本申请涉及自动驾驶车辆安全技术领域，尤其涉及一种用于实现车辆急停控制的技术。
背景技术
目前随着国内外对自动驾驶汽车的研究不断推进，具备不同级别自动驾驶能力的自动驾驶车辆的使用量越来越大。但是，虽然自动驾驶车辆搭载了大量的感知设备，仍然无法避免地会出现一些紧急状况，甚至是致命事故。例如，美国东部时间2018年3月19日晚间，一辆uber无人驾驶车辆在亚利桑那州的坦佩市撞到一位女性行人致其死亡。美国加州机动车辆管理局统计的“自动驾驶汽车脱离自动驾驶状态报告”及“自动驾驶汽车事故报告”显示，车辆对环境的感知局限、道路行驶方式、硬件和软件方面的故障等均可能造成自动驾驶汽车的事故。
为了提高自动驾驶车辆道路测试及正式运营时的可靠性和安全性，需要对自动驾驶车辆加装急停按钮。在现有技术中，自动驾驶车辆多是在传统乘用车基础上进行改装的，其急停按钮一般固定安装在前仪表盘或驾驶席旁的显眼位置，在发生紧急情况时，驾驶员可以按下该急停按钮进行紧急制动。然而，未来自动驾驶车辆的座椅布局将呈现多样性，例如，在未来自动驾驶汽车应用场景中，一种典型的座椅布局是双排座椅对坐，类似于将传统乘用车的方向盘及各种踏板移除后，将前排座椅掉转过来，与后排座椅对坐，进而方便车内乘客的交流互动。此外，在有些自动驾驶车辆道路测试或实际运营时，车上并没有乘客或测试驾驶员，这就造成了无人车的不可控性，存在很大的安全隐患。
另外，在未来自动驾驶车辆大规模运营之后，更将存在着车辆区域权限控制问题，例如，自动驾驶车辆的运营商和政府安全部门需要有更高的自动驾驶车辆控制权限，并且需要以无线的形式对车辆进行急停控制。
综上所述，现有技术中将急停按钮固定安装在前仪表盘或驾驶席旁的显眼位置以作为急停控制的方式已经不能有效满足实际使用的需要，亟待对其进行改进。
技术实现要素：
本申请的一个目的是提供一种用于实现车辆急停控制的方法、设备与系统。
根据本申请的一个方面，提供了一种在车辆端实现车辆急停控制的方法，其中，所述车辆包括制动系统及底层急停控制器，所述方法包括：
通过所述底层急停控制器接收所述车辆对应的急停便携设备发送的急停控制信号；
根据所述急停控制信号通过所述制动系统执行相应的制动操作。
根据本申请的另一个方面，提供了一种在急停便携设备端实现车辆急停控制的方法，其中，所述急停便携设备包括急停交互装置、有线发射装置与无线发送装置，所述方法包括：
获取用户通过所述急停交互装置提交的急停触发操作；
根据所述急停触发操作通过所述有线发射装置与所述无线发送装置分别向所述车辆内的底层急停控制器发送急停控制信号。
根据本申请的另一个方面，提供了一种在车辆端实现车辆急停控制的控制设备，其中，所述控制设备被配置在所述车辆上，所述控制设备包括：
底层急停控制器，用于接收所述车辆对应的急停便携设备发送的急停控制信号；
制动系统，用于根据所述急停控制信号执行相应的制动操作。
根据本申请的另一个方面，提供了一种实现车辆急停控制的急停便携设备，其中，所述急停便携设备包括：
急停交互装置，用于获取用户提交的急停触发操作；
有线发射装置，用于根据所述急停触发操作向所述车辆内的底层急停控制器发送急停控制信号；
无线发射装置，用于根据所述急停触发操作向所述车辆内的底层急停控制器发送急停控制信号；
其中，所述有线发射装置与所述无线发送装置可以分别向所述车辆内的底层急停控制器发送急停控制信号。
根据本申请的另一个方面，提供了一种实现车辆急停控制的车辆，其中，所述车辆配置如上述所述的控制设备。
根据本申请的另一个方面，提供了一种用于实现车辆急停控制的系统，其中，所述系统包括如上述所述的控制设备，以及如上述所述的急停便携设备。
根据本申请的另一个方面，提供了一种用于在车辆端实现车辆急停控制的控制设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上述在车辆端所述的方法。
根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如上述在车辆端所述的方法。
根据本申请的另一个方面，提供了一种用于实现车辆急停控制的急停便携设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上述在在急停便携设备端所述的方法。
根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如上述在在急停便携设备端所述的方法。
与现有技术相比，本申请通过引入急停便携设备，以获取用户提交的急停触发操作，并通过有线与无线的方式向车辆端所配置的底层急停控制器发送急停控制信号并由车辆端所配置的制动系统执行制动。从而，本发明能够方便地切换有线或无线方式以发送急停控制信号，在方便性的同时兼备高可靠性，并且通过急停便携设备实现了急停控制位置的灵活性，满足实际需要；此外，通过进一步的紧急状况级别和权限控制，还可实现更高级的急停控制功能。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个实施例的一种用于实现车辆急停控制的急停便携设备与控制设备的设备示意图；
图2示出根据本申请一个实施例的一种急停控制流程的不同紧急状况级别示意图；
图3示出根据本申请一个实施例的一种在车辆内用于实现车辆急停控制的急停便携设备与控制设备的设备示意图；
图4示出根据本申请一个实施例的一种能够实现车辆急停控制的车辆示意图；
图5示出根据本申请一个实施例的一种由急停便携设备与控制设备配合实现的、用于实现车辆急停控制的方法流程图；
图6示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如android操作系统、ios操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(asic)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(cloudcomputing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、vpn网络、无线自组织网络(adhoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。
