停车路径生成设备、包括其的系统及其方法与流程

本申请要求于2016年12月2日提交的第10-2016-0163461号韩国专利申请的优先权，后者通过引用整体合并于此。

技术领域

本发明涉及停车路径生成设备、包括其的系统及其方法。

背景技术：

这一部分的描述仅提供与本发明相关的背景信息并且可能不构成现有技术。

通常，为了驾驶者的方便，存在停车系统。例如自动停车系统和停车助手系统的停车系统通过搜索停车位来帮助驾驶者停车。自动停车系统是在车辆遵循停车轨迹时自动控制转向、换档、制动、和行驶的系统。自动停车系统首先搜索停车位，并且在完成搜索停车位之后，根据来自由驾驶者操纵的操作按钮的输入进行停车。自动停车系统通过遥控器执行遥控功能，使得车辆进入例如停车位较窄的环境中的停车位或从该停车位驶出，在该较窄的停车位中，驾驶者难以上下车。

关于这种自动停车系统，车辆搜索停车位信息。在一些情况下，车辆可能未通过一次搜索找到停车位。在这种情况下，由于自动停车系统的特点，所以车辆必须不必要地移动以搜索停车位。

技术实现要素：

本发明致力于现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持了现有技术所实现的优点。

在一种形式中，本发明提供了停车路径生成设备，该停车路径生成设备能够通过允许车辆颠倒搜索方向来搜索停车位，避免了当车辆在一次未能找到停车位时或当车辆错过停车位时不必要的移动。停车路径生成设备生成停车路径，由此减少停车时间并且增加驾驶者的方便。本发明还提供了包括停车路径生成设备的系统及其方法。

本发明所解决的技术问题不限于前述问题，并且通过以下描述，本发明所属领域的技术人员将清楚地理解在此未提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一个方面，停车路径生成设备可以包括：停车位搜索单元，在前进方向上或在倒退方向上搜索停车位；控制单元，基于驾驶者的停车意向和车辆的移动方向来控制停车位搜索单元的搜索方向，并且确定停车位搜索单元是否未能在搜索方向上找到停车位；以及路径生成单元，当停车位搜索单元成功找到停车位时，在搜索方向上生成停车路径。

在一种形式中，当车辆的移动方向是前进方向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位，并且当车辆的移动方向为倒退方向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在倒退方向上搜索停车位。

在另一形式中，当停车位搜索单元未能找到停车位时，控制单元可以确定驾驶者是否继续有停车意向。

当驾驶者继续有停车意向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在与停车位搜索单元未能找到停车位的方向相反的方向上搜索停车位。

当驾驶者继续有停车意向时并且当停车位搜索单元未能在前进方向上找到停车位时，控制单元可以控制停车位搜索单元在倒退方向上搜索停车位。

在另一形式中，控制单元可以确定停车位搜索单元是否未能在倒退方向上搜索到停车位，并且当停车位搜索单元未能在倒退方向上找到停车位时，确定驾驶者是否继续有停车意向，以及当驾驶者继续有停车意向时，控制停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位。

当驾驶者没有继续停车的意向时，控制单元可以控制停车位搜索单元结束搜索停车位。

在一种形势中，当在倒退方向上成功找到停车位时，路径生成单元可以在倒退方向上生成停车路径。

在另一形式中，停车路径生成设备还可以包括帮助沿着停车路径自动停车的自动停车助手单元。

根据一种形式，停车路径生成设备还可以包括在屏幕上显示停车路径的显示单元。

根据本发明的一个方面，用于生成停车路径的系统可以包括：车辆周围环境感测设备，感测车辆周围的停车位；和停车路径生成设备，通过使用车辆周围环境感测设备的感测结果并且通过基于驾驶者的停车意向和车辆的移动方向自动切换搜索停车位的方向来搜索停车位。

根据一种形式，车辆周围环境感测设备可以包括超声波传感器、激光雷达传感器和摄像机中的至少一种。

根据另一形式，停车路径生成设备可以包括：停车位搜索单元，在前进方向上或在倒退方向上搜索停车位；控制单元，基于驾驶者的停车意向和车辆的移动方向来控制停车位搜索单元的搜索方向，并且确定停车位搜索单元是否未能在搜索方向上找到停车位；以及路径生成单元，当停车位搜索单元成功找到停车位时，在搜索方向上生成停车路径。

