一种制动控制方法、装置及电动汽车与流程

本发明涉及电动汽车制动领域，特别涉及一种制动控制方法、装置及电动汽车。

背景技术

随着车辆的日益增多，车辆尾气造成的环境污染也越来越严重。为了减轻车辆对环境的污染程度，电动汽车的应用越来越多也越来越广。防抱死制动系统是目前绝大部分电动汽车上均会安装的安全制动系统，用于在电动汽车制动时自动控制制动力的大小，防止车轮抱死。

通常电动汽车在电制动状态下若激活防抱死制动系统，一般采取直接退出电制动的方式来解决因电制动过大导致的制动系统失稳。

然而直接退出电制动的方式会导致制动距离增大、制动失稳等风险，尤其在电动汽车处于较大需求的电制动状态时，若电制动完全消失，电动汽车制动距离会明显增大，且此时防抱死制动系统虽然激活，但因轮缸无制动液体，防抱死制动系统也无法完成制动调压来平稳电动汽车。

技术实现要素：

本发明提供了一种制动控制方法、装置及电动汽车，用以解决现有电动汽车在电制动状态下激活防抱死制动系统，导致制动距离过大、制动失稳的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

依据本发明的一个方面，提供了一种制动控制方法，包括：

获取车辆制动时的制动模式以及所述车辆的防抱死制动系统的工作状态；

在所述车辆的制动模式为电制动，并且所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，将所述车辆的制动模式切换为液压制动，保持所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态，并通过所述防抱死制动系统对所述车辆进行制动。

进一步地，在所述获取车辆制动时的制动模式以及所述车辆的防抱死制动系统的工作状态的步骤之后，所述方法还包括：

在所述车辆的制动模式为串联制动，并且所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，将所述车辆的制动模式切换为液压制动，保持所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态，并通过所述防抱死制动系统对所述车辆进行制动。

进一步地，在所述获取车辆制动时的制动模式以及所述车辆的防抱死制动系统的工作状态的步骤之后，所述方法还包括：

在所述车辆的制动模式为电制动，并且所述防抱死制动系统的工作状态为未激活状态时，获取所述车辆当前的滑移率；

在所述车辆当前的滑移率大于预设阈值时，将所述车辆的制动模式切换为液压制动。

进一步地，在所述获取车辆制动时的制动模式以及所述车辆的防抱死制动系统的工作状态的步骤之后，所述方法还包括：

在所述车辆的制动模式为液压制动，并且所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，通过所述防抱死制动系统对所述车辆进行制动。

进一步地，在将所述车辆的制动模式切换为液压制动时，所述方法还包括：

禁止所述车辆的制动模式切换为电制动或者串联制动。

进一步地，在所述通过所述防抱死制动系统对所述车辆进行制动的步骤之后，所述方法还包括：

在所述防抱死制动系统的工作状态切换为未激活状态时，若接收到加速踏板的加速信号，则取消禁止所述车辆的制动模式切换为电制动或者串联制动。

依据本发明的又一个方面，提供了一种制动控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆制动时的制动模式以及所述车辆的防抱死制动系统的工作状态；

第一制动控制模块，用于在所述车辆的制动模式为电制动，并且所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，将所述车辆的制动模式切换为液压制动，保持所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态，并通过所述防抱死制动系统对所述车辆进行制动。

进一步地，所述装置还包括：

第二制动控制模块，用于在所述车辆的制动模式为串联制动，并且所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，将所述车辆的制动模式切换为液压制动，保持所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态，并通过所述防抱死制动系统对所述车辆进行制动。

进一步地，所述装置还包括：

第三制动控制模块，用于在所述车辆的制动模式为电制动，并且所述防抱死制动系统的工作状态为未激活状态时，获取所述车辆当前的滑移率；

在所述车辆当前的滑移率大于预设阈值时，将所述车辆的制动模式切换为液压制动。

进一步地，所述装置还包括：

第四制动控制模块，用于在所述车辆的制动模式为液压制动，并且所述防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，通过所述防抱死制动系统对所述车辆进行制动。

