无人驾驶车辆控制系统、方法和装置与流程

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及无人驾驶车辆控制系统、方法和装置。

背景技术：

无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过车载终端设备进行传感器数据采集、计算、分析，并结合ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)(也称电子控制器)实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。

然而，当无人驾驶车辆正处于无人驾驶状态时，若车载终端设备失效，会导致无人驾驶状态下的车辆无法正常的行驶。倘若人工无法接管或人工来不及接管，则会出现安全事故，因而存在着可靠性较低的问题。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提出一种改进的无人驾驶车辆控制系统、方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆控制系统，该系统包括主控终端设备、备用终端设备、电子控制器、主传感器和备用传感器；主控终端设备，用于对主感器采集的到数据进行处理以生成控制指令；备用终端设备，用于周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定主控终端设备是否失效，响应于确定主控终端设备失效，获取备用传感器所采集到的数据，对数据进行解析以生成控制指令；电子控制器，用于执行控制指令以对无人驾驶车辆进行控制。

在一些实施例中，备用终端设备，还用于在向电子控制器发送所生成的控制指令，以使电子控制器对无人驾驶车辆进行控制之后，向主控终端设备发送重新启动指令，响应于确定主控终端设备重新启动失败，发出用于提示驾驶员对无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息。

在一些实施例中，其特征在于，备用终端设备，还用于在发出用于提示驾驶员对无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息之后，响应于检测到驾驶员对报警信息的响应，将无人驾驶车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在一些实施例中，其特征在于，备用终端设备，还用于在发出用于提示驾驶员对无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息之后，响应于未检测到驾驶员对报警信息的响应，向电子控制器发送减速指令或靠边停车指令。

在一些实施例中，其特征在于，主传感器包括激光雷达、第一毫米波雷达和第一摄像头，备用传感器包括第二毫米波雷达和第二摄像头。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于备用终端设备的无人驾驶车辆控制方法，备用终端设备分别与备用传感器、主控终端设备和电子控制器通信连接，主控终端设备分别与主传感器和电子控制器通信连接，主控终端设备用于对主感器采集的到数据进行处理以生成控制指令，电子控制器用于执行控制指令以对无人驾驶车辆进行控制，该方法包括：周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定主控终端设备是否失效；响应于确定主控终端设备失效，获取备用传感器所采集到的数据，对数据进行解析以生成控制指令，并向电子控制器发送所生成的控制指令，以使电子控制器对无人驾驶车辆进行控制。

在一些实施例中，在向电子控制器发送所生成的控制指令，以使电子控制器对无人驾驶车辆进行控制之后，该方法还包括：向主控终端设备发送重新启动指令；响应于确定主控终端设备重新启动失败，发出用于提示驾驶员对无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息。

在一些实施例中，在发出用于提示驾驶员对无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息之后，该方法还包括：响应于检测到驾驶员对报警信息的响应，将无人驾驶车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在一些实施例中，在发出用于提示驾驶员对无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息之后，该方法还包括：响应于未检测到驾驶员对报警信息的响应，向电子控制器发送减速指令或靠边停车指令。

在一些实施例中，主传感器包括激光雷达、第一毫米波雷达和第一摄像头，备用传感器包括第二毫米波雷达和第二摄像头。

第三方面，本申请实施例提供了一种用于备用终端设备的无人驾驶车辆控制装置，备用终端设备分别与备用传感器、主控终端设备和电子控制器通信连接，主控终端设备分别与主传感器和电子控制器通信连接，主控终端设备用于对主感器采集的到数据进行处理以生成控制指令，电子控制器用于执行控制指令以对无人驾驶车辆进行控制，装置包括：第一发送单元，配置用于周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定主控终端设备是否失效；第二发送单元，配置用于响应于确定主控终端设备失效，获取备用传感器所采集到的数据，对数据进行解析以生成控制指令，并向电子控制器发送所生成的控制指令，以使电子控制器对无人驾驶车辆进行控制。

在一些实施例中，该装置还包括：第三发送单元，配置用于向主控终端设备发送重新启动指令；报警单元，配置用于响应于确定主控终端设备重新启动失败，发出用于提示驾驶员对无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息。