根据另一形式，当车辆的移动方向是前进方向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位，并且当车辆的移动方向是倒退方向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在倒退方向上搜索停车位。

在又一形式中，当停车位搜索单元未能找到停车位时，控制单元可以确定驾驶者是否继续有停车意向，当驾驶者继续有停车意向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在与停车位搜索单元未能找到停车位的方向相反的方向上搜索停车位，以及当驾驶者没有继续停车的意向时，控制单元可以控制停车位搜索单元结束搜索停车位。

根据一种形式，系统还可以包括远程请求搜索停车位的遥控设备。

根据本发明的另一方面，生成停车路径的方法可以包括：进入停车助手模式；当当前搜索停车位的方向是前进方向时，通过停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位；通过控制单元确定是否在前进方向上成功找到停车位；当未在前进方向上找到停车位时，通过控制单元确定驾驶者是否继续有停车意向；当驾驶者继续有停车意向时，通过停车位搜索单元在倒退方向上搜索停车位；以及当在倒退方向上成功找到停车位时，通过路径生成单元在倒退方向上生成停车路径。

根据一种形式，方法还可以包括：当未在倒退方向上找到停车位时，通过控制单元确定驾驶者是否继续有停车意向；以及当驾驶者继续有停车意向时，通过停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位。

在另一形式中，方法还可以包括：当在前进方向上成功找到停车位时，通过自动停车助手单元帮助在前进方向上沿着停车路径停车。

根据一种形式，方法还可以包括：当驾驶者没有继续停车的意向时，退出停车助手模式。

根据另一形式，可以使用超声波传感器、激光雷达传感器和摄像机中的至少一种来执行在前进方向上或在倒退方向上搜索停车位。

根据又一形式，可以通过遥控设备的远程控制操作来执行进入停车助手模式。

根据在此提供的描述，进一步的应用领域将变得显而易见。应该理解，该描述和具体示例旨在说明的目的，而不意欲限制本发明的范围。

附图说明

为了很好地理解本发明，现在将参考附图，以示例的方式描述其各种形式，其中：

图1是示出用于生成停车路径的系统配置的框图；

图2是示出安装在车辆中的停车路径生成设备的示图；

图3A是示出在前进方向上搜索停车位的示图；

图3B是示出在未找到停车位之后在倒退方向上搜索停车位的示图；

图3C是示出未能找到停车位的示图；

图3D是示出通过在倒退方向上生成停车路径来帮助停车的示图；

图4A是示出使用超声波传感器在前进方向上搜索停车位的示图；

图4B是示出使用超声波传感器在倒退方向上搜索停车位的示图；

图4C是示出使用摄像机或激光雷达在前进方向上搜索停车位的示图；

图4D是示出使用摄像机或激光雷达传感器在倒退方向上搜索停车位的示图；

图5A是示出通过在前进方向上生成停车路径来帮助停车的示图；

图5B是示出通过在倒退方向上生成停车路径来帮助停车的示图；

图6A是示出在前进方向上远程搜索停车位的示图；

图6B是示出在倒退方向上远程搜索停车位的示图；

图7是示出通过执行用于搜索停车位的在前进方向和倒退方向之间的自动切换操作来生成停车路径的方法的流程图；以及

图8是根据本发明的形式的示出生成停车路径的方法所应用的计算机系统配置的框图。

在此描述的附图仅用于说明目的，而不旨在以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

以下描述的性质仅是示例性的，而不旨在限制本发明、应用、或使用。应该理解，在整个附图中，对应的参考标号指示类似或对应的部分和特征。

另外，在以下描述中，为了避免不必要的掩盖本发明的要点，将省去已知特征或功能的详细描述。

根据本发明的一种形式，在以下要素的描述中，可以使用术语“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”和“(b)”。该术语仅用于相关要素彼此区分，相关要素的性质、顺序或序列不限于该术语。另外，除非限定，否则在此使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常所理解的相同的含义。如在常用字典中定义的那些术语应该被解释为具有与在相关领域中的语境意义相同的含义，并且除非本申请中清楚地限定为具有理想化的或过度正式的含义，否则不应被解释为具有这种含义。

