用于检测待联接在一起的第一或第二车辆的位置的装置的制作方法

本发明涉及一种用于检测待联接在一起的第一或第二车辆的位置的装置，该装置对应于在权利要求1的前序部分中包含的特征。

背景技术：

第一和第二车辆通过兼容的联接装置以可释放的方式连结在一起，第一车辆是牵引车辆，并且为此目的通常配备有用于推进它的发动机。于是，一个或多个第二车辆是非驱动的拖车车辆，其由第一车辆牵引。例如，第一车辆可以是具有第五轮的牵引车，并且第二车辆是具有主销的拖车。这种相连接的第一和第二车辆也被称为铰接式车辆。替代地是，第一车辆也可以是机动车，在其后端处布置有销联接器，并且第二车辆可以是牵引杆拖车，其中牵引杆孔眼形成在牵引杆的端部处。以这种方式联接在一起的第一和第二车辆也被称为铰接式列车。此外，还可以想到混合形式，在该混合形式中，例如第一车辆是牵引车，半挂车直接联接到该牵引车，并且牵引杆拖车联接到该半挂车。在单独考虑拖车车辆的情况下，诸如半挂车的牵拉车辆将是第一车辆，而被牵拉的车辆(诸如，牵引杆拖车)将是第二车辆。

已经努力使上述车辆在停车场自动驾驶，即，在第一车辆中不存在驾驶员的情况下。de10322765b4公开了一种用于自动驾驶车辆的自动化停车场。自动驾驶还包括第一和第二车辆的自动联接和分离。此外，停车场可以配备有自动加油站和/或自动清洗站，以便根据需要对相应的车辆进行加油和清洗。

从de102006057610a1中已知了一种辅助系统，该辅助系统应该在目标对象的作用下帮助驾驶员对第一车辆进行联接、对接或驾驶。目标对象是指拖车、半挂车、交换车体或装载坡道。已知的辅助系统基本上包括图像传感器和计算单元，借助于该图像传感器和计算单元，目标对象高度应该被设置在第一车辆处。因此，例如，能够通过场景分析来识别特定目标对象并且将特定目标对象与存储的模型数据协调配合，使得在完成实际联接之前，在第一车辆处预设至少近似的目标对象高度。然而，已知的辅助系统仅基于图像传感器，该图像传感器向电子控制器提供第二联接装置的图像，该电子控制器又应该用合适的软件识别第二联接装置。但是，通过图像传感器识别对象已被证明不是非常可靠的，因为它对操作期间不断变化的光照条件和不可避免的污垢和尘垢特别敏感。在自动操纵车辆的情况下，当没有驾驶员干预联接过程时，这变得特别不利。

技术实现要素：

因此，本发明提出的要解决的问题是提供一种用于检测被联接在一起的第一或第二车辆的位置的装置，该装置使得能够独立于主要的环境影响进行可靠且精确的联接。

根据本发明，该问题通过权利要求1的表征特征得到解决。借助于基于无线电的定位，收发器单元检测位于其所计量的(metered)空间区域中的应答器。应答器与相对于另一车辆的收发器单元的限定的位置相协调配合，并且应答器由收发器单元检测。定位通过测量由收发器单元启动的无线电信号的传播时间而产生，该信号由应答器接收、处理和反射。通过对无线电信号的传播时间的测量，能够实时确定从应答器到收发器单元的直接距离。

有利地是，关于应答器所永久固定到的车辆或车辆类型的附加信息能够存储在应答器中。车辆类型定义了第二车辆是否是具有主销的半挂车或具有在牵引杆的端部形成的牵引杆孔眼的牵引杆拖车。以这种方式，能够防止例如处于自动驾驶模式的牵引车错误地试图联接到牵引杆拖车上。

应答器是指一种无线电通信装置，它接收输入信号并且自动应答或者向前转播输入信号。根据本发明，基本上能够使用被动式应答器和主动式应答器。被动式应答器仅从读/写单元(在当前情况下是收发器单元)中获取其通信以及完成(workingoff)其内部进程所需的能量。被动式应答器不需要任何它们自己的电源，并且它们能够在第一和第二车辆的联接之前在相对短的距离上工作。最著名的被动式应答器是射频识别rfid。这种被动式应答器的核心是内置rfid芯片。

