一种汽车陡坡缓降系统的控制方法与流程

本发明属于汽车制动控制领域，具体涉及一种汽车陡坡缓降系统的控制方法。

背景技术：

随着用户对汽车安全性能要求的提高，陡坡缓降系统越来越多的在汽车上使用。

如图1所示，陡坡缓降系统包括esc系统1（即电子稳定性车身控制系统）、陡坡缓降按钮2、油门踏板6、制动踏板7、坡度传感器8、分别安装在四个车轮上的四个轮速传感器5、分别安装在四个车轮上的四个制动器3和将连接esc系统1与制动器3连接的制动管路4。esc系统1的控制器可以分别、单独控制各轮轮缸制动压力（即控制各轮制动管路压力），是陡坡缓降系统实现速度控制的控制单元；陡坡缓降按钮2与esc系统1的控制器连接，用于打开陡坡缓降系统，四个轮速传感器5与esc系统1的控制器连接，将检测的四个车轮的轮速发送给esc系统1的控制器，经处理、计算后得到汽车的车速信号，四个制动器3是用来实现车辆制动力控制的执行机构，陡坡缓降系统运行时，通过制动器3实现车辆减速制动、稳定车速，制动踏板7与esc系统1的控制器连接，将制动踏板信号（即制动踏板被踩下或者已松开的信号）发送给esc系统1的控制器，油门踏板6与esc系统1的控制器连接，将油门踏板信号（即油门踏板被踩下或者已松开的信号）发送给esc系统1的控制器，坡度传感器8与esc系统1的控制器连接，将检测的当前坡度发送给esc系统1的控制器进行判断。

目前，汽车陡坡缓降系统（即图1所示的陡坡缓降系统）的控制方法为：在陡坡缓降按钮2被按下、当前坡度大于设定坡度值α、油门踏板6已松开并且制动踏板7已松开时，esc系统1的控制器控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度（该速度在esc系统1的控制器内已设定）行驶，车辆进入陡坡缓降的运行状态，如果驾驶员踩下制动踏板或者油门踏板，则车辆会立即退出陡坡缓降的运行状态，esc系统1的控制器会停止控制制动管路压力（即esc系统停止对车轮的制动介入），车辆后续会以正常下坡速度行驶。驾驶员想要在长下坡工况踩油门提高车速时，车辆会直接退出陡坡缓降的运行状态，这样驾驶员可能只会在恶劣工况使用陡坡缓降系统，限制了陡坡缓降系统的使用范围，使用陡坡缓降系统的舒适性不好，可能会引起驾驶员抱怨。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种汽车陡坡缓降系统的控制方法，以提高驾驶员使用陡坡缓降系统的舒适性。

本发明所述的汽车陡坡缓降系统的控制方法，包括：

第一步、esc系统的控制器实时获取陡坡缓降按钮信号、坡度信号、油门踏板信号、制动踏板信号和车速信号，并进行判断，若陡坡缓降按钮被按下、当前坡度大于设定的坡度值α、油门踏板已松开、制动踏板已松开，并且当前车速vx大于设定的触发速度v1且小于设定的退出速度v2，则控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度vx行驶，车辆进入陡坡缓降的运行状态，然后执行第二步。

第二步、所述控制器判断油门踏板或者制动踏板是否被踩下，如果是，则停止控制制动管路压力（即esc系统停止对车轮的制动介入），车辆以正常下坡速度行驶，然后执行第四步；否则执行第三步。

第三步、所述控制器判断当前坡度是否大于设定的坡度值α，如果是，则继续控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度vx行驶，然后返回执行第二步；否则停止控制制动管路压力（即esc系统停止对车轮的制动介入），车辆以正常下坡速度行驶，然后结束（即车辆退出陡坡缓降的运行状态）。

第四步、所述控制器判断当前坡度是否大于设定的坡度值α，如果是，则执行第五步；否则结束（即车辆退出陡坡缓降的运行状态）。

第五步、所述控制器判断油门踏板、制动踏板是否都已松开，如果是，则执行第六步；否则继续停止控制制动管路压力，车辆以正常下坡速度行驶，然后返回执行第四步。

第六步、所述控制器判断当前车速vy是否大于设定的触发速度v1且小于设定的退出速度v2，如果是，则控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度vy行驶（即车辆又进入陡坡缓降的运行状态），然后返回执行第二步；否则执行第七步。

第七步、所述控制器判断当前车速vy是否小于或者等于设定的触发速度v1，如果是，则继续停止控制制动管路压力，车辆以正常下坡速度行驶，然后返回执行第四步；否则结束（即车辆退出陡坡缓降的运行状态）。