在一些实施例中，该装置还包括：切换单元，配置用于响应于检测到驾驶员对报警信息的响应，将无人驾驶车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在一些实施例中，该装置还包括：第四发送单元，配置用于响应于未检测到驾驶员对报警信息的响应，向电子控制器发送减速指令或靠边停车指令。

在一些实施例中，主传感器包括激光雷达、第一毫米波雷达和第一摄像头，备用传感器包括第二毫米波雷达和第二摄像头。

第四方面，本申请实施例提供了一种备用终端设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如无人驾驶车辆控制方法中任一实施例的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如无人驾驶车辆控制方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的无人驾驶车辆控制系统、方法和装置，通过备用终端设备周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定主控终端设备是否失效，而后备用终端设备响应于确定主控终端设备失效，获取备用传感器所采集到的数据，对数据进行解析以生成控制指令，并向电子控制器发送所生成的控制指令；最后电子控制器对无人驾驶车辆进行控制。从而可以有效地监测主终端设备是否失效，并避免在主终端设备失效时无法正常行驶无人驾驶车辆，提高了无人驾驶车辆的可靠性和安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的无人驾驶车辆控制系统中各装置之间的交互过程的示意图；

图3是根据本申请的无人驾驶车辆控制方法的一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的无人驾驶车辆控制装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的备用终端设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的无人驾驶车辆控制系统、方法或无人驾驶车辆控制装置的示例性系统架构100。

如图1所示，无人驾驶车辆100可以包括主传感器101、备用传感器102，主控终端设备103、备用终端设备104、电子控制器(electroniccontrolunit，ecu)105和执行器件106。

主传感器101可以与主控终端设备103通信连接，备用传感器102可以与备用终端设备104通信连接，主控终端设备103和备用终端设备104可以与电子控制器105通信连接，电子控制器105可以与执行器件106通信连接。其中，主控终端设备103、备用终端设备104与电子控制器105的连接方式可以是can(controllerareanetwork,控制器局域网络)总线连接方式。由于can总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为can总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。

主传感器101可以包含各种传感器，例如可以包括但不限于激光雷达、毫米波雷达和摄像头等。其中，上述激光雷达可以用于自身定位、采集周围环境等。上述毫米波雷达是指可以工作在毫米波波段的雷达，可以用于检测障碍物。上述摄像头可以用于识别交通信号灯、交通标识等。

备用传感器102也可以包含各种传感器，例如可以包括但不限于毫米波雷达和摄像头等。其中，备用传感器所包含的传感器可以是主传感器的全部或部分。

主控终端设备103可以负责整个无人驾驶车辆的总体智能控制。主控终端设备103可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，plc)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。主控终端设备103可以获取主传感器101采集到的数据，并对所获取的数据进行分析处理，做出相应的决策，并将决策对应的指令发送到电子控制器。

备用终端设备104可以检测主控终端设备103是否失效，并在主控终端设备103失效时负责整个无人驾驶车辆的总体智能控制。备用终端设备104可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。备用终端设备104可以获取备用传感器102采集到的数据，并对所获取的数据进行分析处理，做出相应的决策，并将决策对应的指令发送到电子控制器。

电子控制器105也可称为电子控制单元、车载大脑、行车电脑等。通常由微处理器、存储器、输入/输出接口、模数转换器以及整形、驱动等大规模集成电路组成。电子控制器105可以接收主控终端设备103、备用终端设备104发送的控制指令，在将上述控制指令进行分析处理后发给相应的执行器件106执行相应的操作。

实践中，电子控制器105中可以包括整车控制器(vehiclecontrolunit，vcu)、电池管理系统(batterymanagementsystem，bms)、电机控制器(motercontrolunit，mcu)、电动助力转向系统(electricpowersteering，eps)、车身电子稳定系统(electronicstabilityprogram，esp)等控制器。