主动式应答器有自己的电源。它们有内置电池或者被连接到外部电网。这不仅能够实现更大的通信范围，而且还能够实现对相当大的数据存储的管理和对集成的传感器的操作。由于在主动式应答器的情况下需要电源，因此每当不需要将额外数据例如从连接到主动式应答器的其它传感器传输到收发器单元时，优选地是总是依靠被动式应答器。

优选地是，在另一个第二或第一车辆上存在多个参考点，在每个参考点处能够固定有应答器，并且每个应答器对回声进行单独编码，使得回声能够与特定应答器明显协调配合。如果位于相应参考点处的多个应答器被布置在彼此已知的距离处，则能够使定位的精度更加精确。在车队中，从应答器到被检测车辆的这个距离总是能够被选择为相同的并且能够被存储在收发器单元中。

有利地是，传感器装置包括电子控制器，该电子控制器根据无线电信号的传播时间计算与所述至少一个应答器的直接距离。电子控制器能够被集成在收发器单元中并且与其形成整体部件，或者该电子控制器能够被布置为车辆上的单独部件。电子控制器能够基于无线电信号到应答器的传播时间的测量向第一车辆提供控制信号，由此能够影响对车辆的控制。对车辆的控制包括对以下的操纵：变速器、发动机控制、转向装置、水平高度调节(空气悬架)和/或制动装置。

已经发现，当传感器装置包括至少一个被连接到相应的收发器单元的天线时是特别有利的。通过天线，发射收发器单元的无线电信号，并且接收从应答器反射的回声。在存在多个收发器单元的情况下，每个收发器单元能够具有其自己的天线。通常，天线被集成在相应的收发器单元中并且与相应的收发器单元形成共同的部件。

优选地是，收发器单元经由天线发送和接收雷达信号，同时建议无线电信号是频率范围在1ghz至10ghz，特别优选地是在4ghz至7ghz，最特别优选地是在5ghz至6ghz的雷达信号。

本发明还涉及一种公路列车，其中公路列车包括第一车辆和至少一个第二车辆。根据第一优选实施例，传感器装置包括位于第一车辆处的收发器单元和位于第二车辆处的至少一个应答器。以这种方式，在联接之前接近第一车辆期间能够实现第二车辆的至少二维定位。因此，公路列车尤其涉及铰接式车辆，该铰接式车辆的牵引杆拖车被自由站立停放并且无需支撑元件(诸如支撑千斤顶)，使得所停放的第二车辆的牵引杆也被保持在相对狭窄的空间框架中并且与在下一次联接事件期间联接第一车辆的销对接。

根据替代性的第二实施例，具有第二天线的第二收发器单元被布置在距离收发器单元竖直的高度间隙中并且被连接到电子控制器。两个控制器检测第二车辆的一个或多个应答器，并且通过交叉定位或三角测量能够检测第二车辆的位置，尤其是其高度状况。合适的公路列车可以是铰接式车辆，并且也可以是半挂车列车或两者的混合形式。在上面所提到的半挂车列车的情况下，尚未联接的半挂车的前端由支撑千斤顶支撑，由此，前端的高度状况可以变化很大。由于通过两个收发器单元的三维定位，半挂车也能够通过自动驾驶牵引车车辆而被特别准确地挂上和联接。

根据替代性的第三实施例，主动式应答器位于第二车辆的面向第一车辆的端部处，其中主动式应答器被连接到高度测量传感器，并且高度测量传感器的测量信号以及其单独编码一起被转播到收发器单元。在该实施例中，位于第二车辆上的联接装置的高度状况由为此目的而位于第二车辆上的高度测量传感器确定，而不是由第二收发器单元确定，并且第二车辆的三维定向以这种方式被确定。高度测量传感器可以是红外线传感器、超声传感器、激光测距仪或机械编码器，它们确定支撑千斤顶的延伸状态并且使用电位计来输出根据延伸状态而变化的电压。高度测量传感器的测量信号(如果高度测量传感器被连接到主动式应答器的话)与测量信号的编码一起被转播到收发器单元。公路列车可以是铰接式车辆或半挂车列车或两者的混合形式。

