车辆在垂直停车位中的自动停放的制作方法

本申请与2017年1月13日提交的美国申请15/406,370有关，所述美国申请以引用的方式全文并入本文中。

本公开一般涉及自动停车，并且更具体来说，涉及车辆在垂直停车位中的自动停放。

背景技术：

通常，车辆包括使得能够以减少的驾驶员输入来驾驶车辆的自动或半自动驾驶系统。通常，具有自动或半自动驾驶系统的车辆包括收集车辆周围环境的信息的传感器。在这种情况下，自动或半自动驾驶系统基于所收集的信息而执行动力功能(例如，转向、加速、制动等)。一些驾驶系统利用从传感器收集的信息来自动地或半自动地将车辆停放(例如，平行停放)在可用停车位中。

技术实现要素：

所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应该用于限制权利要求。如对于本领域普通技术人员来说在研究以下附图和详细描述后将显而易见的，根据本文中描述的技术构思了其他实现方式，并且这些实现方式旨在落入本申请的范围内。

示出了用于车辆在垂直停车位中的自动停放的示例实施例。示例公开的车辆包括前拐角、传感器和停车控制器。所述停车控制器将经由所述传感器检测垂直停车位并确定位于所述垂直停车位内的线性停车路径，所述前拐角将沿着所述线性停车路径行进。所述停车控制器还将确定到所述线性停车路径的接近的转弯路径，并沿着所述接近的转弯路径和所述线性停车路径自动转弯到所述垂直停车位中。

示例公开的方法包括：经由车辆的摄像机检测垂直停车位；以及经由处理器确定位于所述垂直停车位内的线性停车路径，所述车辆的前拐角将沿着所述线性停车路径行进。示例公开的方法还包括：经由所述处理器确定到所述线性停车路径的接近的转弯路径；以及沿着所述接近的转弯路径和所述线性停车路径自动转弯到所述垂直停车位中。

附图说明

为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在某些情况下可能放大了比例，以便强调并清楚地说明本文中描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以不同地布置。另外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示相应的部件。

图1示出了接近垂直停车位的示例车辆。

图2示出了根据本文中的教导沿着线性停车路径行进以停放在图1的垂直停车位中的图1的车辆。

图3也示出了沿着图2的线性停车路径行进的图1的车辆。

图4示出了沿着示例转弯路径行进到图2的线性停车路径的图1的车辆。

图5示出了沿着另一示例转弯路径行进到图2的线性停车路径的图1的车辆。

图6示出了沿着另一示例转弯路径行进到图2的线性停车路径的图1的车辆。

图7示出了沿着另一示例转弯路径行进到图2的线性停车路径的图1的车辆。

图8是图1的车辆的电子部件的框图。

图9是根据本文中的教导的用于通过沿着接近的转弯路径和随后的线性停车路径行进来自动地将车辆停放在垂直停车位中的流程图。

图10是根据本文中的教导的用于使车辆沿着接近的转弯路径自动转弯到垂直停车位内的线性停车路径的流程图。

具体实施方式

虽然本发明可以用各种形式实施，但是在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性和非限制性实施例，应理解本公开被认为是本发明的示例而不是旨在将本发明限于所示的特定实施例。

通常，车辆包括使得能够以减少的驾驶员输入来驾驶车辆的自动或半自动驾驶系统。通常，具有这类驾驶系统的车辆包括收集车辆周围环境的信息的传感器。在这种情况下，驾驶系统基于所收集的信息而执行动力功能(例如，转向、加速、制动等)。例如，车辆可以包括用以检测附近物体的传感器，以使得驾驶系统能够避开这些物体。

一些驾驶系统还利用所收集的信息来自动地或半自动地将车辆停放在可用停车位中。例如，这种驾驶系统用以将车辆停放在平行停车位、对角停车位、垂直停车位等中。在利用自动或半自动驾驶系统来停放在垂直停车位中的一些情况下，驾驶系统可能需要在垂直停车位内执行重新调整操纵和/或需要增加车辆与垂直停车位之间的通过距离以使得车辆能够停放在垂直停车位中。