在下文中，将参考图1至图8来描述本发明的形式。

图1是在本发明的一种形式中示出用于生成停车路径的系统配置的框图，并且图2是根据本发明的一种形式的示出安装在车辆中的停车路径生成设备的示图。

参考图1，用于生成停车路径的系统包括停车路径生成设备100和车辆周围环境感测设备200。

车辆周围环境感测设备200可以包括超声波传感器210、激光雷达传感器240和摄像机230。

超声波传感器210通过超声波感测停车位，并且向停车路径生成设备100提供感测结果。在这种情况下，如图2所示，超声波传感器210包括前侧部分超声波传感器211和212，其安装在车辆的左前部分和右前部分上并且感测位于车辆前侧部分处的左侧停车位和右侧停车位。超声波传感器210包括后侧超声波传感器213和214，其安装在车辆的左后侧部分和右后侧部分上并且感测位于车辆的后侧部分处的左侧停车位和右侧停车位。超声波传感器210包括：尾部超声波传感器215、216、217和218，用于感测位于车辆尾侧的停车位；和前部超声波传感器219、220、221和222，用于感测位于车辆前侧的停车位。

激光雷达传感器240通过激光雷达感测停车位并且向停车路径生成设备100提供感测结果。

摄像机230拍摄车辆周围环境的相片并且向停车路径生成设备100提供周围环境的图像。

停车路径生成设备100通过在前进方向和倒退方向之间自动切换搜索停车位的方向来搜索停车位，并且生成停车路径以帮助停车。

有鉴于此，停车路径生成设备100包括停车位搜索单元110、控制单元120、路径生成单元130、自动停车助手单元140、显示单元150、存储单元160和通信单元170。

停车位搜索单元110在车辆的前进方向或倒退方向上搜索停车位。图3A是示出车辆10在前进方向上搜索停车位的示图，并且图3B是示出车辆10在倒退方向上搜索停车位的示图。在这种情况下，当停车位搜索单元110在前进方向上搜索停车位时，停车位搜索单元110与安装在车辆10的前部上的超声波传感器210、激光雷达传感器240和摄像机230一起操作。另外，当停车位搜索单元110在倒退方向上搜索停车位时，停车位搜索单元110与安装在车辆10的后部上的超声波传感器210、激光雷达传感器240和摄像机230一起操作。

图4A是在本发明的一种形式中示出使用超声波传感器在前进方向上搜索停车位的示图，并且图4B是在本发明的一种形式中示出使用超声波传感器在倒退方向上搜索停车位的示图。图4C是在本发明的一种形式中示出使用摄像机或激光雷达在前进方向上搜索停车位的示图，并且图4D是在本发明的一种形式中使用摄像机或激光雷达传感器在倒退方向上搜索停车位的示图。

控制单元120基于驾驶者的停车意向和车辆的移动方向来控制停车位搜索单元110的搜索方向。可以取决于驾驶者按压停车按钮还是释放停车按钮，或者是否从例如遥控钥匙的遥控设备300接收到停车按钮信号，来确定驾驶者的停车意向。可以取决于车辆的传动装置状态(例如，变速器的变速档数)来确定车辆的移动方向。换句话说，当变速杆位于倒档位置(R)处时，可以将车辆的移动方向确定为倒退方向，并且当变速杆位于前进档位置(D)处时，可以将车辆的移动方向确定为前进方向。

换句话说，当车辆的移动方向是前进方向时，控制单元120控制停车位搜索单元110在前进方向上搜索停车位，并且当车辆的移动方向是倒退方向时，控制单元120控制停车位搜索单元110在倒退方向上搜索停车位。

控制单元120确定停车位搜索单元110是否未能搜索到停车位，并且在停车位搜索单元110未找到停车位之后，确定驾驶者是否继续寻找停车位。如图3C所示，车辆10可能经过停车位20并且可能未能搜索到停车位20。车辆10未能搜索到停车位的情形可以包括多种情况：例如，第一停车位搜索操作执行得不充分，并且因此期望修正的情况；在第一停车位搜索操作期间，未满足搜索条件的情况；驾驶者持续发出停车命令的情况；以及由于另一系统的干扰而取消停车位搜索操作的情况。