执行器件106可以在控制指令中的控制参数下工作。执行器件106可以包括制动器件、油门、发动机等。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于备用终端设备的无人驾驶车辆控制方法一般由备用终端设备104执行，相应地，用于备用终端设备的无人驾驶车辆控制装置一般设置于备用终端设备104中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、主控终端设备、主传感器、备用终端设备、备用传感器、电子控制器和执行器件的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、主控终端设备、主传感器、备用终端设备、备用传感器、电子控制器和执行器件。

继续参考图2，其示出了根据本申请的无人驾驶车辆控制系统的一个实施例的中各装置之间的交互过程的示意图。

上述无人驾驶车辆控制系统包括主控终端设备、备用终端设备、电子控制器、主传感器和备用传感器。上述主控终端设备，用于对上述主感器采集的到数据进行处理以生成控制指令；上述备用终端设备，用于周期性地向上述主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定上述主控终端设备是否失效，响应于确定上述主控终端设备失效，获取上述备用传感器所采集到的数据，对上述数据进行解析以生成控制指令；上述电子控制器，用于执行控制指令以对上述无人驾驶车辆进行控制。

如图2所示，无人驾驶车辆控制系统中，各装置之间的交互过程200可以包括以下步骤：

步骤201，备用终端设备周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定主控终端设备是否失效。

在本实施例中，无人驾驶车辆在无人驾驶状态下行驶时，主控终端设备(例如图1所示的主控终端设备103)可以实时获取主传感器(例如图1所示的主传感器101)采集的到数据，并可以对所获取的数据进行处理(例如进行道路、红绿灯、障碍物识别等运算处理)生成控制指令，将控制指令发送给电子控制器，进而电子控制器进行车辆控制，以实现转向、制动、加速、倒车等操作。需要说明的是，上述主控终端设备与电子控制器的交互过程在交互过程200中未示出。

备用终端设备(例如图1所示的备用终端设备104)可以周期性地通过can通信或者车载以太网向上述主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，其中，上述通信数据可以包括道路信息(例如直道、弯道等)、车辆信息(例如行驶方向一定范围内是否有车等)、驾驶状态信息(例如无人驾驶状态、人工驾驶状态)等。备用终端设备可以通过主控终端设备对上述心跳信号的应答情况和/或对上述通信数据的反馈情况确定上述主控终端设备是否失效。

在一些可选的实现方式中，上述备用终端设备向上述主控终端设备周期性地发送心跳信号，若上述主控终端设备未对上述心跳信号进行应答，则可以确定上述主控终端设备失效；若上述主控终端设备对上述心跳信号进行应答，则可以确定上述主控终端设备未失效。

在一些可选的实现方式中，上述备用终端设备向上述主控终端设备周期性地发送通信数据，若上述主控终端设备未对上述通信数据进行反馈，则可以确定上述主控终端设备失效；若上述主控终端设备对上述通信数据进行反馈，则可以确定上述主控终端设备未失效。

在一些可选的实现方式中，上述备用终端设备向上述主控终端设备周期性地发送心跳信号和通信数据，若上述主控终端设备未对上述心跳信号进行应答或未对上述通信数据进行反馈，则可以确定上述主控终端设备失效；若上述主控终端设备对上述心跳信号进行应答且对上述通信数据进行反馈，则可以确定上述主控终端设备未失效。

步骤202，备用终端设备响应于确定主控终端设备失效，获取备用传感器所采集到的数据，对上述数据进行解析以生成控制指令。

在本实施例中，备用终端设备响应于确定上述主控终端设备失效，可以获取上述备用传感器(例如图1所示的备用传感器102)所采集到的数据，对上述数据进行解析以生成控制指令。具体地，上述备用终端设备在确定上述主控终端设备失效后，可以首先提取备用传感器采集到的当前的道路信息和车辆信息，而后对上述道路信息和车辆信息进行解析处理，生成保持当前车速、减速、靠边停车或制动等控制指令。作为示例，若上述道路信息指示行驶方向为直行道路，且上述车辆信息指示行驶方向的右侧各车道无车，则可以生成靠边停车的控制指令。实践中，上述控制指令中可以包括各种控制参数，例如速度、转角等参数。

