一种用于控制车辆驾驶模式的方法与设备与流程

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种用于控制车辆驾驶模式的技术。

背景技术：

随着技术的发展，辅助驾驶、自动驾驶技术在车辆上的应用大大简化了人类驾驶员的操作，并提高了安全性。通常，具有辅助驾驶模式或自动驾驶模式的车辆，它的驾驶模式是可选的，驾驶员需要在保证安全性的前提下选取合适的驾驶模式，取得安全性和操作效率的平衡。

技术实现要素：

本申请的一个目的是提供一种用于控制车辆驾驶模式的方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于控制车辆驾驶模式的方法，该方法包括：

获取车辆的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于控制车辆驾驶模式的装置，该装置包括：

车辆状态获取模块，用于获取车辆的车辆状态信息；

驾驶模式确定模块，用于根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；

驾驶模式切换模块，用于将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

根据本申请的一个方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行以下操作：

获取车辆的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于选择车辆的驾驶模式的设备，其中，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：

获取车辆的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

与现有技术相比，本申请通过车辆的车辆状态信息确定车辆的可选驾驶模式，对车辆的驾驶模式的切换仅在可选驾驶模式中进行，能提供当前车辆实际状况下、确保安全的前提下所能提供的可选驾驶模式，有助于控制用户(例如驾驶员或远程操作人员)对车辆的运行取得安全性和操作效率的平衡。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本申请一个实施例的一种用于控制车辆驾驶模式的方法的流程图；

图2示出根据本申请一个实施例的一种用于控制车辆驾驶模式的装置的结构示意图；

图3示出根据本申请一个实施例的一种用于控制车辆驾驶模式的设备的结构框图；

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如android操作系统、ios操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(asic)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(cloudcomputing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、vpn网络、无线自组织网络(adhoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。

当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于控制车辆驾驶模式的方法，该方法包括步骤s11、步骤s12和步骤s13。以用于控制车辆驾驶模式的驾驶模式控制装置为例，参考图1，在步骤s11中，驾驶模式控制装置获取车辆的车辆状态信息；在步骤s12中，驾驶模式控制装置根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；在步骤s13中，驾驶模式控制装置将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

具体而言，在步骤s11中，驾驶模式控制装置获取车辆的车辆状态信息，其中，车辆状态信息用于指示车辆当前所处的状态，这些状态包括但不限于车辆自身状态和车辆外部状态，例如，车辆自身状态可以包括车辆行驶速度、车辆所处地理位置、车辆部件运行状态或故障信息等，车辆外部状态可以包括车辆周围的车辆或行人密集程度、车辆当前所在位置的道路状态等。在一些实施例中，车辆当前所处的状态是实时监测的。

在步骤s12中，驾驶模式控制装置根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。该一个或多个可选驾驶模式根据当前车辆的车辆状态信息确定，在一些实施例中，随着车辆状态信息的变化，可选驾驶模式的数量或种类也相应变化。其中，所述的可选驾驶模式包括但不限于：1)全自动驾驶模式，在该模式下车辆可完全自主行驶，车辆可自动完成包括转向和速度控制在内的驾驶操作，乘员无需进行干预，甚至在一些情况下车辆内可以没有乘员；2)条件自动驾驶模式，该条件自动驾驶模式包括以自动驾驶为主的驾驶模式，例如车辆可在高速公路、城郊或城区实现自动驾驶；3)辅助驾驶模式，该辅助驾驶模式包括以人工驾驶为主的驾驶模式，例如单方向的动态驾驶任务和信息辅助(比如导航)，或多方向的动态驾驶任务以及高级信息辅助(比如自动泊车)；4)人工驾驶模式，驾驶员对车辆进行人工控制。在一些实施例中，驾驶模式控制装置可以根据不同的车辆状态使得所述的各种驾驶模式处于可选择状态。例如，在车速不高于20km/h的情况下，驾驶模式控制装置使得前述4种驾驶模式均处于可选状态，即车辆当前的可选驾驶模式包括前述4种驾驶模式；当车速高于80km/h的情况下，驾驶模式控制装置仅使人工驾驶模式处于可选状态，即车辆当前的可选驾驶模式仅包括人工驾驶模式。