当停车位中的障碍物数据小于预定数量或预定大小时，当车辆周围环境感测设备200中出现数据错误时，或当识别停车位失败破坏了停车位的精确位置识别时，会出现第一停车位搜索操作执行得不充分，并且因此期望修正的情况。

在第一停车位搜索操作期间，未满足搜索条件的情形可以包括：例如，当执行搜索停车位时，车辆的搜索方向角在方向角范围之外的情况；车辆的方向角的变化在方向角变化的范围之外的情况；搜索停车位的速率在支持搜索停车位速率的范围之外的情况；以及尽管识别到停车位，但未创建第一停车轨迹的情况。

驾驶者持续发出停车命令的情况可以包括：驾驶者根据停车系统的过程执行停车命令的情况，或驾驶者重复经过满足搜索条件的同一停车位的情况。

由于另一系统的干扰而取消停车位搜索操作的情况可以包括：由于牵引力控制系统(TCS)激活和轮胎空转而取消停车位搜索操作的情况。

当停车位搜索单元110未能搜索到停车位，并且然后驾驶者继续有停车意向时，控制单元120控制停车位搜索单元110，以在与停车位搜索单元110未能搜索到停车位的方向相反的方向上搜索停车位，从而继续搜索停车位。在这种情况下，当驾驶者继续有停车意向时，并且当停车位搜索单元110未能在前进方向上搜索到停车位时，控制单元120控制停车位搜索单元110在倒退方向上搜索停车位。

当停车位搜索单元未能在倒退方向上搜索到停车位时，控制单元120确定驾驶者是否继续有停车意向，并且当驾驶者继续有停车意向时，控制单元120控制停车位搜索单元110在前进方向上搜索停车位。然而，当驾驶者没有继续停车的意向时，控制单元120控制停车位搜索单元110结束搜索停车位。

当停车位搜索单元110成功找到停车位时，路径生成单元130在相关方向上生成停车路径。换句话说，当停车位搜索单元110在前进方向上成功找到停车位时，路径生成单元130在前进方向上生成停车路径。当停车位搜索单元110在倒退方向上成功找到停车位时，路径生成单元130在倒退方向上生成停车路径。

自动停车助手单元140帮助沿着由路径生成单元130生成的停车路径自动停车。如图3D所示，自动停车助手单元140可以帮助沿着停车路径停车至在倒退方向上找到的停车位。图5A是示出通过在前进方向上生成停车路径来帮助停车的示图。图5B是示出通过在倒退方向上生成停车路径来帮助停车的示图。参考图5A，自动停车助手单元140帮助停车，并且因此通过以下操作来完成停车：首先倒车；其次使车辆前进；然后第三，在前进方向上找到停车位后倒车。参考图5B，自动停车助手单元140帮助停车，并且因此通过以下操作来完成停车：首先使车辆前进；其次，在倒退方向上找到停车位后倒车。

当执行自动帮助停车时，显示单元150显示停车助手屏幕、车辆的进入方向以及车辆的停车路径。在这种情况下，图5A和图5B示出了停车助手屏幕。

存储单元160存储停车助手屏幕、车辆的进入方向和车辆的停车路径中的信息。

通信单元170与例如遥控钥匙的遥控设备300无线通信。

当驾驶者在远离车辆的位置处按压停车位搜索按钮或按压停车助手按钮时，遥控设备300向停车路径生成设备100远程发送命令信号。当驾驶者连续按压停车按钮时，遥控设备300可以确定未找到停车位，可以在相反方向上自动搜索停车位，以及可以执行停车。

图6A是示出在前进方向上远程搜索停车位的示图，在该示图中，驾驶者30在远处使用遥控设备300远程请求在前进方向上搜索停车位。图6B是示出在倒退方向上远程搜索停车位的示图，在该示图中，驾驶者30在远处使用遥控设备300远程请求在倒退方向上搜索停车位。