进一步地，所述装置还包括：

禁止模块，用于禁止所述车辆的制动模式切换为电制动或者串联制动。

进一步地，所述装置还包括：

取消禁止模块，用于在所述防抱死制动系统的工作状态切换为未激活状态时，若接收到加速踏板的加速信号，则取消禁止所述车辆的制动模式切换为电制动或者串联制动。

依据本发明的又一个方面，提供了一种电动汽车，包括如上所述的制动控制装置。

本发明的有益效果是：

上述技术方案，在车辆处于电制动并且防抱死制动系统处于激活状态时，将制动模式切换为液压制动，不仅避免了直接退出电制动导致制动距离增大、制动失稳的问题，同时液压制动也弥补了电制动的制动力，增强了车辆制动的稳定性。

附图说明

图1表示本发明实施例提供的一种制动控制方法示意图；

图2表示本发明实施例提供的一种制动控制方法应用流程图；

图3表示本发明实施例提供的一种制动控制装置示意图。

附图标记说明：

31、获取模块；32、第一制动控制模块；33、第二制动控制模块；34、第三制动控制模块；35、第四制动控制模块；36、禁止模块；37、取消禁止模块。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本发明实施例提供了一种制动控制方法，该制动控制方法包括：

s11：获取车辆制动时的制动模式以及车辆的防抱死制动系统的工作状态；

应当说明的是，车辆的制动模式包括：电制动、液压制动和串联制动，其中串联制动为电制动和液压制动共同作用的一种制动模式。防抱死制动系统的工作状态包括激活状态和未激活状态。

s12：在车辆的制动模式为电制动，并且防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，将车辆的制动模式切换为液压制动，保持防抱死制动系统的工作状态为激活状态，并通过防抱死制动系统对车辆进行制动。

应当说明的是，车辆在退出电制动时，可能造成防抱死制动系统由激活状态转变为未激活状态，因此需要在车辆的制动模式由电制动退出，切换为其他制动模式时，保持防抱死制动系统处于激活状态。通过防抱死制动系统对车辆进行制动时，禁止能量回收，并且禁止制动模式转换为电制动或者串联制动。

本发明实施例中，在车辆处于电制动并且防抱死制动系统处于激活状态时，将制动模式切换为液压制动，不仅避免了直接退出电制动导致制动距离增大、制动失稳的问题，同时液压制动也弥补了电制动的制动力，增强了车辆制动的稳定性。

为了保证串联制动时车辆可以平稳制动，在上述发明实施例的基础上，本发明实施例中，在获取车辆制动时的制动模式以及车辆的防抱死制动系统的工作状态的步骤之后，该方法还包括：

在车辆的制动模式为串联制动，并且防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，将车辆的制动模式切换为液压制动，保持防抱死制动系统的工作状态为激活状态，并通过防抱死制动系统对车辆进行制动。

应当说明的是，串联制动为电制动和液压制动共同作用的制动方式，其中涉及到电制动。车辆在退出串联制动时，可能造成防抱死制动系统由激活状态转变为未激活状态，因此需要在车辆的制动模式由串联制动退出，切换为其他制动模式时，保持防抱死制动系统处于激活状态。通过防抱死制动系统对车辆进行制动时，禁止能量回收，并且禁止制动模式转换为电制动或者串联制动。

为了保证防抱死制动系统处于未激活状态时可以平稳制动，在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，在获取车辆制动时的制动模式以及车辆的防抱死制动系统的工作状态的步骤之后，该方法还包括：

在车辆的制动模式为电制动，并且防抱死制动系统的工作状态为未激活状态时，获取车辆当前的滑移率；

在车辆当前的滑移率大于预设阈值时，将车辆的制动模式切换为液压制动。

应当说明的是，预设阈值接近车辆的防抱死制动系统处于激活状态时的滑移率。当然还可以在将车辆的制动模式切换为液压制动时，禁止能量回收，禁止车辆的制动模式转换为电制动或者串联制动，在接收到加速踏板发送的加速信号时取消禁止能量回收，取消禁止车辆的制动模式转换为电制动或者串联制动。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，在获取车辆制动时的制动模式以及车辆的防抱死制动系统的工作状态的步骤之后，该方法还包括：

在车辆的制动模式为液压制动，并且防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，通过防抱死制动系统对车辆进行制动。

应当说明的是，通过防抱死制动系统对车辆进行制动时，禁止能量回收，并且禁止制动模式转换为电制动或者串联制动；在接收到加速踏板发送的加速信号时取消禁止能量回收，取消禁止车辆的制动模式转换为电制动或者串联制动。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，在将车辆的制动模式切换为液压制动时，该方法还包括：