在步骤s13中，驾驶模式控制装置将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。切换操作可基于远程操作指令或车辆乘员/驾驶员发出的操作指令，也可基于驾驶模式控制装置或其他相关控制装置产生的控制指令。例如，驾驶模式控制装置将车辆当前的可选驾驶模式的名称发送至远程操作员或车辆乘员，根据远程操作员或车辆乘员根据可选驾驶模式发出的操作指令，将车辆的当前驾驶模式切换为可选驾驶模式中的一个，例如车辆的当前驾驶模式是人工驾驶模式，驾驶模式控制装置根据乘员的操作指令将当前驾驶模式切换为可选驾驶模式中的条件自动驾驶模式，或根据远程操作员的操作指令将当前驾驶模式切换为可选驾驶模式中的全自动驾驶模式。又例如，车辆的当前驾驶模式是全自动驾驶模式，驾驶模式控制装置或其他相关控制装置根据车辆当前的车辆状态信息生成控制指令，驾驶控制装置根据该控制指令将车辆当前的驾驶模式切换为可选驾驶模式中的人工驾驶模式。在一些实施例中，驾驶模式控制装置在切换驾驶模式之前，可向远程操作员或车辆乘员发送提示信息以提示当前驾驶模式的切换，或向远程操作员或车辆乘员发送确认信息，在远程操作员或车辆乘员确认后再切换当前驾驶模式。

在一些实施例中，该用于控制车辆驾驶模式的方法还包括步骤s14(未示出)。在步骤s14中，驾驶模式控制装置检测所述车辆的当前驾驶模式是否与所述车辆状态信息相匹配；在步骤s13中，驾驶模式控制装置若所述车辆的当前驾驶模式与所述车辆状态信息失配，将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。在一些实施例中，驾驶模式控制装置可通过检测车辆的当前驾驶模式是否是与车辆状态信息相匹配的可选驾驶模式之一，实现车辆的当前驾驶模式与车辆的状态信息是否相匹配的检测；一旦车辆的当前驾驶模式不是车辆当前的可选驾驶模式之一，即车辆的当前驾驶模式与当前车辆状态信息失配，驾驶模式控制装置将车辆的当前驾驶模式切换为车辆当前一个或多个可选驾驶模式中之一。

在一些实施例中，该用于控制车辆驾驶模式的方法还包括步骤s15(未示出)。在步骤s15中，驾驶模式控制装置呈现所述一个或多个可选驾驶模式；在步骤s13中，驾驶模式控制装置基于所述车辆的控制用户对所述一个或多个可选驾驶模式的选择操作，将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述选择操作对应的可选驾驶模式。在一些实施例中，驾驶模式控制装置将可选驾驶模式呈现给车辆的控制用户，该控制用户可处于车辆内部，例如控制用户是车辆的驾驶员或车辆内的乘客；该控制用户也可处于车辆外部，例如对车辆进行远程控制的用户，或辅助车辆进行自动驾驶的远程操作员。将当前驾驶模式或可选驾驶模式呈现给车辆的控制用户的方式有多种，在一些实施例中，驾驶模式控制装置以包括但不限于声音、灯光、震动等方式，通过包括但不限于仪表盘、中控、抬头显示装置(hud,headupdisplay)、带有震动功能或装有发光装置的方向盘、带有震动功能的座椅、安装于车辆内部表面(例如车顶、地板等)的灯光装置等呈现车辆当前的可选驾驶模式，以及提示车辆当前驾驶模式的切换，例如通过上述装置呈现驾驶模式切换提示信息。例如，当前驾驶模式为人工驾驶模式、即将切换至全自动驾驶模式时，驾驶模式控制装置通过方向盘震动、语音提醒、中控台或hud文字/图形指示、车内氛围灯颜色转变、指示灯颜色转变、指示灯点亮或熄灭、指示灯闪烁速度变化(例如闪烁速度快时车辆处于全自动驾驶模式，而闪烁速度慢时车辆处于人工驾驶模式)等的一种或几种呈现车辆的当前驾驶模式以及即将切换到的可选驾驶模式，以提供关于控制用户的选择操作的反馈，或提醒控制用户或乘员车辆的驾驶模式即将发生的变化。在一些实施例中，驾驶模式切换提示信息与切换后的所述可选驾驶模式相匹配，例如，在驾驶模式发生切换时，驾驶模式控制装置仅进行一次提示，该提示同时为驾驶模式切换提示信息和切换后的可选驾驶模式，如车内氛围灯为红色时，当车辆的驾驶模式由全自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，车内氛围灯变为绿色，提示驾驶员车辆的驾驶模式发生了切换，并且切换为绿色氛围灯所对应的人工驾驶模式。其中，在通过灯光进行指示时，发光装置可以设置于车内任意能够使得驾驶员或乘员容易和明确看到的地方。