有利地是，第二车辆包括联接装置，该联接装置尤其能够是被固定到第二车辆的主销。主销在半挂车的底侧上牢固地连接到半挂车上，并且当被联接到第一车辆上时，主销由第一车辆的第五轮接收并锁定。

有利地是，主销包括紧固凸缘、在底部处连接到紧固凸缘的上安装环、小直径锁定区段和下安装环，其中在下安装环的底侧中形成第一凹部，在第一凹部中安装有第一应答器。这提供了这样的优点，即，应答器不被在底部处的主销的钢材所包围，并且因此有利地是被收发器单元检测到。此外，在凹部中，应答器有效地受到保护，以免受机械影响并且不会暴露于任何与磨损相关的扰动。应答器可以通过凹部中的塑料被另外排空，特别是由塑料浇铸化合物覆盖。

建议将凹部布置在主销的旋转轴线上。因此，应答器也总是位于第二车辆的车辆纵向轴线上，并且有助于将自动接近的第一车辆同样定位在第二车辆的车辆纵向轴线上。

优选地是，拖车板形成在第二车辆的底侧上，该拖车板在联接的状态下被支撑在第五轮上，其中在拖车板中形成第二凹部，在第二凹部中安装有第二应答器。拖车板通常在半挂车的整个宽度上延伸，从而能够使得第二应答器在很大程度上自由地定位。由于将第二应答器容纳在第二凹部内，所以在联接的状态下，第五轮不会检测到第二应答器，但是在联接之前，第二应答器能够通过收发器单元经由第二凹部的向下开口侧进行检测。应答器还能够通过凹部中的塑料排空，特别是由塑料浇铸化合物覆盖。

至少一个支撑千斤顶能够被布置在第二车辆上，第三和/或第四应答器被固定到第二车辆。支撑千斤顶通常具有静止区段和伸缩区段，支撑千斤顶通过静止区段被固定在半挂车上，支撑支脚位于伸缩区段的端部处，支撑支脚在支撑千斤顶的延伸状态下与地面接触。特别是在通过三角测量应该检测到该应答器的高度的情况下，第三和/或第四应答器能够有利地位于静止区段上。由于支撑千斤顶成对安装并且对称地安装在半挂车上，因此将第三应答器布置在一个支撑千斤顶上并且将第四应答器布置在第二、相对的支撑千斤顶上是合理的，以便获得与车辆纵向轴线横向间隔开的参考点。

有利地是，电子控制器接收关于空气悬架的高度状况的信号。根据空气悬架的设置，空气悬架确保提升底盘，从而可以改变整个传感器装置的高度状况，并且因此改变天线的高度状况。通过电子控制器检测空气悬架的延伸行程的变化，该电子控制器相对于天线的实际高度补偿变化。

已经证明了，当在降低空气悬架的情况下，道路水平高度上方的天线的最低高度状况能够输入电子控制器中时是特别有利的。根据安装位置，并且进一步根据所安装的特定空气悬架的制造商，天线的最低高度状态对于第一车辆而言是变化的。在最终安装天线之后，能够测量天线的最低高度并且天线的最低高度能够作为偏移在电子控制器中手动编程。然后，电子控制器能够根据空气悬架的提升距离和最低高度状况计算天线的实际高度。

根据替代性的第四实施例，传感器装置包括位于第二车辆上的收发器单元，并且第五应答器位于第一车辆上。与前面的实施例相比，优选地是，传感器装置不位于第一车辆上，而是位于第二车辆上，并且至少一个应答器位于第一车辆而不是第二车辆上。该实施例要求第二车辆必需有独立电源，诸如电池或存储电池，该电池或存储电池也能够通过太阳能电池永久地充电。以这种方式装配的公路列车对应于第一实施例，但是第一和第二车辆互换。以这种方式，能够实现第一车辆的至少二维的定位，其中由收发器单元识别的测量值在优选地是同样位于第二车辆上的电子控制器中被转换成距离应答器的距离值，并且该距离值通过数据无线电发射器无线地发送到第一车辆。为此，第一车辆具有相应的数据无线电天线。数据无线电天线又连接到车辆控制器，该车辆控制器影响第一车辆的驾驶功能并且进行自动操纵和联接。