当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。
图1示出根据本申请一个实施例的一种用于实现车辆急停控制的急停便携设备与控制设备的设备示意图；其中，所述急停便携设备10包括急停交互装置101、有线发射装置102以及无线发射装置103，所述控制设备20包括底层急停控制器201以及制动系统202。
在此，所述急停便携设备10作为一个便携设备，可以与所述控制设备20相互独立；所述急停便携设备10可以通过无线的方式与所述控制设备20相连接，也可以通过热插拔接口30、以有线的方式与所述控制设备20相连接。
在一种实现方式中，所述急停便携设备10还包括充电装置(未示出)，当所述急停便携设备10通过热插拔接口30、以有线的方式与所述控制设备20相连接时，所述急停便携设备10的充电装置可以通过所述热插拔接口30所连接的有线连接从所述底层急停控制器201进行充电。可选地，为了延长所述急停便携终端10的使用寿命，所述充电装置设置有充电断电保护电路，当检测到所述急停便携终端10的电量大于一定限值时自动停止充电。
在一种实现方式中，所述车辆上可以在不同位置配置有多个热插拔接口30，所述急停便携设备10可以与任意热插拔接口30进行连接。
在一种实现方式中，所述急停便携设备10可以采用非充电方式，如电池等，进行供电。
所述控制设备20可以独立于所述车辆，并作为所述车辆的配件被配置在所述车辆上；也可以作为所述车辆的一部分，在车辆出厂时直接配置在所述车辆上。
具体地，所述急停交互装置101获取用户提交的急停触发操作。在此，所述急停触发操作可以经由乘车用户、车辆驾驶员等车内乘员通过动作(如触摸、按下)、语音等方式发出；也可以经由车辆运营商、政府安全部门等通过无线的方式向所述急停交互装置101发送指令，以生成急停触发操作。可选地，经由不同方式发出的急停触发操作的权限不同，例如，政府安全部门所发出的急停触发操作的权限最高，车辆运营商所发出的急停触发操作的权限次之，车内乘员所发出的急停触发操作的权限最低。
可选地，所述急停便携设备10可以直接被配置为不同使用者所对应的急停便携设备10，从而使得所述急停便携设备10本身即具有不同级别的权限控制。例如，政府安全部门具有权限最高的急停便携设备10可以通过无线形式紧急停止多辆处于某些限制区域的自动驾驶车辆，车辆运营商具有次高权限的急停便携设备10，而普通车内乘员所具有的急停便携设备10的权限最低。
可选地，所述急停便携设备10的急停交互装置101包含一种或多种交互形式，例如操作手柄式、按键式、旋钮式等。
然后，根据所述急停触发操作，所述有线发射装置102与所述无线发送装置103分别通过有线传输以及无线传输的方式，向所述车辆内的所述控制设备20的底层急停控制器201发送急停控制信号。相应地，所述底层急停控制器201通过有线或无线的方式接收所述车辆对应的急停便携设备10发送的急停控制信号。
在一种实现方式中，所述底层急停控制器201包括有线接收装置(未示出)与无线接收装置(未示出)。当所述底层急停控制器201与所述车辆对应的急停便携设备10存在有线连接，所述有线发射装置102将所述急停控制信号传输至所述底层急停控制器201的有线接收装置；否则，所述无线接收装置接收所述急停便携设备中无线发射装置发送的急停控制信号。也即，当所述急停便携设备10与所述底层急停控制器201通过热插拔接口30存在有线连接时，所述底层急停控制器201优先接收来自所述有线发射装置102发来的急停控制信号。
在一种实现方式中，当所述底层急停控制器201与所述车辆对应的急停便携设备10的有线连接断开时，所述无线发送装置103将所述急停控制信号传输至所述底层急停控制器201的无线接收装置。
在一种实现方式中，所述车辆对应的急停便携终端10可以是对该车辆具有不同控制权限的各类急停便携终端，例如政府安全部门所对应的急停便携终端、车辆运营商所对应的急停便携终端、普通车内乘员所对应的急停便携终端等。在一种实现方式中，车辆运营商可以控制该运营商所运营的所有车辆进行急停，政府安全部门可以控制任意车辆进行急停等。
在一种实现方式中，所述底层急停控制器201可以设置在整车控制器内部；优选地，所述底层急停控制器201是独立的一块控制器，从而提高可靠性。
所述制动系统202根据所述急停控制信号执行相应的制动操作。
在一种实现方式中，所述制动系统包括行车制动器与驻车制动器。其中，不同的制动器能够接收不同的急停控制信号，从而启动不同的制动器。
在一种实现方式中，所述制动系统还包括第三制动器。其中，所述第三制动器可以是专门设置的制动器，如断电制动器。
在一种实现方式中，所述底层急停控制器201接收所述车辆对应的一个或多个急停便携设备10发送的一个或多个急停控制信号，也即所述底层急停控制器201可以同时或非同时地接收多个对应的急停便携设备10所发送的急停控制信号，或是同时或非同时地接收一个急停便携设备10通过有线或无线等方式所发送的一个或多个急停控制信号。
在一种实现方式中，每个急停便携设备具有对应的急停控制权限信息，从而不同急停便携设备所发送的急停控制信号所对应的优先级可以不同。
然后，所述制动系统202根据所述一个或多个急停控制信号，通过所述制动系统执行相应的制动操作。在此，所述多个急停控制信号可以基于优先级的不同来进行执行，或者，所述多个急停控制信号可以对应不同的制动器，并由所述制动系统执行制动操作。
进一步地，当每个急停便携设备具有对应的急停控制权限信息时，所述制动系统202根据所述一个或多个急停控制信号，以及发送每个急停控制信号的急停便携设备具有对应的急停控制权限信息，通过所述制动系统执行相应的制动操作。也即，高优先级的急停控制权限信息所对应的急停控制操作会被优先执行。
在一种实现方式中，所述急停便携设备10还包括复位获取装置(未示出)以及复位发送装置(未示出)。其中，所述复位获取装置获取所述用户通过所述急停交互装置101提交的复位触发操作；在此，所述急停交互装置101上可以通过不同的按键和/或不同的操作等方式来确定所述用户的操作是否属于复位触发操作，如是，则所述复位发送装置根据所述复位触发操作通过所述有线发射装置102与所述无线发送装置103分别向所述车辆内的底层急停控制器201发送复位控制信号，从而撤销急停状态，恢复原来的驾驶状态。