当然，本领域技术人员应能理解，上述驾驶模式的呈现方式以及驾驶模式的呈现位置仅为举例，其他现有的或今后可能出现的呈现方式以及驾驶模式的呈现位置如能适用于本申请，也包含在本申请的保护范围之内，并在此以引用方式包含于此。例如，通过灯光、声音等信息指示车辆当前的驾驶模式，并通过座椅震动的方式提示驾驶模式即将发生切换；或者，通过设置于方向盘上的灯带指示车辆当前的驾驶模式、驾驶模式的切换等。

在一些实施例中，该用于控制车辆驾驶模式的方法还包括步骤s16(未示出)。在步骤s16中，驾驶模式控制装置基于所述车辆的控制用户对所述车辆的任务设置，从所述一个或多个可选驾驶模式中确定对应的目标驾驶模式；在步骤s13中，驾驶模式控制装置将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。目标驾驶模式为车辆当前可选驾驶模式的其中之一。其中，车辆的控制用户对车辆的任务设置用于确定当前车辆的运行方式，例如使车辆从可选驾驶模式中匹配目标驾驶模式，并根据车辆的预设参数或外部环境等完成相应的任务。在一些实施例中，所述任务设置包括自动泊车、自动出库或自动充电。例如，驾驶模式控制装置根据控制用户的自动泊车或自动充电指令，例如根据驾驶员下车时对车辆的设置，将车辆切换至全自动驾驶模式，并设置目标位置或目标区域为泊车位或充电位，车辆自动行驶至泊车位或充电位，完成自动泊车或开始自动充电。又例如，驾驶模式控制装置根据控制用户的自动出库指令，将车辆切换至全自动驾驶模式，并设定目标位置为用户所在位置，车辆自动行驶至用户所在位置，完成自动出库。

在一些实施例中，所述车辆状态信息包括所述车辆的行驶速度信息；在步骤s12中，驾驶模式控制装置根据所述车辆行驶速度信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。在一些实施例中，为简化控制用户(例如车辆驾驶员)在车速较低时的操作，当车辆的车速小于最低车速阈值时，车辆的可选驾驶模式包括全自动驾驶模式、条件自动驾驶模式、辅助驾驶模式中的一种或几种；在另一些实施例中，为保证车辆行驶的安全性，当车辆的车速大于最高车速阈值时，车辆的可选驾驶模式仅包括人工驾驶模式，或仅包括人工驾驶模式和辅助驾驶模式。例如，在一个实施例中，当车辆设置最低车速阈值为20km/h、最高车速阈值为80km/h；当车速小于或等于20km/h，车辆的可选驾驶模式包括全自动驾驶模式、条件自动驾驶模式、辅助驾驶模式和人工驾驶模式，车辆的当前驾驶模式可自动或人工地在这些驾驶模式之间切换；当车速大于20km/h但是不高于80km/h时，车辆的全自动驾驶模式不可用，当前可用驾驶模式仅包括条件自动驾驶模式、辅助驾驶模式和人工驾驶模式，车辆的当前驾驶模式可自动或人工地在这些驾驶模式之间切换；当车速高于80km/h时，当前可用驾驶模式仅包括人工驾驶模式，相应地，车辆的当前驾驶模式也就只能处于人工驾驶模式。

当然，本领域技术人员应能理解，上述根据车辆行驶速度确定车辆可选驾驶模式的方法仅为举例，其他现有的或今后可能出现的根据车辆行驶速度确定车辆可选驾驶模式的方法如可适用于本申请，也包含在本申请的保护范围之内，并在此以引用的方式包含于此。例如，设置三个或更多的速度阈值，并根据这些速度阈值将可选驾驶模式进行组合。

在一些实施例中，所述车辆状态信息包括所述车辆的行驶环境信息；在步骤s12中，驾驶模式控制装置根据所述车辆行驶环境信息确定所述车辆当前的环境复杂度信息，并根据所述环境复杂度信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。车辆当前的环境复杂度信息反映当前车辆行驶环境的复杂度，车辆行驶环境的复杂度越高，保持车辆安全运行所需要的计算资源越多，车辆自主运行的安全裕度越低，车辆的驾驶过程也就越有可能需要人工介入。