禁止车辆的制动模式切换为电制动或者串联制动。

应当说明的是，禁止车辆的制动模式切换为电制动或者串联制动，也禁止了车辆进行能量回收，为了取消禁止，在通过防抱死制动系统对车辆进行制动的步骤之后，方法还包括：

在防抱死制动系统的工作状态切换为未激活状态时，若接收到加速踏板的加速信号，则取消禁止车辆的制动模式切换为电制动或者串联制动。

如图2所示，为本发明实施例提供的制动控制方法应用流程图，包括：

s201：开始；

s202：检测车辆制动时是否有电制动，若是则执行步骤s204，若否则执行步骤s203，其中若车辆的制动模式为电制动或者串联制动，则有电制动。

s204：检测防抱死制动系统是否为激活状态，若是则执行步骤s205，若否则执行步骤s213；

s205：车辆退出电制动，并禁止能量回收，禁止制动模式转换为电制动或者串联制动；

s206：液压制动弥补电制动并保持防抱死制动系统处于激活状态，将制动模式切换为液压制动；

s207：通过防抱死制动系统控制车辆进行制动；

s208：检测防抱死制动系统是否退出激活状态，若是则执行步骤s209，若否则执行步骤s207；

s209：检测是否踩踏加速踏板，也就是检测是否接收到加速踏板发送的加速信号，若是则执行步骤s217；

s217：恢复车辆电制动能力，取消禁止能量回收，并取消禁止制动模式转换为电制动或者串联制动。

s218：结束；

s203：检测是否有液压制动，若是则执行步骤s210，若否则执行步骤s218；

s210：检测防抱死制动系统是否为激活状态，若是则执行步骤s211，若否则执行步骤s218；

s211：通过防抱死制动系统控制车辆进行制动；

s212：禁止能量回收，禁止制动模式转换为电制动或者串联制动；

s213：计算车辆当前滑移率；

s214：车辆当前滑移率是否大于预期值，若是则执行步骤s215，若否则执行步骤s218，该预期值接近车辆的防抱死制动系统处于激活状态时车辆的滑移率；

s215：车辆退出电制动，并禁止能量回收，禁止制动模式转换为电制动或者串联制动；

s216：液压制动弥补电制动，将制动模式切换为液压制动，并执行步骤s209。

如图3所示，依据本发明的又一个方面，提供了一种制动控制装置，该制动控制装置包括：

获取模块31，用于获取车辆制动时的制动模式以及车辆的防抱死制动系统的工作状态；

第一制动控制模块32，用于在车辆的制动模式为电制动，并且防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，将车辆的制动模式切换为液压制动，保持防抱死制动系统的工作状态为激活状态，并通过防抱死制动系统对车辆进行制动。

第二制动控制模块33，用于在车辆的制动模式为串联制动，并且防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，将车辆的制动模式切换为液压制动，保持防抱死制动系统的工作状态为激活状态，并通过防抱死制动系统对车辆进行制动。

第三制动控制模块34，用于在车辆的制动模式为电制动，并且防抱死制动系统的工作状态为未激活状态时，获取车辆当前的滑移率；在车辆当前的滑移率大于预设阈值时，将车辆的制动模式切换为液压制动。

第四制动控制模块35，用于在车辆的制动模式为液压制动，并且防抱死制动系统的工作状态为激活状态时，通过防抱死制动系统对车辆进行制动。

禁止模块36，用于禁止车辆的制动模式切换为电制动或者串联制动。

取消禁止模块37，用于在防抱死制动系统的工作状态切换为未激活状态时，若接收到加速踏板的加速信号，则取消禁止车辆的制动模式切换为电制动或者串联制动。

本发明实施例中，在车辆处于电制动并且防抱死制动系统处于激活状态时，将制动模式切换为液压制动，不仅避免了直接退出电制动导致制动距离增大、制动失稳的问题，同时液压制动也弥补了电制动的制动力，增强了车辆制动的稳定性。

依据本发明的又一个方面，提供了一种电动汽车，包括上述各发明实施例提供的制动控制装置。

本发明实施例中，在车辆处于电制动并且防抱死制动系统处于激活状态时，将制动模式切换为液压制动，不仅避免了直接退出电制动导致制动距离增大、制动失稳的问题，同时液压制动也弥补了电制动的制动力，增强了车辆制动的稳定性。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。