本发明涉及一种自动更换电池的agv小车，具体地说是采用了激光制导定位和电磁伸缩器的装置，属于自动充电领域。
背景技术：
agv是automatedguidedvehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动小车(wmr――wheeledmobilerobot)的范畴。一般来说agv的工作强度和持续时间较大，这就要求agv电池容量大，然而大容量电池所需充电时间过长，影响agv的工作，于是想到更换电池，可是市面上没有agv更换电池的装置，所以急需一种自动更换电池的agv小车。
技术实现要素：
针对上述的不足，本发明提供了一种自动更换电池的agv小车。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种自动更换电池的agv小车包括agv小车和固定充电站，其特征在于：是由车架、车轮、电池、电池导轨、电池箱门、电池箱门伸缩器、激光测距仪安装架、激光测距仪、伺服电机、伺服电机控制器、单片机控制器、升降台伸缩器、升降台、一层充电站，二层充电站、三层充电站、一层电磁铁、二层电磁铁、三层电磁铁、导轨伸缩器、抓取伸缩器和抓取伸缩器保持架组成的，车轮安装在车架底部，伺服电机，伺服电机控制器和单片机控制器安装在车架内部，激光测距仪安装在激光测距仪安装架上，一层电磁铁安装在一层充电站上，二层电磁铁安装在二层充电站的抓取伸缩器上，三层电磁铁安装在三层充电站上，一层充电站、二层充电站和三层充电站从上到下依次竖直排列，安装在由升降台伸缩器支撑的升降台后面，升降台伸缩器安装在升降台下方的凹槽中，二层升降台中安装有抓取伸缩器和导轨伸缩器，所述的升降台分为两层整体与一层充电站和二层充电站的总高度等高，所述的一层冲电站、二层充电站和三层充电站相互之间等高，所述的导轨伸缩器的伸缩杆与agv小车的电池导轨形状相同，相对地面安装高度相同。
该方案的有利之处在于：激光制导定位位置精确；更换电池速度快不影响agv工作；预先充电时刻准备电池更换。
附图说明
附图1为agv结构图，附图2agv平面图，附图3为固定充电站整体图，图4为固定充电站部分结构图，图5为固定充电站部分结构图，图6为固定充电站部分结构图。
图中，1、电池箱门伸缩器，2、电池箱门，3、电池，4、电池导轨，5、固定磁铁，6、单片机控制器，7、步进电机控制器，8、步进电机，9、车架，10、车轮，11、激光测距仪安装架，12、激光测距仪，13、一层充电站，14、二层充电站，15、三层充电站，16、一层电磁铁，17、二层电磁铁，18、三层电磁铁，19、抓取伸缩器，20、抓取伸缩器安装架，21、导轨伸缩器，22、升降台，23、升降台伸缩器。
具体实施方式
一种自动更换电池的agv小车包括agv小车和固定充电站，其特征在于是由车架9，车轮10，电池3，电池导轨4，电池箱门2，电池箱门伸缩器1，激光测距仪安装架11，激光测距仪12，伺服电机8，伺服电机控制器7，单片机控制器6，升降台伸缩器23，升降台22，一层充电站13，二层充电站14，三层充电站15，一层电磁铁16，二层电磁铁17，三层电磁铁18，导轨伸缩器21，抓取伸缩器19，和抓取伸缩器保持架20组成的，车轮10安装在车架9底部，伺服电机8，伺服电机控制器7和单片机控制器6安装在车架9内部，激光测距仪安12装在激光测距仪安装架11上，一层电磁铁16安装在一层充电站13上，二层电磁铁安17装在二层充电站的抓取伸缩器19上，三层电磁铁18安装在三层充电站15上，一层充电站13、二层充电站14和三层充电站15从上到下依次竖直排列，安装在由升降台伸缩器23支撑的升降台22后面，升降台伸缩器23安装在升降台22下方的凹槽中，二层升降台14中安装有抓取伸缩器安装架20和导轨伸缩器21，抓取伸缩器安装架20上安装有抓取伸缩器19.
该装置在运行时，当小车电量不足时向控制系统发出信号由激光测距仪12定位导航自动前往固定充电站，在固定充电站定位，准确停靠将电池箱对准升降台22，此时升降台22二层对准后方安装有抓取伸缩器19的二层充电站14，一层充电站13预先放置一块电池3，一层电磁,16与电池3上的固定磁铁5吸合固定连接进行充电，充电完毕自动断电，电池箱伸缩器1打开电池箱门2，导轨伸缩器21伸出与电池导轨4相接，抓取伸缩器19伸出，抓取伸缩器19上的二层电磁铁17与电池上的固定磁铁5吸合固定连接，而后抓取伸缩器19将电池拉进二层升降台22，之后抓取伸缩器19松开电池3，一层电磁铁16断电，升降台伸缩器23将升降台22放下，没电的电池3进入三层充电站15对应的高度位置，预先放置的电池3随之下降，下降完毕，二层电磁铁17得电，三层电磁铁18得电，没电的电池3上的固定磁铁5与三层电磁铁18吸合定位进行充电，预先放置的电池3上的固定磁铁5与二层电磁铁17吸合，抓取伸缩器19伸出，将电池3安装进小车，二层电磁铁17失电，松开电池3，导轨伸缩器21收回，抓取伸缩器19收回，电池箱伸缩器1伸出关闭电池箱门，下次更换电池3时，升降台22上升将没电电池3升至一层充电站13充电，小车换上预先充电的电池3。换好电池3的agv小车向系统发出充电完毕信号，若有任务则定位任务地点进行工作，无任务进入等待区等待。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。