车辆的环境复杂度信息根据车辆的行驶环境信息确定，在一些实施例中，上述行驶环境信息包括以下一项或多项：车辆的周围车流信息；车辆的周围行人信息；车辆的道路状况信息；车辆的行驶区域信息。其中，周围车流信息包括但不限于车辆周围的车辆数量信息、车辆密度信息、周围车辆的车速、周围车辆的行驶方向或周围车辆的位置信息，周围行人信息包括但不限于车辆周围的行人数量、行人密度、行人运动速度、行人位置或行人的运动方向，车辆道路状况信息包括道路宽窄、上下坡、道路的光照条件、弯道的曲率半径等，车辆的行驶区域信息包括但不限于城郊、高速公路、市区道路、小区等。根据车辆的行驶环境信息可以确定车辆当前的环境复杂度信息，在一些实施例中，车辆当前的环境复杂度信息根据车辆的行驶环境信息计算得到，例如驾驶模式控制装置根据车辆的周围车流信息、周围行人信息、道路状况信息、行驶区域信息中的一个或多个进行数学运算(例如加权求和)得到；在另一些实施例中，驾驶模式控制装置将车辆当前的行驶环境信息输入复杂度数据模型，得到车辆当前的环境复杂度信息，其中，复杂度数据模型包括但不限于逻辑回归模型、支持向量机模型、决策树模型、神经网络模型等。由车辆当前的行驶环境信息获取车辆当前的环境复杂度信息可在车辆本地完成，也可在云端完成，或在车辆本地和云端协同完成。

在一些实施例中，车辆状态信息还可以是车辆的行驶速度信息和车辆的行驶环境信息的组合，例如根据车辆行驶速度信息确定若干可选驾驶模式，再根据行驶环境信息从这若干可选驾驶模式中进一步优选一个或多个可选驾驶模式；当然，车辆的行驶速度信息和车辆的行驶环境信息还可通过其他方式组合，在一些实施例中，驾驶模式控制装置可同时基于车辆的行驶速度信息和车辆的行驶环境信息计算(例如通过加权求和计算或基于复杂度数据模型计算)车辆当前的环境复杂度信息。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于控制车辆驾驶模式的装置，该装置包括车辆状态获取模块11、驾驶模式确定模块12和驾驶模式切换模块13。以用于控制车辆驾驶模式的驾驶模式控制装置为例，参考图2，车辆状态获取模块11获取车辆的车辆状态信息；驾驶模式确定模块12根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；驾驶模式切换模块13将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

具体而言，车辆状态获取模块11获取车辆的车辆状态信息，其中，车辆状态信息用于指示车辆当前所处的状态，这些状态包括但不限于车辆自身状态和车辆外部状态，例如，车辆自身状态可以包括车辆行驶速度、车辆所处地理位置、车辆部件运行状态或故障信息等，车辆外部状态可以包括车辆周围的车辆或行人密集程度、车辆当前所在位置的道路状态等。在一些实施例中，车辆当前所处的状态是实时监测的。

驾驶模式确定模块12根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。该一个或多个可选驾驶模式根据当前车辆的车辆状态信息确定，在一些实施例中，随着车辆状态信息的变化，可选驾驶模式的数量或种类也相应变化。其中，所述的可选驾驶模式包括但不限于：1)全自动驾驶模式，在该模式下车辆可完全自主行驶，车辆可自动完成包括转向和速度控制在内的驾驶操作，乘员无需进行干预，甚至在一些情况下车辆内可以没有乘员；2)条件自动驾驶模式，该条件自动驾驶模式包括以自动驾驶为主的驾驶模式，例如车辆可在高速公路、城郊或城区实现自动驾驶；3)辅助驾驶模式，该辅助驾驶模式包括以人工驾驶为主的驾驶模式，例如单方向的动态驾驶任务和信息辅助(比如导航)，或多方向的动态驾驶任务以及高级信息辅助(比如自动泊车)；4)人工驾驶模式，驾驶员对车辆进行人工控制。在一些实施例中，驾驶模式控制装置可以根据不同的车辆状态使得所述的各种驾驶模式处于可选择状态。例如，在车速不高于20km/h的情况下，驾驶模式控制装置使得前述4种驾驶模式均处于可选状态，即车辆当前的可选驾驶模式包括前述4种驾驶模式；当车速高于80km/h的情况下，驾驶模式控制装置仅使人工驾驶模式处于可选状态，即车辆当前的可选驾驶模式仅包括上述4)人工驾驶模式。

驾驶模式切换模块13将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。切换操作可基于远程操作指令或车辆乘员/驾驶员发出的操作指令，也可基于驾驶模式控制装置或其他相关控制装置产生的控制指令。例如，驾驶模式控制装置将车辆当前的可选驾驶模式的名称发送至远程操作员或车辆乘员，根据远程操作员或车辆乘员根据可选驾驶模式发出的操作指令，将车辆的当前驾驶模式切换为可选驾驶模式中的一个，例如车辆的当前驾驶模式是人工驾驶模式，驾驶模式控制装置根据乘员的操作指令将当前驾驶模式切换为可选驾驶模式中的条件自动驾驶模式，或根据远程操作员的操作指令将当前驾驶模式切换为可选驾驶模式中的全自动驾驶模式。又例如，车辆的当前驾驶模式是全自动驾驶模式，驾驶模式控制装置或其他相关控制装置根据车辆当前的车辆状态信息生成控制指令，驾驶控制装置根据该控制指令将车辆当前的驾驶模式切换为可选驾驶模式中的人工驾驶模式。在一些实施例中，驾驶模式控制装置在切换驾驶模式之前，可向远程操作员或车辆乘员发送提示信息以提示当前驾驶模式的切换，或向远程操作员或车辆乘员发送确认信息，在远程操作员或车辆乘员确认后再切换当前驾驶模式。