相应地，所述控制设备20还包括复位接收装置(未示出)以及急停撤销装置(未示出)；在一种实现方式中，所述复位接收装置可以作为底层急停控制器201的一个模块，所述急停撤销装置可以作为制动系统202的一个模块。
在此，当所述复位发送装置发送所述复位控制信号时，所述复位接收装置接收所述急停便携设备10所发送的复位控制信号；然后，所述急停撤销装置通过所述制动系统撤销所述车辆的急停状态，也即取消或终止对应制动器的制动操作，从而恢复车辆原来的驾驶状态。
在一种实现方式中，所述控制设备20还包括相关获取装置(未示出)。其中，所述相关获取装置获取所述车辆的车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括所述车辆的行驶状态信息和/或环境状态信息。
在此，所述相关获取装置可以包括多种采集装置，如激光雷达、毫米波雷达、摄像头、gps；所述行驶状态信息包括但不限于行驶速度、行驶位置、驾驶相关参数、车辆内部状态等，所述环境状态信息包括但不限于天气、光线、障碍物等。
然后，所述制动系统202根据所述急停控制信号，以及与所述急停控制信的时间间隔小于或等于间隔阈值的所述车辆相关信息，确定所述车辆的紧急状况信息；根据所述紧急状况信息通过所述制动系统202执行相应的制动操作。
具体地，当所述制动系统202获取到所述急停控制信号时，所述制动系统202获取与所述急停控制信的时间间隔小于或等于间隔阈值的所述车辆相关信息，从而保证所获取的车辆相关信息与所述急停控制信号是同步的。然后，所述制动系统202根据所述急停控制信号以及所述车辆相关信息，判断所述车辆的紧急状况信息，其中，所述紧急状况信息包括紧急状况的级别。然后，根据不同的紧急状况信息，确定不同的制动操作并通过所述制动系统202进行执行。
在一种实现方式中，所述制动系统202可以根据所述车辆相关信息来判断所述急停控制信号的触发真实度，并基于所述真实度来确定是否执行制动操作。例如，若车辆相关信息显示一切正常，所述急停控制信号来自于车内乘员，则所述急停控制信号可能是由于乘员误触引发，从而避免由于乘员误操作造成的错误急停。
在此，所述制动系统202可以调用或包含多种装置以实现所述制动操作，如动力装置、制动装置、转向装置等。
在一种实现方式中，所述制动操作包括以下至少任一项：
关闭所述车辆的动力装置，通过所述车辆的制动装置与转向装置控制所述车辆在安全区域停车：这种停车状态下，不会影响其他道路使用者；
关闭所述车辆的动力装置，通过所述车辆的制动装置和/或转向装置控制所述车辆在最外侧车道停车；
关闭所述车辆的动力装置，激活所述车辆的制动装置控制所述车辆在当前车道停车：这种状态下，直接激活制动装置，使车辆立即在当前车道紧急停车。
在一种实现方式中，所述制动系统202还包括辅助控制装置(未示出)，其中，所述辅助控制装置根据所述紧急状况信息对所述车辆执行辅助控制操作，当所述紧急状况信息不同时，所对应的辅助控制操作不同。
其中，所述辅助控制操作包括以下至少任一项：
根据所述环境状态信息调节所述车辆的悬架装置的高度，即通过根据周围环境以决定车身的高低，降低可能对乘员产生的损伤；
开启所述车辆的声光报警信息，即以声光的形式提示周围道路使用者，在此，所述辅助控制装置可以包括灯光控制和/或声音控制等；
通过所述车辆的无线通信装置向对应的远程设备发送所述车辆的当前状态信息，在此，所述辅助控制装置可以包括无线通信装置，或是直接调用所述车辆自带的无线通信装置。
在一种实现方式中，所述底层急停控制器201还包括第一心跳发送装置(未示出)；其中，第一心跳发送装置向所述急停便携设备发送心跳包信息。
在一种实现方式中，所述急停便携设备10还包括第二心跳发送装置(未示出)，其中，所述第二心跳发送装置向所述车辆内的底层急停控制器发送心跳包信息。
在此，所述心跳包信息即为所述控制设备20与所述急停便携设备10之间、依据预定时间间隔所发送的状态通知信息，所述预定时间间隔以及所述状态通知信息可由所述控制设备20与所述急停便携设备10进行设置，从而相互告知对方设备的当前状态。
在一种实现方式中，所述底层急停控制器201还包括第一心跳接收装置(未示出)，所述控制设备20还包括警示呈现装置(未示出)；其中，所述第一心跳接收装置接收所述急停便携设备发送的心跳包信息；当距离最近一次接收到的心跳包信息的时长等于或大于预定的第一时间间隔阈值，所述警示呈现装置呈现对应的驾驶警示信息。
在此，所述驾驶警示信息包括但不限于所述急停便携设备10已失联、请谨慎驾驶等。在一种实现方式中，根据最近一次接收到的心跳包信息的时长长度，可以呈现不同的提示信息。
在一种实现方式中，所述急停便携设备10还包括第二心跳接收装置(未示出)以及警示提供装置(未示出)；其中，所述第二心跳接收装置接收所述车辆内的底层急停控制器发送的心跳包信息；当距离最近一次接收到的心跳包信息的时长等于或大于预定的第二时间间隔阈值，所述警示提供装置向对应的网络设备或所述用户提供对应的驾驶警示信息。
在此，所述网络设备包括但不限于负责运营或管理所述车辆的网络设备；所述驾驶警示信息包括但不限于所述车辆已失联、请提醒谨慎驾驶等。在一种实现方式中，类似地，根据最近一次接收到的心跳包信息的时长长度，可以呈现不同的提示信息。
在一种实现方式中，所述急停便携设备10还包括监测装置(未示出)以及失效呈现装置(未示出)；其中，所述监测装置监测所述急停便携设备的电源状态信息；当所述电源状态信息低于预定的电源状态阈值，所述失效呈现装置呈现关于所述急停便携设备的失效警示信息。
在此，所述电源状态信息包括但不限于电源的剩余电量或可用电压等，所述监测装置通过定期等方式对电源状态信息进行监测；所述失效呈现装置包括但不限于指示灯、显示面板、蜂鸣器等装置，而当例如电池可用电压低于正常工作阈值或是剩余电量低于预定电量时，则所述失效呈现装置通过视觉效果或声音效果来对操作者进行提醒，提醒所述急停便携设备10即将失效，请谨慎操作，防止意外失效的发生。
图2示出根据本申请一个实施例的一种急停控制流程的不同紧急状况级别示意图。该示意图分别对应于上述三种不同的紧急状况级别。
紧急状况级别1时，所执行的一系列制动操作以及辅助控制操作为“关闭动力装置——>开启灯光控制与声音控制——>制动装置和转向装置的联合作用——>通过无线通信装置向对应的远程设备发送车辆的当前状态信息”，最终，该车辆行驶至路边安全区域里停车；