优选地是，至少一个支撑千斤顶被布置在第二车辆上，所述至少一个支撑千斤顶具有相对于第二车辆的静止区段和伸缩区段，并且第六应答器被固定到伸缩区段。特别有利的是，将第六应答器放置在伸缩区段的支撑支脚上。在该实施例中，除了二维位置检测之外，第二车辆的高度状况也是通过支撑千斤顶测量提升高度而获得的。由于支撑千斤顶始终通过其静止区段被固定在第二车辆上的、在与收发器单元的天线相同的距离处，并且还与拖车板成直角定向，因此支撑千斤顶的提升高度能够通过测量天线和第六应答器之间的距离来计算。该实施例的主要益处在于，第一车辆的横向定向和第二车辆的高度确定都由鲁棒性的应答器完成，并且不需要实施和校准其它传感器类型。

建议第一、第二和/或第五应答器位于第一或第二车辆的车辆纵向轴线上。由于这种布置，能够通过一个或几个应答器实现位置检测。

联接装置也可以是位于牵引杆端部处的牵引杆孔眼。这种构造通常与铰接式列车相关。

有利地是，第三凹部形成在牵引杆中和/或形成在围绕牵引杆孔眼的区段中，在第三凹部中安装有第七应答器。应答器能够通过第三凹部中的塑料进一步排空，特别是，它能够用塑料浇铸化合物覆盖。对于刚性牵引杆，如此布置的应答器能够标记车辆纵向轴线。

建议地二和/或第一车辆具有车身地板，该车身地板在其靠近另一个第一或第二车辆的端部处具有两个下侧边角，其中第八和第九应答器被固定在下侧边角处。以这种方式，远离车辆纵向轴线的参考点由收发器单元测量，使得能够进行特别精确的位置检测。

优选地是，第二和/或第一车辆具有顶壁，顶壁在其靠近另一个第一或第二车辆的端部处具有两个上侧边角，并且第十和第十一应答器被固定到上侧边角。同样在该实施例中，检测具有距车辆纵向轴线的最大横向偏移的参考点，并且提高了位置检测的精度。此外，第二车辆的总高度能够例如作为附加信息被检测出来并且被提供给第一车辆，尤其是用于车顶扰流板的最佳调节。

也可以是这样的情况：附加单元形成在第二车辆的前侧，同时在第一车辆的方向上伸出。在这种情况下，第十二应答器能够固定到附加单元的前侧。这种附加单元通常突出到半挂车或拖车前部的标准化轮廓中，并且使第一和第二车辆之间剩余的间隙的尺寸最小化。附加单元是指例如制冷装置。附加单元的前侧的检测防止了在自动联接过程期间超大附加单元与第一车辆的部分之间的碰撞。

有利地是，应答器中的至少三个应答器被布置在彼此给定的距离处，因为在给定第一或第二车辆的其它尺寸的情况下，利用三个参考点，平面被限定出来，并且该限定的平面的位置用于对第一或第二车辆的特别准确的位置检测。

附图说明

为了更好的理解，现在借助于七个附图更详细地解释本发明。这七个附图示出：

图1：示出了根据第一实施例的装置的侧视图，该装置被布置在牵引车上，其中第一和第二接收器单元被布置在驾驶室的后壁上；

图2：示出了根据第一实施例的装置的侧视图，该装置被布置在牵引车上，其中第一和第二接收器单元布置在第五轮和后轮轴的区域中；

图3：示出了半挂车的透视前视图，其中应答器被固定到该半挂车；

图4示出了根据第二实施例的、在联接之前的装置的侧视图，该装置被布置在牵引车上，其中收发器单元处在牵引车车辆一侧处，并且高度测量传感器处在半挂车一侧处；

图5：示出了根据第三实施例的装置的侧视图，该装置被布置在牵引车上，其中应答器处在牵引车和支撑千斤顶上；

图6：示出了根据图5的牵引车的俯视图；以及

图7：示出了根据第四实施例的装置的侧视图，该装置被布置在铰接式列车上。

具体实施方式

图1以侧视图示出了由第一车辆10和第二车辆20形成的铰接式列车。第一车辆10处于第二车辆20前方的静止分离位置，第二车辆20通过其两个支撑千斤顶25站立。支撑千斤顶25在车辆纵向轴线x(参见图3)的两侧上被布置在第二车辆20上，并且根据支撑千斤顶25的延伸状态，在所示的高度状况下将第二车辆20的端部保持成朝向第一车辆10。