步骤203，备用终端设备向电子控制器发送控制指令。

在本实施例中，备用终端设备在生成上述控制指令后，可以向电子控制器发送上述控制指令。

步骤204，电子控制器执行控制指令以对无人驾驶车辆进行控制。

在本实施例中，上述电子控制器可以执行上述控制指令，以对无人驾驶车辆进行控制。实践中，电子控制器可以与多个执行器件(例如图1所示的执行器件106)相连接，电子控制器可以使执行器件在控制指令中的控制参数下工作。其中，执行器件可以包括制动器件、油门、发动机等。

本申请的上述实施例提供的系统，通过备用终端设备周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定主控终端设备是否失效，而后备用终端设备响应于确定主控终端设备失效，获取备用传感器所采集到的数据，对数据进行解析以生成控制指令，并向电子控制器发送所生成的控制指令；最后电子控制器对上述无人驾驶车辆进行控制。从而可以有效地监测主终端设备是否失效，并避免在主终端设备失效时无法正常行驶无人驾驶车辆，提高了无人驾驶车辆的可靠性和安全性。

继续参考图3，其示出了根据本申请的用于备用终端设备的无人驾驶车辆控制方法的一个实施例的流程300。上述备用终端设备分别与备用传感器、主控终端设备和电子控制器通信连接，上述主控终端设备分别与主传感器和上述电子控制器通信连接，上述主控终端设备用于对上述主感器采集的到数据进行处理以生成控制指令，上述电子控制器用于执行控制指令以对上述无人驾驶车辆进行控制，所述的无人驾驶车辆控制方法，包括以下步骤：

步骤301，周期性地向上述主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定上述主控终端设备是否失效。

在本实施例中，无人驾驶车辆控制方法运行与其上的电子设备(例如图1所示的备用终端设备104)可以周期性地通过can通信或者车载以太网向上述主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，其中，上述通信数据可以包括道路信息、车辆信息、驾驶状态信息等。上述电子设备可以通过主控终端设备对上述心跳信号的应答情况和/或对上述通信数据的反馈情况确定上述主控终端设备是否失效。

步骤302，响应于确定主控终端设备失效，获取备用传感器所采集到的数据，对上述数据进行解析以生成控制指令，并向电子控制器发送所生成的控制指令，以使电子控制器对无人驾驶车辆进行控制。

在本实施例中，上述电子设备响应于确定上述主控终端设备失效，可以首先获取上述备用传感器(例如图1所示的备用传感器102)所采集到的数据(例如道路信息、车辆信息等)。而后，可以对上述数据进行解析以生成保持当前车速、减速、靠边停车或制动等控制指令。最后，可以向电子控制器(例如图1所示的电子控制器105)发送所生成的控制指令，以使电子控制器对无人驾驶车辆进行控制。

需要说明的是，上述步骤301-302的操作与步骤201-204的操作基本相同，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在向上述电子控制器发送所生成的控制指令，以使上述电子控制器对上述无人驾驶车辆进行控制之后，上述电子设备还可以向上述主控终端设备发送重新启动指令；响应于确定上述主控终端设备重新启动失败，可以发出用于提示驾驶员对上述无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息。其中，上述报警信息可以是用于提示驾驶员进行人工驾驶的语音提示信息或报警音，也可以是方向盘抖动、震动等报警动作。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在发出用于提示驾驶员对上述无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息之后，响应于检测到上述驾驶员对上述报警信息的响应(例如关闭报警音操作、手扶方向盘操作等)，上述电子设备可以将上述无人驾驶车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在发出用于提示驾驶员对上述无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息之后，响应于未检测到上述驾驶员对上述报警信息的响应，上述电子设备可以向上述电子控制器发送减速指令或靠边停车指令。实践中，在上述无人驾驶车辆减速或靠边停车的过程中，上述电子设备可以实时获取备用传感器采集到的数据，并基于该数据所涉及的道路信息和车辆信息，实时调整所发送控制指令，以保证减速或靠边停车过程中避开障碍物等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述主传感器可以包括但不限于激光雷达、第一毫米波雷达和第一摄像头，上述备用传感器可以包括但不限于第二毫米波雷达和第二摄像头。