在一些实施例中，该用于控制车辆驾驶模式的装置还包括驾驶模式检测模块14(未示出)。驾驶模式检测模块14检测所述车辆的当前驾驶模式是否与所述车辆状态信息相匹配；驾驶模式切换模块13若所述车辆的当前驾驶模式与所述车辆状态信息失配，将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。在一些实施例中，驾驶模式控制装置可通过检测车辆的当前驾驶模式是否是与车辆状态信息相匹配的可选驾驶模式之一，实现车辆的当前驾驶模式与车辆的状态信息是否相匹配的检测；一旦车辆的当前驾驶模式不是车辆当前的可选驾驶模式之一，即车辆的当前驾驶模式与当前车辆状态信息失配，驾驶模式控制装置将车辆的当前驾驶模式切换为车辆当前一个或多个可选驾驶模式中之一。

在一些实施例中，该用于控制车辆驾驶模式的装置还包括驾驶模式呈现模块15(未示出)。驾驶模式呈现模块15呈现所述一个或多个可选驾驶模式；驾驶模式切换模块13基于所述车辆的控制用户对所述一个或多个可选驾驶模式的选择操作，将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述选择操作对应的可选驾驶模式。在一些实施例中，驾驶模式控制装置将可选驾驶模式呈现给车辆的控制用户，该控制用户可处于车辆内部，例如控制用户是车辆的驾驶员或车辆内的乘客；该控制用户也可处于车辆外部，例如对车辆进行远程控制的用户，或辅助车辆进行自动驾驶的远程操作员。将当前驾驶模式或可选驾驶模式呈现给车辆的控制用户的方式有多种，在一些实施例中，驾驶模式控制装置以包括但不限于声音、灯光、震动等方式，通过包括但不限于仪表盘、中控、抬头显示装置(hud,headupdisplay)、带有震动功能或装有发光装置的方向盘、带有震动功能的座椅、安装于车辆内部表面(例如车顶、地板等)的灯光装置等呈现车辆当前的可选驾驶模式，以及提示车辆当前驾驶模式的切换，例如通过上述装置呈现驾驶模式切换提示信息。例如，当前驾驶模式为人工驾驶模式、即将切换至全自动驾驶模式时，驾驶模式控制装置通过方向盘震动、语音提醒、中控台或hud文字/图形指示、车内氛围灯颜色转变、指示灯颜色转变、指示灯点亮或熄灭、指示灯闪烁速度变化(例如闪烁速度快时车辆处于全自动驾驶模式，而闪烁速度慢时车辆处于人工驾驶模式)等的一种或几种呈现车辆的当前驾驶模式以及即将切换到的可选驾驶模式，以提供关于控制用户的选择操作的反馈，或提醒控制用户或乘员车辆的驾驶模式即将发生的变化。在一些实施例中，驾驶模式切换提示信息与切换后的所述可选驾驶模式相匹配，例如，在驾驶模式发生切换时，驾驶模式控制装置仅进行一次提示，该提示同时为驾驶模式切换提示信息和切换后的可选驾驶模式，如车内氛围灯为红色时，当车辆的驾驶模式由全自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，车内氛围灯变为绿色，提示驾驶员车辆的驾驶模式发生了切换，并且切换为绿色氛围灯所对应的人工驾驶模式。其中，在通过灯光进行指示时，发光装置可以设置于车内任意能够使得驾驶员或乘员容易和明确看到的地方。

当然，本领域技术人员应能理解，上述驾驶模式的呈现方式以及驾驶模式的呈现位置仅为举例，其他现有的或今后可能出现的呈现方式以及驾驶模式的呈现位置如能适用于本申请，也包含在本申请的保护范围之内，并在此以引用方式包含于此。例如，通过灯光、声音等信息指示车辆当前的驾驶模式，并通过座椅震动的方式提示驾驶模式即将发生切换；或者，通过设置于方向盘上的灯带指示车辆当前的驾驶模式、驾驶模式的切换等。