第一车辆10配备有空气悬架11，空气悬架11被支撑在后轮轴16上并且通过图2中所示的提升距离hl提升降低或升高车辆底盘17。取决于提升距离hl提升，位于第一车辆10上的第五车轮12的高度状况也与车辆底盘17一起改变。对于第二车辆20与第一车辆10的联接，第一车辆10在第二车辆20的下方向后移动足够远，直到被布置在第二车辆20上的、呈向下突出的主销22的形式的联接装置21实现与第五轮12的可操作接合为止。

主销22具有上紧固凸缘22a，主销22通过上紧固凸缘22a牢固地连接到第二车辆20，尤其是拧在一起。紧固凸缘22a朝向底部进入上安装环22b，上安装环22b邻接直径减小的锁定区段22c。锁定区段22c在底部处由下安装环22d限定，下安装环22d的直径与上安装环22b的直径一致。锁定区段22c与第五轮12的锁定机构(未示出)接合，并且以这种方式将主销22以枢转的方式保持在第五轮12中。紧接在主销22上方，延伸有被紧固到第二车辆20的下侧23的拖车板24，当将第一和第二车辆10、20联结在一起时，拖车板24靠在第五车轮12上，并且当通过弯道时，拖车板24滑过第五车轮12。

为了将第二车辆20牢固地联接到第一车辆10，第五轮12必须定向在拖车板24的竖直高度下方，但同时使主销22能够移动到第五轮12中，而不能由于第一车辆10被降低得太多而移过第五轮12。

除了上述检测第二车辆20的高度状况之外，第一车辆10还必须通过其第五轮12在主销22的侧面适当地定向。上述在以下的情况下是特别容易实现的：即，在主销22的位置和/或整个第二车辆20的位置能够通过在主销22和/或第二车辆20上限定的各个参考点40来确定的情况下。

为此，车辆10、20设置有用于位置检测的装置。该装置在第一车辆10处包括传感器装置30，传感器装置30具有：收发器单元31、第二收发器单元34和电子控制器32。两个收发器单元31、34以恒定的竖直高度间隙δh彼此间隔开。在图1所示的本示例性实施例中，收发器单元31、34被固定到第一车辆10的驾驶室18的后壁。

在第二车辆20上，在限定的参考点40处布置有多个应答器41、43a、47a、48a、49，每个应答器41、43a、47a、48a、49由收发器单元31、34检测。

第一应答器41被集成在主销22中，主销22优选地是为此目的而在下安装环22d的下侧22e上形成有第一凹部22f。第一凹部22f在底部开口，并且以受保护的方式在第一凹部22f中接纳第一应答器41。因此，第一应答器41被恒定地布置在第二车辆20的车辆纵向轴线x上，并且还位于穿过主销22的旋转轴线s上(见图3)。因此，第一应答器41还特别有效地支持对第一车辆10的定向，第一车辆10在联接过程之前倾斜地接近第二车辆20。

如在图3中能够特别清楚地看到的那样，支撑千斤顶25包括：静止区段25a，支撑千斤顶25通过静止区段25a被固定到第二车辆20；以及伸缩区段25b，在伸缩区段25b的端部处具有支撑支脚25c。在静止区段25a上固定有第三和第四应答器43a、43b，只有前部的第三应答器43a在图1的平面中是可见的。被布置在支撑千斤顶25上的第三和第四应答器43a、43b与车辆纵向轴线x间隔开，特别是远到侧面，并且有助于在相对于车辆纵向轴线x的横向上执行第二车辆20的特别精确的位置确定。

在图1中所示的第二车辆20上，在其前端29处能够看到附加单元29a，附加单元29a又在其前端29b处承载第十二应答器49。除了位置确定之外，第十二应答器49还用于检测附加单元29a的前端29b并防止附加单元29a撞击驾驶室18。

收发器单元31具有天线33，并且第二收发器单元34具有第二天线35，天线33、35分别发出无线电信号，该无线电信号例如到达第八应答器47a并且被应答器47a反射。第八应答器47a被布置在第二车辆20的前端29与其车身地板27的过渡区域中的一个下侧边角27a处。