紧急状况级别2时，所执行的一系列制动操作以及辅助控制操作为“关闭动力装置——>开启灯光控制与声音控制——>激活制动装置——>悬架装置下降——>通过无线通信装置向对应的远程设备发送车辆的当前状态信息”，最终，该车辆行驶至路边停车；
紧急状况级别3时，所执行的一系列制动操作以及辅助控制操作为“激活制动装置——>关闭动力装置——>开启灯光控制与声音控制——>通过无线通信装置向对应的远程设备发送车辆的当前状态信息”，最终，该车辆立即刹车停止在当前车道。
图3示出根据本申请一个实施例的一种在车辆内用于实现车辆急停控制的急停便携设备与控制设备的设备示意图。
急停便携终端310包含急停按钮、充电模块、发射器和无线发射器。当急停按钮被触发时，发射器和无线发射器将同时发送急停控制信号。
热插拔接口330为急停便携终端310提供连线充电，并通过线缆接收急停便携终端310传来的急停控制信号。在一种实现方式中，当急停便携终端310与底层急停控制器3201通过热插拔接口330有线连接时，底层急停控制器3201优先接受来自发射器发来的急停控制信号；当热插拔接口330断开连接时，底层急停控制器3201接收来自急停便携终端310中无线发射器发来的急停控制信号。
底层急停控制器3201与制动系统3202构成了控制设备。
其中，底层急停控制器3201配有充电接口、接收器和无线接收器，充电接口通过热插拔接口330与急停便携终端310的充电模块相连，接收器通过热插拔接口330接收来自急停便携终端310中发射器发来的急停控制信号，无线接收器通过无线形式接收来自急停便携终端310中无线发射器发来的急停控制信号。
制动系统3202至少包括第一制动系统和第二制动系统，接收来自底层急停控制器3201的制动控制信号，进行相应的制动动作。在一种实现方式中，所述第一制动系统为行车制动器，所述第二制动系统为驻车制动器。
图4示出根据本申请一个实施例的一种能够实现车辆急停控制的车辆示意图。
在该车辆内，部署有急停便携终端410、热插拔接口430以及控制设备，所述控制设备包括底层急停控制器4201与制动系统4202。
在该车辆内部的不同位置上部署有多个热插拔接口430，多个热插拔接口430均与底层急停控制器4301相连接，接收来自多个急停便携终端410发来的急停控制信号。
在一种实现方式中，底层急停控制器4301可以设置在整车控制器内部；在一种实现方式中，底层急停控制器4301是独立的一块控制器，从而提高可靠性。
底层急停控制器4301同时接受来自热插拔接口430传来的有线急停控制信号以及来自急停便携终端410的无线急停控制信号。
制动系统4202至少包括第一制动系统和第二制动系统，接收来自底层急停控制器4201的制动控制信号，进行相应的制动动作。在一种实现方式中，所述第一制动系统为行车制动器，所述第二制动系统为驻车制动器。
在一种实现方式中，制动系统4202还可以包括第三制动系统，作为一种实施例，该第三制动系统为断电制动器。
图5示出根据本申请一个实施例的一种由急停便携设备与控制设备配合实现的、用于实现车辆急停控制的方法流程图。
其中，所述急停便携设备10包括急停交互装置101、有线发射装置102以及无线发射装置103，所述控制设备20包括底层急停控制器201以及制动系统202。
在此，所述急停便携设备10作为一个便携设备，可以与所述控制设备20相互独立；所述急停便携设备10可以通过无线的方式与所述控制设备20相连接，也可以通过热插拔接口30、以有线的方式与所述控制设备20相连接。
所述控制设备20可以独立于所述车辆，并作为所述车辆的配件被配置在所述车辆上；也可以作为所述车辆的一部分，在车辆出厂时直接配置在所述车辆上。
具体地，在步骤s1中，所述急停便携设备10的所述急停交互装置101获取用户提交的急停触发操作。在此，所述急停触发操作可以经由乘车用户、车辆驾驶员等车内乘员通过动作(如触摸、按下)、语音等方式发出；也可以经由车辆运营商、政府安全部门等通过无线的方式向所述急停交互装置101发送指令，以生成急停触发操作。可选地，经由不同方式发出的急停触发操作的权限不同，例如，政府安全部门所发出的急停触发操作的权限最高，车辆运营商所发出的急停触发操作的权限次之，车内乘员所发出的急停触发操作的权限最低。
然后，在步骤s2中，根据所述急停触发操作，所述有线发射装置102与所述无线发送装置103分别通过有线传输以及无线传输的方式，向所述车辆内的所述控制设备20的底层急停控制器201发送急停控制信号。相应地，所述底层急停控制器201通过有线或无线的方式接收所述车辆对应的急停便携设备10发送的急停控制信号。
在一种实现方式中，在步骤s2中，当所述底层急停控制器201与所述车辆对应的急停便携设备10存在有线连接，所述有线发射装置102将所述急停控制信号传输至所述底层急停控制器201的有线接收装置；否则，所述无线接收装置接收所述急停便携设备中无线发射装置发送的急停控制信号。也即，当所述急停便携设备10与所述底层急停控制器201通过热插拔接口30存在有线连接时，所述底层急停控制器201优先接收来自所述有线发射装置102发来的急停控制信号。
在一种实现方式中，在步骤s2中，当所述底层急停控制器201与所述车辆对应的急停便携设备10的有线连接断开时，所述无线发送装置103将所述急停控制信号传输至所述底层急停控制器201的无线接收装置。
在步骤s3中，所述控制设备20的所述制动系统202根据所述急停控制信号执行相应的制动操作。
在一种实现方式中，所述制动系统包括行车制动器与驻车制动器。其中，不同的制动器能够接收不同的急停控制信号，从而启动不同的制动器。
在一种实现方式中，所述制动系统还包括第三制动器。其中，所述第三制动器可以是专门设置的制动器，如断电制动器。
在一种实现方式中，在步骤s2中，所述控制设备20的所述底层急停控制器201接收所述车辆对应的一个或多个急停便携设备10发送的一个或多个急停控制信号，也即所述底层急停控制器201可以同时或非同时地接收多个对应的急停便携设备10所发送的急停控制信号，或是同时或非同时地接收一个急停便携设备10通过有线或无线等方式所发送的一个或多个急停控制信号。
在一种实现方式中，每个急停便携设备具有对应的急停控制权限信息，从而不同急停便携设备所发送的急停控制信号所对应的优先级可以不同。