在一些实施例中，该用于控制车辆驾驶模式的装置还包括目标模式确定模块16(未示出)。目标模式确定模块16基于所述车辆的控制用户对所述车辆的任务设置，从所述一个或多个可选驾驶模式中确定对应的目标驾驶模式；驾驶模式切换模块13将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。目标驾驶模式为车辆当前可选驾驶模式的其中之一。其中，车辆的控制用户对车辆的任务设置用于确定当前车辆的运行方式，例如使车辆从可选驾驶模式中匹配目标驾驶模式，并根据车辆的预设参数或外部环境等完成相应的任务。在一些实施例中，所述任务设置包括自动泊车、自动出库或自动充电。例如，驾驶模式控制装置根据控制用户的自动泊车或自动充电指令，例如根据驾驶员下车时对车辆的设置，将车辆切换至全自动驾驶模式，并设置目标位置或目标区域为泊车位或充电位，车辆自动行驶至泊车位或充电位，完成自动泊车或开始自动充电。又例如，驾驶模式控制装置根据控制用户的自动出库指令，将车辆切换至全自动驾驶模式，并设定目标位置为用户所在位置，车辆自动行驶至用户所在位置，完成自动出库。

在一些实施例中，所述车辆状态信息包括所述车辆的行驶速度信息；驾驶模式确定模块12根据所述车辆行驶速度信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。在一些实施例中，为简化控制用户(例如车辆驾驶员)在车速较低时的操作，当车辆的车速小于最低车速阈值时，车辆的可选驾驶模式包括全自动驾驶模式、条件自动驾驶模式、辅助驾驶模式中的一种或几种；在另一些实施例中，为保证车辆行驶的安全性，当车辆的车速大于最高车速阈值时，车辆的可选驾驶模式仅包括人工驾驶模式，或仅包括人工驾驶模式和辅助驾驶模式。例如，在一个实施例中，当车辆设置最低车速阈值为20km/h、最高车速阈值为80km/h；当车速小于或等于20km/h，车辆的可选驾驶模式包括全自动驾驶模式、条件自动驾驶模式、辅助驾驶模式和人工驾驶模式，车辆的当前驾驶模式可自动或人工地在这些驾驶模式之间切换；当车速大于20km/h但是不高于80km/h时，车辆的全自动驾驶模式不可用，当前可用驾驶模式仅包括条件自动驾驶模式、辅助驾驶模式和人工驾驶模式，车辆的当前驾驶模式可自动或人工地在这些驾驶模式之间切换；当车速高于80km/h时，当前可用驾驶模式仅包括人工驾驶模式，相应地，车辆的当前驾驶模式也就只能处于人工驾驶模式。

当然，本领域技术人员应能理解，上述根据车辆行驶速度确定车辆可选驾驶模式的方法仅为举例，其他现有的或今后可能出现的根据车辆行驶速度确定车辆可选驾驶模式的方法如可适用于本申请，也包含在本申请的保护范围之内，并在此以引用的方式包含于此。例如，设置三个或更多的速度阈值，并根据这些速度阈值将可选驾驶模式进行组合。

在一些实施例中，所述车辆状态信息包括所述车辆的行驶环境信息；驾驶模式确定模块12根据所述车辆行驶环境信息确定所述车辆当前的环境复杂度信息，并根据所述环境复杂度信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。车辆当前的环境复杂度信息反映当前车辆行驶环境的复杂度，车辆行驶环境的复杂度越高，保持车辆安全运行所需要的计算资源越多，车辆自主运行的安全裕度越低，车辆的驾驶过程也就越有可能需要人工介入。

车辆的环境复杂度信息根据车辆的行驶环境信息确定，在一些实施例中，上述行驶环境信息包括以下一项或多项：车辆的周围车流信息；车辆的周围行人信息；车辆的道路状况信息；车辆的行驶区域信息。其中，周围车流信息包括但不限于车辆周围的车辆数量信息、车辆密度信息、周围车辆的车速、周围车辆的行驶方向或周围车辆的位置信息，周围行人信息包括但不限于车辆周围的行人数量、行人密度、行人运动速度、行人位置或行人的运动方向，车辆道路状况信息包括道路宽窄、上下坡、道路的光照条件、弯道的曲率半径等，车辆的行驶区域信息包括但不限于城郊、高速公路、市区道路、小区等。根据车辆的行驶环境信息可以确定车辆当前的环境复杂度信息，在一些实施例中，车辆当前的环境复杂度信息根据车辆的行驶环境信息计算得到，例如驾驶模式控制装置根据车辆的周围车流信息、周围行人信息、道路状况信息、行驶区域信息中的一个或多个进行数学运算(例如加权求和)得到；在另一些实施例中，驾驶模式控制装置将车辆当前的行驶环境信息输入复杂度数据模型，得到车辆当前的环境复杂度信息，其中，复杂度数据模型包括但不限于逻辑回归模型、支持向量机模型、决策树模型、神经网络模型等。由车辆当前的行驶环境信息获取车辆当前的环境复杂度信息可在车辆本地完成，也可在云端完成，或在车辆本地和云端协同完成。