相应的收发器单元31、34识别从第八应答器47a反射的相对应的无线电信号，并且将所述电信号提供给电子控制器32，电子控制器32根据所述电信号计算与第八应答器47a的距离。作为示例示出的第八应答器47a位于两个收发器单元31、34的距离测量的交叉点处。

电子控制器32还与车辆控制器36通信，车辆控制器36影响：指示的空气悬架11；和图5中表示的第一车辆10的部件，尤其是发动机和变速器14、车辆转向装置15和/或制动器19。车辆控制器36向电子控制器32提供关于当前实际状况的数据，诸如空气悬架11的提升距离hl提升，使得电子控制器32能够通过提升距离hl提升校正天线33的最低高度状况ha1最低和第二天线35的最低高度状况ha2最低并且因此计算天线33相对于道路水平高度gok的实际高度ha1和第二天线35相对于道路水平高度gok的实际高度ha2。

给定了天线33、35的实际高度ha1、ha2的情况下，确定第八应答器47a的绝对高度，并且如果第八应答器47a的高度不允许在第二车辆20下方正常驾驶第一车辆10，则空气悬架11将进一步被调整。

图2示出了本发明的另一个示例性实施例，其中收发器单元31、34在后端处偏移并且现在被分别固定在后轮轴16的区域中和固定在第五轮12的静止部分上。第五轮12的静止部分首先是指支承座12a中的一个支承座，并且存在两个座，它们将第五轮12相对于车辆底盘17保持。通常，支撑横梁在支承座12a之间延伸并且与它们接合，并且第二收发器单元34也能够被固定在支撑横梁上。在第五轮12的另一个实施例中，支承座12a也能够被固定在支承板12b上，支承板12b通常从上方安装在这里未示出的车架和/或辅助车架上。

只要收发器单元31被固定到第一车辆10的后轮轴16上，就不需要通过提升距离hl提升进行高度校正，因为后轮轴16沿着地面gok滚动并且在联接过程期间不会被升高。

图3以透视图示出了第二车辆20和被布置在前端29处的应答器47a、47b、48a、48b。第八和第九应答器47a、47b位于第二车辆20的前端29的下侧边角27a中，邻接车身地板。第十和第十一应答器48a、48b同样地被布置在第二车辆20的前端29上的上侧边角28a中，邻接顶壁28。借助于第八至第十一应答器47a、47b、48a、48b，传感器装置30能够重建第二车辆20的端面的图像，使得第一车辆10然后能够精确针对联接过程接近第二车辆20。

图4以侧视图示出了另一实施例，其中传感器装置30仅包括单个收发器单元31。为了精确检测第二车辆20的高度状况，主动式应答器50被固定在第二车辆20的前端29上，紧邻在与车身地板27的接合处，同时主动式应答器50首先位于收发器单元31的有效区域中并且用于距离测量的目的。

主动式应答器50另外连接到高度测量传感器51，高度测量传感器51以不接触的方式测量拖车板24和地面gok之间的竖直距离。高度测量传感器51的这个被计量的值被连续地传输到主动式应答器50，并且与其编码一起由收发器单元31读出。

主动式应答器50以及例如示出的第二应答器42可以被安装在为此目的而在拖车板24中形成的第二凹部24a中。

图5和图6示出了本发明的另一示例性实施例，其中传感器装置30被布置在第二车辆20上。在上面形成有天线33的收发器单元31被安装第二车辆20的前端29的、处在拖车板24中的区域中并且发出雷达信号，该雷达信号由被布置在第一车辆10上的两个第五应答器44反射。第五应答器44被静止地固定在驾驶室18的后壁上并且能够通过距离测量对第一车辆10倒退(backingup)进行位置检测。

第二车辆20的拖车板24在地面gok上方的距离是系统的固有特征，并且通过从收发器单元31的天线33到位于支撑千斤顶25的伸缩区段25b上的第六应答器45的距离测量来计算。第六应答器45优选地是被布置成在伸缩区段25上尽可能得低，特别优选地是被布置在伸缩区段25b的支撑支脚25c上。