示例方法、设备和计算机可读介质使车辆自动转弯到垂直停车位中，使得车辆的前拐角沿着垂直停车位内的线性停车路径行进以减小车辆与垂直停车位之间的通过距离，减小车辆能够停放的垂直停车位的宽度，和/或避免在垂直停车位内执行重新调整操纵。

本文中公开的示例车辆包括停车控制器以及摄像机和/或传感器。停车控制器自动地将车辆停放在停车位中。如本文中所使用，“自动停车”是指自动驾驶的形式，其中车辆的动力行为(例如，转向、转弯、加速、减速等)由车辆控制而没有直接驾驶员输入以将车辆停放在停车位中。如本文中所使用，“自动驾驶”是指车辆的动力行为(例如，转向、加速、减速等)由车辆控制而没有直接驾驶员输入的车辆操纵系统。如本文中所使用，“半自动驾驶”是指车辆的一些常规动力行为由车辆控制而没有直接驾驶员输入的车辆操纵系统。如本文中所使用，“自动转弯”是指自动停车、自动驾驶和/或半自动驾驶的序列，其中车辆的转弯由车辆控制而没有直接驾驶员输入。

本文中公开的示例的停车控制器经由摄像机和/或传感器检测垂直停车位和垂直停车位的外边界。如本文中所使用，“垂直停车位”是指外边界垂直于车辆的邻近指定行进方向的车辆停车位。

例如，停车控制器基于外边界确定位于垂直停车位内的线性停车路径，并且使车辆自动转弯到垂直停车位中，使得车辆的前拐角沿着线性停车路径行进。在一些示例中，停车控制器确定与垂直停车位的外边界偏移并且平行的线性停车路径。如本文中所使用，“线性停车路径”是指线性路径，当车辆进入停车位时，车辆的一部分(例如，前拐角)沿着所述线性路径行进。如本文中所使用，车辆的“前拐角”是指车辆的前表面和侧表面会聚的车辆的一部分。例如，车辆包括左前拐角和右前拐角。在一些示例中，车辆的前拐角包括连接车辆的前表面和侧表面的弯曲表面。通过使车辆自动转弯以使得前拐角在单个前进运动中沿着线性停车路径行进，停车控制器减小车辆与垂直停车位之间的通过距离，减小停车控制器能够停放车辆的垂直停车位的宽度，和/或防止车辆不得不在垂直停车位内执行重新调整操纵。如本文中所使用，“通过距离”是指在车辆转弯到垂直停车位中的可用的一个之前车辆与一排垂直停车位之间的距离。如本文中所使用，“停车位内的重新调整操纵”是指这样的顺序，其中在至少部分进入停车位(例如，垂直停车位)后，车辆从停车位执行向外运动(例如，后退运动)，并随后执行向内运动(例如，前进运动)进入停车位中以重新调整车辆在停车位内的位置。在其他示例中，停车控制器确定位于垂直停车位内的线性停车路径，并且使车辆自动转弯到垂直停车位中，使得车辆的后拐角在单个后退运动中沿着线性停车路径行进。

在一些示例中，停车控制器识别位于垂直停车位内的目标停车位置。在这类示例中，停车控制器基于垂直停车位的外边界和目标停车位置而确定线性停车路径。如本文中所使用，“目标停车位置”是指位于停车控制器打算在停车位内停车处的位置。

另外，当确定线性停车路径时，停车控制器识别线性停车路径的第一端和与第一端相对的第二端。在一些示例中，停车控制器基于目标停车位置和车辆的最小转弯半径而确定线性停车路径的第一端。例如，停车控制器使车辆自动地在线性停车路径的第一端与目标停车位置之间以最小转弯半径转弯。如本文中所使用，“最小转弯半径”是指车辆在物理上能够进行的最小转弯半径。停车控制器还基于垂直停车位的外边界而确定线性停车路径的第二端。例如，停车控制器基于目标停车位置、最小转弯半径和线性停车路径的长度而确定车辆将定位在线性停车路径的第二端处的定向。

