本发明涉及巡逻
技术领域：
，具体涉及一种巡逻效果好的电动巡逻车。
背景技术：
：随着科技的发展和社会的进步，人员出行和流动越来越频繁，在公共场所进行巡逻显得十分必要。巡逻车作为巡逻的重要手段，主要通过获取巡逻视频来实现巡逻，在巡逻视频获取过程中，由于巡逻车运动带来的随机振动和颠簸会导致采集到的视频图像存在视觉上的随机抖动，这种随机振动给后续图像利用造成困难。如何解决由于摄像机随机抖动所产生的视频不连续现象，成为提高巡逻水平的关键。技术实现要素：针对上述问题，本发明旨在提供一种巡逻效果好的电动巡逻车。本发明的目的采用以下技术方案来实现：提供了一种巡逻效果好的电动巡逻车，包括电源系统、规划系统、避障系统、监控系统和通信系统，所述规划系统用于确定巡逻区域和巡逻路线，所述避障系统用于巡逻车躲避障碍物，所述监控系统包括图像获取子系统和图像稳像子系统，所述图像获取子系统用于获取巡逻视频图像，所述图像稳像子系统用于对巡逻视频图像进行稳像处理，所述通信系统用于将稳像处理后的巡逻视频图像上传至互联网，所述电源系统包括太阳能电池板和蓄电池，所述太阳能电池板将转化的电能存储在蓄电池中，所述蓄电池用于向所述规划系统、避障系统、监控系统和通信系统供电。本发明的有益效果为：实现了巡逻视频图像稳像处理，提升了巡逻车的巡逻水平。附图说明利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。图1是本发明的结构示意图；附图标记：电源系统1、规划系统2、避障系统3、监控系统4、通信系统5。具体实施方式结合以下实施例对本发明作进一步描述。参见图1，本实施例的一种巡逻效果好的电动巡逻车，包括电源系统1、规划系统2、避障系统3、监控系统4和通信系统5，所述规划系统2用于确定巡逻区域和巡逻路线，所述避障系统3用于巡逻车躲避障碍物，所述监控系统4包括图像获取子系统和图像稳像子系统，所述图像获取子系统用于获取巡逻视频图像，所述图像稳像子系统用于对巡逻视频图像进行稳像处理，所述通信系统5用于将稳像处理后的巡逻视频图像上传至互联网，所述电源系统1包括太阳能电池板和蓄电池，所述太阳能电池板将转化的电能存储在蓄电池中，所述蓄电池用于向所述规划系统2、避障系统3、监控系统4和通信系统5供电。本实施例实现了巡逻视频图像稳像处理，提升了巡逻车的巡逻水平。优选的，所述图像稳像子系统包括一次处理模块、二次处理模块、三次处理模块、四次处理模块、五次处理模块和六次处理模块，所述一次处理模块用于输入巡逻视频图像，所述二次处理模块用于对输入的视频图像进行滤波处理，所述三次处理模块用于确定滤波后视频图像的全局运动向量，所述四次处理模块用于根据全局运动向量确定视频图像的运动补偿向量，所述五次处理模块用于根据运动补偿向量对图像进行稳像处理，由运动补偿向量矫正当前图像的位置，并输出处理后的视频图像，所述六次处理模块用于对输出视频图像的稳像效果进行评价。本优选实施例实现了巡逻视频图像的稳像处理和对稳像效果的评价，从而保证了高性能的辅助驾驶。优选的，所述三次处理模块包括一次处理单元、二次处理单元、三次处理单元和四次处理单元，所述一次处理单元用于在监控视频每帧图像上，选取面积相等的若干个图像子块，所述二次处理单元用于在已选取的每个图像子块匹配区间内平移图像子块，确定与图像子块匹配的参考图像区域，所述三次处理单元用于确定各图像子块相对参考图像相应区域的局部运动向量，所述四次处理单元用于根据各图像子块的局部运动向量确定视频图像的全局运动向量。所述三次处理单元用于确定各图像子块相对参考图像相应区域的局部运动向量，具体为：采用下式获取图像子块的局部运动向量：上述式子中，(k,l)表示图像子块的局部运动向量，argminru(k,l)表示ru(k,l)取最小值时(k,l)的值，kmax和lmin分别为图像子块在水平方向和垂直方向的搜索范围，其中，上述式子中，ru(k,l)表示图像子块之间的匹配值，k和l分别表示图像子块水平方向的移动量和垂直方向的移动量，最小单位是1个像素，s′表示参考帧的图像子块，s表示当前帧的图像子块，n1和n2分别为图像子块的宽度和高度；所述四次处理单元用于根据各图像子块的局部运动向量确定视频图像的全局运动向量，具体为：通过三次处理单元每个图像子块的局部运动向量，设局部运动向量为li，其中，1＜i＜m，m为每幅图像的图像子块的数目；确定视频图像全局运动向量qk：本优选实施例通过三次处理模块确定了滤波后视频图像的全局运动向量，具体的，通过图像子块匹配确定局部运动向量，再通过三次处理单元全局运动向量，得到的全局运动向量更为准确，且这样的运动估测的范围得到较大地缩减，从而可以提高算法的运算效率，满足实时性要求。优选的，所述四次处理模块用于根据全局运动向量确定视频图像的运动补偿向量，具体为：选取三组不同的图像子块的位置，分别得到三组全局运动向量，则视频图像的运动补偿向量为：上述式子中，mh表示视频图像的运动补偿向量，qkj表示根据第j组图像子块获取的全局运动向量。本优选实施例通过四次处理模块获取了视频图像的运动补偿向量，从而为后续五次处理模块进行稳像奠定了基础。优选的，所述六次处理模块包括第一评价单元、第二评价单元和综合评价单元，所述第一评价单元用于计算稳像效果的第一评价值，具体为：上述式子中，dt1表示第一评价值，fn(j)表示四次处理模块得到的第j帧视频图像的运动补偿向量，fn′(j)表示第j帧视频图像的真实的运动补偿向量，m表示视频的帧数；所述第二评价单元用于计算稳像效果的第二评价值，具体为：上述式子中，dt2表示第二评价值，ay表示进行稳像的视频的数目，ay1表示ay中第一评价值大于设定阈值的视频的数目；所述综合评价单元用于根据第一评价值和第二评价值对稳像效果进行评价，具体为：确定稳像效果的综合评价值：上述式子中，dt表示综合评价值；综合评价值越小，表示稳像效果越好。本优选实施例通过六次处理模块实现了稳像效果的评价，具体的，第一评价值考虑了稳像效果的总体精度，第二评价值考虑了稳像效果的整体效果，综合评价单元利用第一评价值和第二评价值对稳像效果进行评价，评价准确，保证了稳像效果，从而保证了巡逻车的巡逻水平。采用本发明巡逻效果好的电动巡逻车进行巡逻，选取5个巡逻区域进行实验，分别为巡逻区域1、巡逻区域2、巡逻区域3、巡逻区域4、巡逻区域5，对巡逻效率和巡逻成本进行统计，同现有巡逻车相比，产生的有益效果如下表所示：巡逻效率提高巡逻成本降低巡逻区域129％27％巡逻区域227％26％巡逻区域326％26％巡逻区域425％24％巡逻区域524％22％最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。当前第1页12