参考图2，停车路径生成设备100可以操作在远程智能停车助手电子控制单元(RSPA ECU)中，并且可以与以下装置一起操作：用于显示输出的人机接口(HMI)、用于车身控制命令的车身控制模块(BCM)、用于驱动转矩命令的发动机管理系统(EMS)、用于制动控制命令的电子稳定控制器(ESC)、用于制动锁控制和制动释放控制的电子停车制动器(EPB)、用于期望的转向角控制的电动助力转向器(MDPS)和用于远程启动控制的集成车身控制单元(IBU)。

在下文中，根据本发明的一种形式，将参考图7详细描述生成停车路径的方法，通过在前进方向和倒退方向之间执行自动切换操作并且搜索停车位来生成停车路径。

在停车路径生成设备100进入停车助手模式(步骤S101)之后，停车路径生成设备100确定当前搜索停车位的方向(步骤S102)，并且当当前搜索停车位的方向是前进方向时，停车路径生成设备100在前进方向上搜索停车位(步骤S103)。

之后，停车路径生成设备100确定是否在前进方向上成功找到停车位(步骤S104)，并且当在前进方向上成功找到停车位时，停车路径生成设备100帮助自动停车(步骤S105)。

然而，当停车路径生成设备100未能在前进方向上找到停车位时，停车路径生成设备100确定驾驶者是否继续有停车意向(步骤S106)，并且当驾驶者继续有停车意向时，停车路径生成设备100在倒退方向上搜索停车位(步骤S108)。然而，当驾驶者没有继续停车的意向时，停车路径生成设备100退出停车助手模式(步骤S107)。

当在步骤S102中，当前搜索停车位的方向是倒退方向时，停车路径生成设备100在倒退方向上搜索停车位(步骤S108)。

然后，停车路径生成设备100确定是否在倒退方向上成功找到停车位(步骤S109)，并且当在倒退方向上成功找到停车位时，停车路径生成设备100在倒退方向上生成停车路径(步骤S110)，以及停车路径生成设备100帮助沿着在倒退方向上生成的停车路径自动停车(步骤S111)。

当在步骤S109中，停车路径生成设备100未能在倒退方向上找到停车位时，停车路径生成设备100确定驾驶者是否继续有停车意向(步骤S112)，当驾驶者没有继续停车的意向时，停车路径生成设备100退出停车助手模式(步骤S113)，并且当驾驶者继续有停车意向时，停车路径生成设备100在前进方向上搜索停车位(步骤S103)。

如以上所描述的，当驾驶者或系统没有适当地找到停车位时，或者期望对搜索停车位进行修正时，自动停车系统确定驾驶者是否继续有停车意向。如果存在这种停车意向，则在不关闭系统的情况下执行自动切换操作。自动切换操作涉及在倒退方向上搜索停车位，并且涉及生成目的路径，从而阻止或防止车辆为了搜索停车位而进行的不必要的移动。

图8是根据本发明的一种形式示出计算机系统的配置的框图，生成停车路径的方法应用至该计算机系统。

参考图8，计算系统1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、储存器1600和网络接口1700，上述设备通过总线1200彼此连接。

处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或储存器1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和储存器1600均可以包括各种类型的易失性存储介质或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

因此，可以在硬件模块、软件模块或其组合中直接实现并且由处理器1100直接执行结合本发明公开的形式描述的方法或算法的操作。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或储存器1600)上，诸如RAM、闪速存储器、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘、或光盘ROM(CD-ROM)。

存储介质可以耦合至处理器1100。处理器1100可以从存储介质读出信息并且可以将信息写入存储介质。在其他形式中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端中。替换地，处理器和存储介质可以作为用户终端的独立组件而存在。

如以上所描述的，根据本发明，当在停车助手操作中不适当地执行搜索停车位或期望在停车助手操作中进行修正时，基于驾驶者的意向来自动切换搜索停车位的方向，执行搜索停车位，以及生成停车路径，由此帮助停车。因此，可以减少停车时间，并且增加驾驶者的方便。

在上文中，尽管已经参考示例性的形式和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，并且在不脱离本发明的精神和范围的情况下，本发明所属领域的技术人员可以进行各种变型和修改。

因此，本发明的形式不旨在限制本发明的技术构思，而仅是为了说明的目的来提供本发明的形式。其所有等同物都应该被理解为被包括在本发明的范围内。