的控制系统，车辆的控制系统对上述信息进行处理，得到当前车辆与车辆前后方固定物体的距离数据，并保存这些数据。
在另一种可选的实施例中，在车辆上安装摄像头作为车辆的探测设备，车辆上的摄像头每隔固定时间间隔对车辆周围的景物进行拍照，并对固定时间间隔内的两张照片进行处理，选取两张照片中固定建筑物作为参照物，并提取参照物在两张照片中的特征信息，这些特征信息即为摄像头探测到的数据。
通过上述获取单元603可以得到车辆的探测设备探测到的数据，进而可以根据车辆探测到的数据精确的判断车辆是否发生位移。
第二确定单元605，用于根据探测设备探测到的数据确定车辆是否发生位移。
在一种可选的实施例中，雷达探测到静止状态的车辆在预定的时间间隔内距离前方固定物体和后方固定物体的距离发生了变化，例如，雷达探测到车辆距离前方固定物体的距离为30米，距离后方固定物体的距离为20米，5秒之后，雷达探测到车辆距离前方固定物体的距离为32米，距离后方固定物体的距离为18米，则可以确定车辆发生了位移。进一步地，根据雷达探测到的车辆距离前后方固定物体的距离可以判断出车辆发生位移的方向，进而根据位移的方向可以判定车辆是向前移动还是发生了后溜。
在另一种可选的实施例中，安装在车辆上的摄像头在预定的时间间隔内采集车辆与周围景物的图像信息，提取图像中的固定建筑物的图像特征信息，并在该时间间隔内上述固定建筑物的图像特征信息是否发生了变化，如果发生了变化，则说明车辆发生了位移。
在另一种可选的实施例中，为了使位移的探测更加准确，在使用摄像头探测到车辆发生位移的情况下，再使用雷达探测车辆是否发生位移，如果两种探测方式均表明车辆发生了位移，则确定车辆发生了位移，否则，判定车辆未发生位移。
在另一种可选的实施例中，可以使用概率值来判断车辆是否发生了位移，例如，摄像头通过拍摄的图像判断车辆发生位移的概率为80％，而雷达判断车辆发生位移的概率为100％，假设摄像头的权重值为0.5，雷达的权重值也为0.5，此时，车辆发生位移的概率为：
80％×0.5+100％×0.5＝0.9
如果车辆发生位移的概率大于某一阈值，例如0.8，则确定车辆发生了位移。
需要说明的是，上述第二确定单元605所公开的方案可以提高判断出车辆是否发生位移的准确度，进而根据车辆是否发生位移可以对车辆进行精准的控制。
调整单元607，用于在车辆发生位移的情况下，调整车辆的制动装置控制车辆停止位移。
在上述调整单元607中，在判断出车辆发生位移的情况下，车辆的控制系统向车辆的制动装置发送启动命令，车辆的制动装置接收到该启动命令后，控制车辆停止位移。在一种可选的实施例中，车辆发生位移的概率超过预设阈值(例如0.8)，此时车辆的控制系统采取制动措施，如果车辆发生位移的概率低于上述预设阈值，则车辆的控制系统不会采取制动措施，而是提示驾驶人员，车辆可能发生了位移。
通过上述调整单元607可以在静止的车辆发生位移的情况下采取相关的制动措施，从而可以进一步保证驾驶人员的安全。
由上可知，通过根据车辆的运行情况确定车辆是否处于静止状态，在车辆处于静止状态的情况下，获取车辆的探测设备探测到的数据，根据探测设备探测到的数据确定车辆是否发生位移，在车辆发生位移的情况下，调整车辆的制动装置控制车辆停止位移，容易注意到的是，由于是在车辆静止的情况下才通过车辆的探测设备探测车辆是否发生位移，因此，可以防止车辆在正常行驶时对车辆采取制动措施造成的误判断，同时提高了判断车辆是否发生位移的精确度，因此，达到了准确判断车辆发生位移，并对车辆位移进行及时处理的目的，从而实现了避免交通事故，保障驾驶人员安全的技术效果，进而解决了现有技术中对车辆位移的处理过程复杂以及判断的准确率不高的技术问题。
需要说明的是，上述第一确定单元601、获取单元603、第二确定单元605和调整单元607对应于实施例1中的步骤s102至步骤s108，四个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。
可选的，在摄像头作为车辆的探测设备的情况下，获取单元还用于获取车辆上的摄像头每隔预定时间拍摄的照片；第二确定单元还用于从照片中提取预定区域的特征信息，判断相邻的两张照片中的特征信息是否发生变化，在特征信息变化超过阈值的情况下，确定车辆发生了位移。
可选的，第二确定单元还用于获取待比对的两张照片中的第一张照片中的固定建筑物，将固定建筑物作为预定区域，提取两张照片中的第一张照片和第二张照片中的预定区域中的预定数量的像素点作为特征信息。
可选的，第二确定单元还用于提取第一张照片和第二张照片中的预定区域边缘的预定数量的像素点。
可选的，在雷达作为车辆的探测设备的情况下，获取单元还用于获取车辆上的雷达探测到的车辆距离前方物体和距离后方物体的距离是否发生变化；第二确定单元还用于在距离前方物体和距离后方物体的距离均发生变化的情况下，确定车辆发生位移。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。