根据本申请的一个方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行以下操作：

获取车辆的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于选择车辆的驾驶模式的设备，其中，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：

获取车辆的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

图3示出根据本申请一些实施例的示例性的用于选择车辆的驾驶模式的设备100的框图。其中，以上所述的用于选择车辆的驾驶模式的方法(例如，参考图1所示)的操作可由该设备100执行，并且以上所述的道路表征方法中，一些操作任选地被组合和/或一些操作的顺序被任选地改变。

在一些实施例中，设备100是膝上型计算机、台式计算机、平板计算机、多媒体播放器设备、移动终端、导航设备、教育设备(例如，儿童学习玩具)、游戏系统或控制设备(例如，家用或工业用控制器)。设备100通常包括一个或多个处理单元(cpu)110、一个或多个网络通信接口160或其他通信接口、存储器170和用于使这些部件互连的一根或多根通信总线120。通信总线可选地包括使系统部件互连并且控制系统部件之间的通信的电路(有时叫做芯片组)。设备100还包括i/o(输入/输出)接口130，i/o接口130包括显示器140，显示器140可选地使用lcd(液晶显示器)技术、lpd(发光聚合物显示器)技术、或led(发光二极管)技术。另外，i/o接口还可选地包括键盘和/或鼠标150、触摸板151、用于在设备100上生成触觉输出的触觉输出生成器152、传感器153(例如，光学传感器、加速度传感器、接近传感器、触敏传感器)。存储器170包括高速随机存取存储器，例如dram、sram、ddrram或其它随机存取固态存储器设备，并且可选地包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储设备、光盘存储设备、闪存存储器设备或其它非易失性固态存储设备。此外，设备100还可选地包括用于为各部件供电的电力系统、一个或多个光学传感器、一个或多个接近传感器、磁力仪、gps(或glonass或其他全球定位系统)接收器，和/或一个或多个加速度计。

在一些实施例中，存储在存储器170中的软件部件包括操作系统111、通信模块(或指令集)112、用于检测触碰操作的接触/运动模块(或指令集)113、用于在用户操作时向用户提供相应的触觉反馈的触觉反馈模块(或指令集)114、用于在显示器140或其他显示器上渲染和显示图形的图形模块(或指令集)115、供用户在各种应用中进行文本输入的文本输入模块(或指令集)116、用于确定设备位置并提供该信息以在各种应用中使用的gps(globalpositioningsystem,全球定位系统)模块(或指令集)117、应用(或指令集)118。

其中，应用118可选地包括以下模块(或指令集)或者其子集或超集：

-联系人模块(或联系人列表或通讯录)119；

-电话模块121；

-视频会议模块122；

-电子邮件客户端模块123；

-即时消息传输模块124；

-日历模块125；

-桌面小程序模块126，可选地包括以下至少任一项：天气桌面小程序、股票桌面小程序、计算器桌面小程序、闹钟桌面小程序、词典桌面小程序、由用户获取或创建的其他桌面小程序；

-用于创建桌面小程序的桌面小程序创建模块127；

-搜索模块128；

-视频和音乐播放器模块129，可选地由视频播放器模块和音乐播放器模块构成；

-浏览器模块131；

-地图模块132。

此外，在一些实施例中，存储器170存储设备/全局内部状态133，设备/全局内部状态133包括以下中的一种或多种：激活应用状态，指示哪个或哪些应用(如果有)当前是激活的；显示器状态，指示应用、视图或其他信息占据显示器140的各个区域；传感器状态，包括从设备的各个传感器和其他输入或控制设备获得的信息；以及关于设备的位置和/或姿态的位置和/或定位信息被事件分类器用来确定哪个或哪些应用当前是激活的。

当然，本领域技术人员应能理解上述用于选择车辆的驾驶模式的设备100仅为举例，设备100可选地比图3所示具有更多或更少的部件，可选地组合两个或更多个部件，或可选地具有这些部件的不同配置或布置；并且，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(asic)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。

通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、rf、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。

作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(ram,dram,sram)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(rom,prom,eprom,eeprom)、磁性和铁磁/铁电存储器(mram,feram)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、cd、dvd)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。