静止区段25a在其轴向方向上与拖车板24成直角α向下延伸，与伸缩区段25b完全相同，伸缩区段25b仅以平移运动在静止区段中被引导。在安装根据本发明的装置之后，静止区段25a与收发器单元31的天线33以恒定距离b(与拖车板24的延伸部分平行)间隔开。天线33与第六应答器45之间的直接距离由收发器单元31测量并且对应于测量距离c。电子控制器32根据存储在其存储器中的恒定距离b和测量距离c计算与支撑千斤顶25的延伸状态相对应的竖直距离a。

通过被布置在第二车辆20上的数据无线电发射器60将与应答器44的距离测量值的所计量的值和距离a的计算值作为数据信号62转播给第一车辆10，以上仍然是在联接过程之前距离还在接近中的第一车辆10一定距离处进行，该第一车辆10具有用于接收数据信号62的数据无线电天线61，数据无线电天线61连接到车辆控制器36。车辆控制器36还可以包括被联网在一起的多个车辆控制器。车辆控制器36对自动驾驶的第一车辆10的发动机和/或变速器14、车辆转向装置15和制动器19的控制施加影响。

图7涉及铰接式列车形式的公路列车。第一车辆在其后端具有销或钳口联接器13，在联接在第二车辆20上之后，第二车辆20的联接装置21被引入到该销或钳口联接器13中并且被锁定。第二车辆20的联接装置21是牵引杆26，其在所示的示例性实施例中被设计为刚性牵引杆。在牵引杆26的远端处，在牵引杆26上形成有牵引杆孔眼26a，在联接过程之后将销联接器13的联接销(未示出)插入穿过牵引杆孔眼26a。

第一车辆10还具有带有天线33的收发器单元31，收发器单元31同样被布置在第一车辆10的后部，靠近销联接器13。在牵引杆孔眼26a的区域中，牵引杆26具有第三凹部26b，第七应答器46以受保护的方式安装在第三凹部26b中。基本上，还能够将第七应答器46直接施用于牵引杆26的表面。这样，收发器单元31将更好地识别第七应答器46，但是第七应答器46受到更大的损坏风险。

第二车辆20的前端29的轮廓由位于下侧边角27a处的第八和第九应答器47a、47b以及位于上侧边角28a处的第十和第十一应答器48a、48b界定，并且它们的位置能够由收发器单元31检测。在图7的表示中，只能看到位于图平面前方的第八和第十应答器47a、48a。

附图标记列表

10第一车辆

11空气悬架

12第五轮

12a支承座

12b支承板

13销联接器

14发动机和变速器

15车辆转向装置

16后轮轴

17车辆底盘

18驾驶室

19制动器

20第二车辆

21联接装置

22主销

22a紧固凸缘

22b上安装环

22c锁定区段

22d下安装环

22e下安装环的底部

22f第一凹部

23第二车辆的底侧

24拖车板

24a第二凹部

25支撑千斤顶

25a支撑千斤顶的静止区段

25b支撑千斤顶的伸缩区段

25c支撑支脚

26牵引杆

26a牵引杆孔眼

26b第三凹部

27车身地板

27a下侧边角

28顶壁

28a上侧边角

29第二车辆的前端

29a附加单元

29b附加单元的前端

30传感器装置

31收发器单元

32电子控制器

33天线

34第二收发器单元

35第二天线

36车辆控制器

40参考点

41第一应答器(主销)

42第二应答器(拖车板)

43a第三应答器(支撑千斤顶)

43b第四应答器(支撑千斤顶)

44第五应答器(第一车辆)

45第六应答器(延伸的支撑千斤顶)

46第七应答器(牵引杆孔眼)

47a第八应答器(下侧边角)

47b第九应答器(下侧边角)

48a第十应答器(上侧边角)

48b第十一应答器(上侧边角)

49第十二应答器(附加单元)

50主动式应答器(第二车辆的前缘)

51高度测量传感器

60数据无线电发射器

61数据无线电天线

62数据信号

α支撑千斤顶/拖车板角度

a拖车板/gok间距

b收发器单元/支撑千斤顶间距

c支撑千斤顶测量距离

gok道路水平高度，地面

δh竖直高度间隙

ha1最低最低高度，天线

ha2最低最低高度，第二天线

hl提升提升距离，空气悬架

ha1实际高度，天线

ha2实际高度，第二天线

s旋转轴线，主销

x车辆纵向轴线