优选的，所述设定的触发速度v1等于8km/h，所述设定的退出速度v2等于40km/h。

优选的，所述设定的坡度值α等于2%。

采用上述控制方法，在陡坡缓降时，驾驶员可以在设定的触发速度v1与设定的退出速度v2之间的速度范围内，通过踏踩制动踏板或者油门踏板来自由控制车速（即调节车辆陡坡缓降时的行驶速度，比如从vx变为vy），提高了驾驶员使用陡坡缓降系统的舒适性，也使陡坡缓降系统的使用范围更广。

附图说明

图1为汽车陡坡缓降系统的结构框图。

图2为本发明的控制流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细说明。

如图1所示的汽车陡坡缓降系统包括esc系统1（即电子稳定性车身控制系统）、陡坡缓降按钮2、油门踏板6、制动踏板7、坡度传感器8、分别安装在四个车轮上的四个轮速传感器5、分别安装在四个车轮上的四个制动器3和将连接esc系统1与制动器3连接的制动管路4。esc系统1的控制器可以分别、单独控制各轮轮缸制动压力（即控制各轮制动管路压力），是陡坡缓降系统实现速度控制的控制单元；陡坡缓降按钮2与esc系统1的控制器连接，用于打开陡坡缓降系统，四个轮速传感器5与esc系统1的控制器连接，将检测的四个车轮的轮速发送给esc系统1的控制器，经处理、计算后得到汽车的车速信号，四个制动器3是用来实现车辆制动力控制的执行机构，陡坡缓降系统运行时，通过制动器3实现车辆减速制动、稳定车速，制动踏板7与esc系统1的控制器连接，将制动踏板信号（即制动踏板被踩下或者已松开的信号）发送给esc系统1的控制器，油门踏板6与esc系统1的控制器连接，将油门踏板信号（即油门踏板被踩下或者已松开的信号）发送给esc系统1的控制器，坡度传感器8与esc系统1的控制器连接，将检测的当前坡度发送给esc系统1的控制器进行判断。

如图2所示，上述陡坡缓降系统的控制方法，包括：

第一步、esc系统1的控制器实时获取陡坡缓降按钮信号、坡度信号、油门踏板信号、制动踏板信号和车速信号，并进行判断，如果陡坡缓降按钮被按下、当前坡度大于2%、油门踏板已松开、制动踏板已松开，并且当前车速vx满足：8＜vx＜40，则esc系统1的控制器控制制动管路压力（即主动增加制动管路4内的压力），促使制动器3夹紧产生制动力，以克服由重力、发动机产生的下坡方向的驱动力，使车辆以恒定的速度vx行驶，车辆进入陡坡缓降的运行状态，然后执行第二步；否则车辆不进入陡坡缓降的运行状态，而以正常下坡速度行驶。

第二步、esc系统1的控制器判断油门踏板或者制动踏板是否被踩下，如果是，则停止控制制动管路压力（即esc系统1的控制器不再控制制动管路4内的压力，esc系统停止对车轮的制动介入），车辆以正常下坡速度行驶，然后执行第四步；否则执行第三步。

第三步、esc系统1的控制器判断当前坡度是否大于2%，如果是，则继续控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度vx行驶，然后返回执行第二步；否则停止控制制动管路压力，车辆以正常下坡速度行驶，然后结束（即车辆退出陡坡缓降的运行状态）。

第四步、esc系统1的控制器判断当前坡度是否大于2%，如果是，则执行第五步；否则结束（即车辆退出陡坡缓降的运行状态）。

第五步、esc系统1的控制器判断油门踏板、制动踏板是否都已松开，如果是，则执行第六步；否则继续停止控制制动管路压力，车辆以正常下坡速度行驶，然后返回执行第四步。

第六步、esc系统1的控制器判断当前车速vy是否满足：8＜vy＜40，如果是，则控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度vy行驶，车辆又进入陡坡缓降的运行状态，然后返回执行第二步；否则执行第七步。

第七步、esc系统1的控制器判断当前车速vy是否满足：vy≤8，如果是，则继续停止控制制动管路压力，车辆以正常下坡速度行驶，然后返回执行第四步；否则（即vy≥40时），结束（即车辆退出陡坡缓降的运行状态）。

通过前述控制方法，在陡坡缓降时，驾驶员可以在8km/h～40km/h的速度范围内，通过踏踩制动踏板7或者油门踏板6来自由控制车速（即调节车辆陡坡缓降时的行驶速度，比如从vx变为vy）。