在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

在权利要求书中规定了各个实施例的各个方面。在下列编号条款中规定了各个实施例的这些和其他方面：

1.一种用于控制车辆驾驶模式的方法，其中，该方法包括：

获取车辆的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

2.根据条款1所述的方法，其中，所述方法还包括：

检测所述车辆的当前驾驶模式是否与所述车辆状态信息相匹配；

其中，所述将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一包括：

若所述车辆的当前驾驶模式与所述车辆状态信息失配，将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

3.根据条款1所述的方法，其中，所述方法还包括：

呈现所述一个或多个可选驾驶模式；

其中，所述将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一包括：

基于所述车辆的控制用户对所述一个或多个可选驾驶模式的选择操作，将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述选择操作对应的可选驾驶模式。

4.根据条款1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述车辆的控制用户对所述车辆的任务设置，从所述一个或多个可选驾驶模式中确定对应的目标驾驶模式；

其中，所述将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一包括：

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

5.根据条款4所述的方法，其中，所述任务设置包括自动泊车、自动出库或自动充电。

6.根据条款1所述的方法，其中，所述车辆状态信息包括所述车辆的行驶速度信息；

其中，所述根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式包括：

根据所述车辆行驶速度信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。

7.根据条款1所述的方法，其中，所述车辆状态信息包括所述车辆的行驶环境信息；

其中，所述根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式包括：

根据所述车辆行驶环境信息确定所述车辆当前的环境复杂度信息；

根据所述环境复杂度信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。

8.根据条款7所述的方法，其中，所述行驶环境信息包括以下至少任一项：

所述车辆的周围车流信息；

所述车辆的周围行人信息；

所述车辆的道路状况信息；

所述车辆的行驶区域信息。

9.根据条款1所述的方法，其中，所述将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一包括：

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一，并呈现驾驶模式切换提示信息。

10.根据条款9所述的方法，其中，所述驾驶模式切换提示信息与切换后的所述可选驾驶模式相匹配。

11.一种用于控制车辆驾驶模式的装置，其中，该装置包括：

车辆状态获取模块，用于获取车辆的车辆状态信息；

驾驶模式确定模块，用于根据所述车辆状态信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式；

驾驶模式切换模块，用于将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

12.根据条款11所述的装置，其中，所述装置还包括：

驾驶模式检测模块，用于检测所述车辆的当前驾驶模式是否与所述车辆状态信息相匹配；

其中，所述驾驶模式切换模块用于：

若所述车辆的当前驾驶模式与所述车辆状态信息失配，将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一。

13.根据条款11所述的装置，其中，所述装置还包括：

驾驶模式呈现模块，用于呈现所述一个或多个可选驾驶模式；

其中，所述驾驶模式切换模块用于：

基于所述车辆的控制用户对所述一个或多个可选驾驶模式的选择操作，将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述选择操作对应的可选驾驶模式。

14.根据条款11所述的装置，其中，所述装置还包括：

目标模式确定模块，用于基于所述车辆的控制用户对所述车辆的任务设置，从所述一个或多个可选驾驶模式中确定对应的目标驾驶模式；

其中，所述驾驶模式切换模块用于：

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

15.根据条款14所述的装置，其中，所述任务设置包括自动泊车、自动出库或自动充电。

16.根据条款11所述的装置，其中，所述车辆状态信息包括所述车辆的行驶速度信息；

其中，所述驾驶模式确定模块用于：

根据所述车辆行驶速度信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。

17.根据条款11所述的装置，其中，所述车辆状态信息包括所述车辆的行驶环境信息；

其中，所述驾驶模式确定模块用于：

根据所述车辆行驶环境信息确定所述车辆当前的环境复杂度信息；

根据所述环境复杂度信息确定所述车辆当前的一个或多个可选驾驶模式。

18.根据条款17所述的装置，其中，所述行驶环境信息包括以下至少任一项：

所述车辆的周围车流信息；

所述车辆的周围行人信息；

所述车辆的道路状况信息；

所述车辆的行驶区域信息。

19.根据条款11所述的装置，其中，所述驾驶模式切换模块用于：

将所述车辆的当前驾驶模式切换为所述一个或多个可选驾驶模式中之一，并呈现驾驶模式切换提示信息。

20.根据条款19所述的装置，其中，所述驾驶模式切换提示信息与切换后的所述可选驾驶模式相匹配。

21.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行如条款1至10中任一项所述方法的操作。

22.一种用于选择车辆的驾驶模式的设备，其中，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如条款1至10中任一项所述的方法。