然后，在步骤s3中，所述控制设备20的所述制动系统202根据所述一个或多个急停控制信号，通过所述制动系统执行相应的制动操作。在此，所述多个急停控制信号可以基于优先级的不同来进行执行，或者，所述多个急停控制信号可以对应不同的制动器，并由所述制动系统执行制动操作。
进一步地，当每个急停便携设备具有对应的急停控制权限信息时，所述制动系统202根据所述一个或多个急停控制信号，以及发送每个急停控制信号的急停便携设备具有对应的急停控制权限信息，通过所述制动系统执行相应的制动操作。也即，高优先级的急停控制权限信息所对应的急停控制操作会被优先执行。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s4(未示出)、步骤s5(未示出)以及步骤s6(未示出)。其中，在步骤s4中，所述急停便携设备10通过所述急停便携设备的复位获取装置获取所述用户通过所述急停交互装置101提交的复位触发操作；在此，所述急停交互装置101上可以通过不同的按键和/或不同的操作等方式来确定所述用户的操作是否属于复位触发操作，如是，则在步骤s5中，所述急停便携设备10通过所述急停便携设备的复位发送装置根据所述复位触发操作通过所述有线发射装置102与所述无线发送装置103分别向所述车辆内的底层急停控制器201发送复位控制信号，从而撤销急停状态，恢复原来的驾驶状态。
相应地，当所述复位发送装置发送所述复位控制信号时，在步骤s5中，所述控制设备20的复位接收装置接收所述急停便携设备10所发送的复位控制信号；然后，在步骤s6中，所述控制设备20的急停撤销装置通过所述制动系统撤销所述车辆的急停状态，也即取消或终止对应制动器的制动操作，从而恢复车辆原来的驾驶状态。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s7(未示出)。其中，在步骤s7中，所述控制设备的相关获取装置获取所述车辆的车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括所述车辆的行驶状态信息和/或环境状态信息。
在此，所述相关获取装置可以包括多种采集装置，如激光雷达、毫米波雷达、摄像头、gps；所述行驶状态信息包括但不限于行驶速度、行驶位置、驾驶相关参数、车辆内部状态等，所述环境状态信息包括但不限于天气、光线、障碍物等。
然后，在步骤s3中，所述控制设备20的所述制动系统202根据所述急停控制信号，以及与所述急停控制信的时间间隔小于或等于间隔阈值的所述车辆相关信息，确定所述车辆的紧急状况信息；根据所述紧急状况信息通过所述制动系统202执行相应的制动操作。
具体地，当所述制动系统202获取到所述急停控制信号时，所述制动系统202获取与所述急停控制信的时间间隔小于或等于间隔阈值的所述车辆相关信息，从而保证所获取的车辆相关信息与所述急停控制信号是同步的。然后，所述制动系统202根据所述急停控制信号以及所述车辆相关信息，判断所述车辆的紧急状况信息，其中，所述紧急状况信息包括紧急状况的级别。然后，根据不同的紧急状况信息，确定不同的制动操作并通过所述制动系统202进行执行。
在一种实现方式中，在步骤s3中，所述制动系统202可以根据所述车辆相关信息来判断所述急停控制信号的触发真实度，并基于所述真实度来确定是否执行制动操作。例如，若车辆相关信息显示一切正常，所述急停控制信号来自于车内乘员，则所述急停控制信号可能是由于乘员误触引发，从而避免由于乘员误操作造成的错误急停。
在一种实现方式中，所述制动操作包括以下至少任一项：
关闭所述车辆的动力装置，通过所述车辆的制动装置与转向装置控制所述车辆在安全区域停车：这种停车状态下，不会影响其他道路使用者；
关闭所述车辆的动力装置，通过所述车辆的制动装置和/或转向装置控制所述车辆在最外侧车道停车；
关闭所述车辆的动力装置，激活所述车辆的制动装置控制所述车辆在当前车道停车：这种状态下，直接激活制动装置，使车辆立即在当前车道紧急停车。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s8(未示出)。其中，在步骤s7中，所述控制设备的辅助控制装置根据所述紧急状况信息对所述车辆执行辅助控制操作，当所述紧急状况信息不同时，所对应的辅助控制操作不同。
其中，所述辅助控制操作包括以下至少任一项：
根据所述环境状态信息调节所述车辆的悬架装置的高度，即通过根据周围环境以决定车身的高低，降低可能对乘员产生的损伤；
开启所述车辆的声光报警信息，即以声光的形式提示周围道路使用者，在此，所述辅助控制装置可以包括灯光控制和/或声音控制等；
通过所述车辆的无线通信装置向对应的远程设备发送所述车辆的当前状态信息，在此，所述辅助控制装置可以包括无线通信装置，或是直接调用所述车辆自带的无线通信装置。
在一种实现方式中，所述方法还包括由所述底层急停控制器201向所述急停便携设备发送心跳包信息。
在一种实现方式中，所述方法还包括由所述急停便携设备10向所述车辆内的底层急停控制器201发送心跳包信息。
在此，所述心跳包信息即为所述控制设备20与所述急停便携设备10之间、依据预定时间间隔所发送的状态通知信息，所述预定时间间隔以及所述状态通知信息可由所述控制设备20与所述急停便携设备10进行设置，从而相互告知对方设备的当前状态。
在一种实现方式中，所述方法还包括由所述底层急停控制器201接收所述急停便携设备发送的心跳包信息；当距离最近一次接收到的心跳包信息的时长等于或大于预定的第一时间间隔阈值，所述控制设备20呈现对应的驾驶警示信息。
在此，所述驾驶警示信息包括但不限于所述急停便携设备10已失联、请谨慎驾驶等。在一种实现方式中，根据最近一次接收到的心跳包信息的时长长度，可以呈现不同的提示信息。
在一种实现方式中，所述方法还包括由所述急停便携设备10接收所述车辆内的底层急停控制器发送的心跳包信息；当距离最近一次接收到的心跳包信息的时长等于或大于预定的第二时间间隔阈值，所述急停便携设备10向对应的网络设备或所述用户提供对应的驾驶警示信息。
在此，所述网络设备包括但不限于负责运营或管理所述车辆的网络设备；所述驾驶警示信息包括但不限于所述车辆已失联、请提醒谨慎驾驶等。在一种实现方式中，类似地，根据最近一次接收到的心跳包信息的时长长度，可以呈现不同的提示信息。
在一种实现方式中，所述方法还包括所述急停便携设备10监测电源状态信息；当所述电源状态信息低于预定的电源状态阈值，所述急停便携设备10呈现关于所述急停便携设备的失效警示信息。