本申请的上述实施例提供的方法，通过周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定主控终端设备是否失效，而后响应于确定主控终端设备失效，获取备用传感器所采集到的数据，对数据进行解析以生成控制指令，并向电子控制器发送所生成的控制指令，以使电子控制器对上述无人驾驶车辆进行控制。从而可以有效地监测主终端设备是否失效，并避免在主终端设备失效时无法正常行驶无人驾驶车辆，提高了无人驾驶车辆的可靠性和安全性。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于备用终端设备的无人驾驶车辆控制装置的一个实施例，上述备用终端设备分别与备用传感器、主控终端设备和电子控制器通信连接，上述主控终端设备分别与主传感器和上述电子控制器通信连接，上述主控终端设备用于对上述主感器采集的到数据进行处理以生成控制指令，上述电子控制器用于执行控制指令以对上述无人驾驶车辆进行控制。该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于上述备用终端设备中。

如图4所示，本实施例上述的无人驾驶车辆控制装置400包括：上述，上述装置包括：第一发送单元401，配置用于周期性地向上述主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定上述主控终端设备是否失效；第二发送单元402，配置用于响应于确定上述主控终端设备失效，获取上述备用传感器所采集到的数据，对上述数据进行解析以生成控制指令，并向上述电子控制器发送所生成的控制指令，以使上述电子控制器对上述无人驾驶车辆进行控制。

在本实施例中，上述第一发送单元401可以周期性地通过can通信或者车载以太网向上述主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，其中，上述通信数据可以包括道路信息、车辆信息、驾驶状态信息等。上述电子设备可以通过主控终端设备对上述心跳信号的应答情况和/或对上述通信数据的反馈情况确定上述主控终端设备是否失效。

在本实施例中，响应于确定上述主控终端设备失效，上述第二发送单元402可以首先获取上述备用传感器(例如图1所示的备用传感器102)所采集到的数据(例如道路信息、车辆信息等)。而后，可以对上述数据进行解析以生成保持当前车速、减速、靠边停车或制动等控制指令。最后，可以向电子控制器(例如图1所示的电子控制器105)发送所生成的控制指令，以使电子控制器对无人驾驶车辆进行控制。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人驾驶车辆控制装置400还包括第三发送单元和报警单元(图中未示出)。其中，上述第三发送单元可以配置用于向上述主控终端设备发送重新启动指令。上述报警单元可以配置用于响应于确定上述主控终端设备重新启动失败，发出用于提示驾驶员对上述无人驾驶车辆进行人工驾驶的报警信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人驾驶车辆控制装置400还包括切换单元(图中未示出)。其中，上述切换单元，配置用于响应于检测到上述驾驶员对上述报警信息的响应，将上述无人驾驶车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人驾驶车辆控制装置400还包括第四发送单元(图中未示出)。其中，上述第四发送单元，配置用于响应于未检测到上述驾驶员对上述报警信息的响应，向上述电子控制器发送减速指令或靠边停车指令。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述主传感器可以包括激光雷达、第一毫米波雷达和第一摄像头，上述备用传感器可以包括第二毫米波雷达和第二摄像头。

本申请的上述实施例提供的装置，通过第一发送单元401周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定主控终端设备是否失效，而后响应于确定主控终端设备失效，第二发送单元402获取备用传感器所采集到的数据，对数据进行解析以生成控制指令，并向电子控制器发送所生成的控制指令，以使电子控制器对上述无人驾驶车辆进行控制。从而可以有效地监测主终端设备是否失效，并避免在主终端设备失效时无法正常行驶无人驾驶车辆，提高了无人驾驶车辆的可靠性和安全性。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的备用终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的备用终端设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(cpu)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。cpu501、rom502以及ram503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至i/o接口505：包括触摸屏、触摸板、人机交互设备等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至i/o接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一发送单元和第二发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一发送单元还可以被描述为“周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：周期性地向主控终端设备发送心跳信号和/或通信数据，以确定该主控终端设备是否失效；响应于确定该主控终端设备失效，获取备用传感器所采集到的数据，对该数据进行解析以生成控制指令，并向电子控制器发送所生成的控制指令，以使该电子控制器对该无人驾驶车辆进行控制。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。