在此，所述电源状态信息包括但不限于电源的剩余电量或可用电压等，所述监测装置通过定期等方式对电源状态信息进行监测；所述失效呈现装置包括但不限于指示灯、显示面板、蜂鸣器等装置，而当例如电池可用电压低于正常工作阈值或是剩余电量低于预定电量时，则所述失效呈现装置通过视觉效果或声音效果来对操作者进行提醒，提醒所述急停便携设备10即将失效，请谨慎操作，防止意外失效的发生。
图6示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。
在一些实施例中，系统600能够作为图1、图2、图3、图4、图5所示的实施例或其他所述实施例中的任意一个远程设备或avp车辆设备。在一些实施例中，系统600可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或nvm/存储设备620)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器605)。
对于一个实施例，系统控制模块610可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器605中的至少一个和/或与系统控制模块610通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
系统控制模块610可包括存储器控制器模块630，以向系统存储器615提供接口。存储器控制器模块630可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
系统存储器615可被用于例如为系统600加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器615可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的dram。在一些实施例中，系统存储器615可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(ddr4sdram)。
对于一个实施例，系统控制模块610可包括一个或多个输入/输出(i/o)控制器，以向nvm/存储设备620及(一个或多个)通信接口625提供接口。
例如，nvm/存储设备620可被用于存储数据和/或指令。nvm/存储设备620可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(hdd)、一个或多个光盘(cd)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(dvd)驱动器)。
nvm/存储设备620可包括在物理上作为系统600被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，nvm/存储设备620可通过网络经由(一个或多个)通信接口625进行访问。
(一个或多个)通信接口625可为系统600提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统600可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
对于一个实施例，(一个或多个)处理器605中的至少一个可与系统控制模块610的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块630)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器605中的至少一个可与系统控制模块610的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(sip)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器605中的至少一个可与系统控制模块610的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器605中的至少一个可与系统控制模块610的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(soc)。
在各个实施例中，系统600可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统600可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统600包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(lcd)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(asic)和扬声器。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(asic)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。
通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、rf、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。
作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(ram,dram,sram)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(rom,prom,eprom,eeprom)、磁性和铁磁/铁电存储器(mram,feram)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、cd、dvd)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。
在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
在权利要求书中规定了各个实施例的各个方面。在下列编号条款中规定了各个实施例的这些和其他方面：
1.一种在车辆端实现车辆急停控制的方法，其中，所述车辆包括制动系统及底层急停控制器，所述方法包括：
通过所述底层急停控制器接收所述车辆对应的急停便携设备发送的急停控制信号；
根据所述急停控制信号通过所述制动系统执行相应的制动操作。
2.根据条款1所述的方法，其中，所述底层急停控制器包括有线接收装置与无线接收装置；
其中，所述通过所述底层急停控制器接收所述车辆对应的急停便携设备发送的急停控制信号，包括：
当所述底层急停控制器与所述车辆对应的急停便携设备存在有线连接，通过所述有线接收装置接收所述急停便携设备中有线发射装置发送的急停控制信号；否则，通过所述无线接收装置接收所述急停便携设备中无线发射装置发送的急停控制信号。
3.根据条款1或2所述的方法，其中，所述制动系统包括行车制动器与驻车制动器。
4.根据条款3所述的方法，其中，所述制动系统还包括第三制动器。
5.根据条款1至4中任一项所述的方法，其中，所述通过所述底层急停控制器接收所述车辆对应的急停便携设备发送的急停控制信号，包括：
通过所述底层急停控制器接收所述车辆对应的一个或多个急停便携设备发送的一个或多个急停控制信号；
其中，所述根据所述急停控制信号通过所述制动系统执行相应的制动操作，包括：
根据所述一个或多个急停控制信号，通过所述制动系统执行相应的制动操作。
6.根据条款5所述的方法，其中，每个急停便携设备具有对应的急停控制权限信息；
其中，所述根据所述一个或多个急停控制信号，通过所述制动系统执行相应的制动操作，包括：
根据所述一个或多个急停控制信号，以及发送每个急停控制信号的急停便携设备具有对应的急停控制权限信息，通过所述制动系统执行相应的制动操作。
7.根据条款1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收所述急停便携设备发送的复位控制信号；
根据所述急停控制信号通过所述制动系统撤销所述车辆的急停状态。
8.根据条款1至7中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述车辆的车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括所述车辆的行驶状态信息和/或环境状态信息；
其中，所述根据所述急停控制信号通过所述制动系统执行相应的制动操作，包括：
根据所述急停控制信号，以及与所述急停控制信的时间间隔小于或等于间隔阈值的所述车辆相关信息，确定所述车辆的紧急状况信息；
根据所述紧急状况信息通过所述制动系统执行相应的制动操作。
9.根据条款8所述的方法，其中，所述制动操作包括以下至少任一项：
关闭所述车辆的动力装置，通过所述车辆的制动装置与转向装置控制所述车辆在安全区域停车；
关闭所述车辆的动力装置，通过所述车辆的制动装置和/或转向装置控制所述车辆在最外侧车道停车；
关闭所述车辆的动力装置，激活所述车辆的制动装置控制所述车辆在当前车道停车。
10.根据条款8或9所述的方法，其中，所述根据所述急停控制信号，以及与所述急停控制信的时间间隔小于或等于间隔阈值的所述车辆相关信息，确定所述车辆的紧急状况信息，根据所述紧急状况信息通过所述制动系统执行相应的制动操作，还包括：
根据所述紧急状况信息对所述车辆执行辅助控制操作；
其中，所述辅助控制操作包括以下至少任一项：
根据所述环境状态信息调节所述车辆的悬架装置的高度；
开启所述车辆的声光报警信息；
通过所述车辆的无线通信装置向对应的远程设备发送所述车辆的当前状态信息。
11.根据条款1至10中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
通过所述底层急停控制器接收所述急停便携设备发送的心跳包信息；
当距离最近一次接收到的心跳包信息的时长等于或大于预定的第一时间间隔阈值，呈现对应的驾驶警示信息。
12.根据条款1至11中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
通过所述底层急停控制器向所述急停便携设备发送心跳包信息。
13.一种在急停便携设备端实现车辆急停控制的方法，其中，所述急停便携设备包括急停交互装置、有线发射装置与无线发送装置，所述方法包括：
获取用户通过所述急停交互装置提交的急停触发操作；
根据所述急停触发操作通过所述有线发射装置与所述无线发送装置分别向所述车辆内的底层急停控制器发送急停控制信号。
14.根据条款13所述的方法，其中，当所述底层急停控制器与所述车辆对应的急停便携设备存在有线连接，通过所述有线发射装置将所述急停控制信号传输至所述底层急停控制器的有线接收装置。
15.根据条款13所述的方法，其中，所述急停便携设备还包括充电装置，所述充电装置通过所述急停便携设备与所述底层急停控制器间的有线连接从所述底层急停控制器进行充电。
16.根据条款13所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述用户通过所述急停交互装置提交的复位触发操作；
根据所述复位触发操作通过所述有线发射装置与所述无线发送装置分别向所述车辆内的底层急停控制器发送复位控制信号。
17.根据条款13至16中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
向所述车辆内的底层急停控制器发送心跳包信息。
18.根据条款13至17中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收所述车辆内的底层急停控制器发送的心跳包信息；
当距离最近一次接收到的心跳包信息的时长等于或大于预定的第二时间间隔阈值，向对应的网络设备或所述用户提供对应的驾驶警示信息。
19.根据条款13至18中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
监测所述急停便携设备的电源状态信息；
当所述电源状态信息低于预定的电源状态阈值，呈现关于所述急停便携设备的失效警示信息。
20.一种在车辆端实现车辆急停控制的控制设备，其中，所述控制设备被配置在所述车辆上，所述控制设备包括：
底层急停控制器，用于接收所述车辆对应的急停便携设备发送的急停控制信号；
制动系统，用于根据所述急停控制信号执行相应的制动操作。
21.根据条款20所述的控制设备，其中，所述底层急停控制器包括有线接收装置与无线接收装置；
当所述底层急停控制器与所述车辆对应的急停便携设备存在有线连接，所述有线接收装置用于接收所述急停便携设备中有线发射装置发送的急停控制信号；否则，所述无线接收装置用于接收所述急停便携设备中无线发射装置发送的急停控制信号。
22.根据条款20或21所述的控制设备，其中，所述制动系统包括行车制动器与驻车制动器。
23.根据条款22所述的控制设备，其中，所述制动系统还包括第三制动器。
24.根据条款20至23中任一项所述的控制设备，其中，所述底层急停控制器用于接收所述车辆对应的一个或多个急停便携设备发送的一个或多个急停控制信号；所述制动系统用于根据所述一个或多个急停控制信号，通过所述制动系统执行相应的制动操作。
25.根据条款24所述的控制设备，其中，每个急停便携设备具有对应的急停控制权限信息；
其中，所述制动系统用于：
根据所述一个或多个急停控制信号，以及发送每个急停控制信号的急停便携设备具有对应的急停控制权限信息，通过所述制动系统执行相应的制动操作。
26.根据条款20至25中任一项所述的控制设备，其中，所述控制设备还包括：
复位接收装置，用于接收所述急停便携设备发送的复位控制信号；
急停撤销装置，用于根据所述急停控制信号通过所述制动系统撤销所述车辆的急停状态。
27.根据条款20至26中任一项所述的控制设备，其中，所述控制设备还包括：
相关获取装置，用于获取所述车辆的车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括所述车辆的行驶状态信息和/或环境状态信息；
其中，所述制动系统用于：
根据所述急停控制信号，以及与所述急停控制信的时间间隔小于或等于间隔阈值的所述车辆相关信息，确定所述车辆的紧急状况信息；
根据所述紧急状况信息通过所述制动系统执行相应的制动操作。
28.根据条款27所述的控制设备，其中，所述制动操作包括以下至少任一项：
关闭所述车辆的动力装置，通过所述车辆的制动装置与转向装置控制所述车辆在安全区域停车；
关闭所述车辆的动力装置，通过所述车辆的制动装置和/或转向装置控制所述车辆在最外侧车道停车；
关闭所述车辆的动力装置，激活所述车辆的制动装置控制所述车辆在当前车道停车。
29.根据条款27或28所述的控制设备，其中，所述制动系统还包括：
辅助控制装置，用于根据所述紧急状况信息对所述车辆执行辅助控制操作；
其中，所述辅助控制操作包括以下至少任一项：
根据所述环境状态信息调节所述车辆的悬架装置的高度；
开启所述车辆的声光报警信息；
通过所述车辆的无线通信装置向对应的远程设备发送所述车辆的当前状态信息。
30.根据条款20至29中任一项所述的控制设备，其中，所述底层急停控制器还包括：
第一心跳接收装置，用于接收所述急停便携设备发送的心跳包信息；
其中，所述控制设备还包括：
警示呈现装置，用于当距离最近一次接收到的心跳包信息的时长等于或大于预定的第一时间间隔阈值，呈现对应的驾驶警示信息。
31.根据条款20至30中任一项所述的控制设备，其中，所述底层急停控制器还包括：
第一心跳发送装置，用于向所述急停便携设备发送心跳包信息。
32.一种实现车辆急停控制的急停便携设备，其中，所述急停便携设备包括：
急停交互装置，用于获取用户提交的急停触发操作；
有线发射装置，用于根据所述急停触发操作向所述车辆内的底层急停控制器发送急停控制信号；
无线发射装置，用于根据所述急停触发操作向所述车辆内的底层急停控制器发送急停控制信号；
其中，所述有线发射装置与所述无线发送装置可以分别向所述车辆内的底层急停控制器发送急停控制信号。
33.根据条款32所述的急停便携设备，其中，当所述底层急停控制器与所述车辆对应的急停便携设备存在有线连接，所述有线发射装置用于将所述急停控制信号传输至所述底层急停控制器的有线接收装置。
34.根据条款32所述的急停便携设备，其中，所述急停便携设备还包括充电装置，所述充电装置用于通过所述急停便携设备与所述底层急停控制器间的有线连接从所述底层急停控制器进行充电。
35.根据条款32所述的急停便携设备，其中，所述急停便携设备还包括：
复位获取装置，用于获取所述用户通过所述急停交互装置提交的复位触发操作；
复位发送装置，用于根据所述复位触发操作通过所述有线发射装置与所述无线发送装置分别向所述车辆内的底层急停控制器发送复位控制信号。
36.根据条款32至35中任一项所述的急停便携设备，其中，所述急停便携设备还包括：
第二心跳发送装置，用于向所述车辆内的底层急停控制器发送心跳包信息。
37.根据条款32至36中任一项所述的急停便携设备，其中，所述急停便携设备还包括：
第二心跳接收装置，用于接收所述车辆内的底层急停控制器发送的心跳包信息；
警示提供装置，用于当距离最近一次接收到的心跳包信息的时长等于或大于预定的第二时间间隔阈值，向对应的网络设备或所述用户提供对应的驾驶警示信息。
38.根据条款32至37中任一项所述的急停便携设备，其中，所述急停便携设备还包括：
监测装置，用于监测所述急停便携设备的电源状态信息；
失效呈现装置，用于当所述电源状态信息低于预定的电源状态阈值，呈现关于所述急停便携设备的失效警示信息。
39.一种实现车辆急停控制的车辆，其中，所述车辆配置如条款20至31中任一项所述的控制设备。
40.一种用于实现车辆急停控制的系统，其中，所述系统包括如条款20至31中任一项所述的控制设备，以及如条款32至38中任一项所述的急停便携设备。
41.一种用于在车辆端实现车辆急停控制的控制设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如条款1-12中任一项所述的方法。
42.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如条款1-12中任一项所述的方法。
43.一种用于实现车辆急停控制的急停便携设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如条款13-19中任一项所述的方法。
44.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如条款13-19中任一项所述的方法。