本文中公开的示例的停车控制器还确定到位于垂直停车位内的线性停车路径的接近的转弯路径。例如，由停车控制器确定的接近的转弯路径在车辆的当前位置与车辆将被定位在线性停车路径的第二端处的定向之间延伸，所述转弯路径使得车辆的前拐角能够沿着线性停车路径行进。在确定线性停车路径和到线性停车路径的接近的转弯路径后，停车控制器使车辆沿着接近的转弯路径和线性停车路径自动转弯到目标停车位置以将车辆停放在垂直停车位内而不必在垂直停车位内执行重新调整操纵。例如，使得车辆能够沿着线性停车路径进入垂直停车位的接近的转弯路径包括1点转弯、2点转弯，3点转弯等。

转向附图，图1示出了接近未占用的垂直停车位102的示例车辆100。如图1所示，垂直停车位102位于被其他相应车辆106占用的其他垂直停车位104之间。

车辆100可以是标准的汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性实现类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是半自动的(例如，一些常规动力功能由车辆100控制)或自动的(例如，动力功能由车辆100控制而没有直接驾驶员输入)。

在所示示例中，车辆100与垂直停车位102、104以通过距离108间隔开。另外，如图1所示，车辆100的前轴110和后轴112以距离114(例如，第一距离)间隔开。车辆的前轴110和前侧116(例如，包括图2至图4的前拐角208)以距离118(例如，第二距离)间隔开。另外，车辆100具有宽度120。例如，前轴110与后轴112之间的距离114、前轴110与前拐角之间的距离118、车辆100的宽度120和/或车辆100的车轮角度限定车辆100的最小转弯半径。车轮角度或外倾角是在车辆100的车轮的垂直轴与车辆100所位于的表面之间形成的角度。

如图1所示，车辆100包括摄像机122、传感器124、磁力计126和全球定位系统(gps)接收器128。例如，摄像机122朝向车辆100的前侧116定位，以监测和/或收集关于车辆100正在接近的垂直停车位102、104的信息。另外地或可选地，车辆100利用传感器124来监测和/或收集关于垂直停车位102、104的信息(例如，位置、外边界等)。例如，传感器124可以包括激光雷达传感器(例如，图5的激光雷达传感器516)、雷达传感器(例如，图5的雷达传感器518)、超声波传感器(例如，图5的超声波传感器520)，和/或能够监测和/或收集关于垂直停车位102、104的信息的任何其他传感器。磁力计126测量车辆100的磁定向和/或车辆100移动的方向。另外，gps接收器128与全球定位系统通信(例如，向全球定位系统通信发射信号，从全球定位系统通信接收信号)以监测车辆100的位置。

车辆100还包括自动地将车辆停放在未占用的停车位(诸如垂直停车位102)中的停车控制器130。例如，停车控制器130可以在自动地操作制动、加速和转向的全主动停车辅助系统中和/或在自动地操作转向并且用户操作加速和制动的半主动停车辅助系统中实现。停车控制器130沿着接近的转弯路径(例如，图4的接近的转弯路径402、图5的接近的转弯路径502、图6的接近的转弯路径602、图7的接近的转弯路径702)和垂直停车位102内的线性停车路径(例如，图2至图7的线性停车路径202)自动地将车辆100停放在垂直停车位102内，以减小通过距离(例如，通过距离108)(车辆100能够从所述通过距离停放在垂直停车位102中)，减小车辆100能够停放的垂直停车位的宽度，和/或防止车辆100在垂直停车位102内执行重新调整操纵。

图2示出了根据本文中的教导沿着线性停车路径202行进以停放在垂直停车位102内的目标停车位置204处的车辆100。

在沿着线性停车路径202转弯之前，停车控制器130检测垂直停车位102并基于经由车辆100的摄像机122和/或传感器124收集的信息而确定垂直停车位102未被占用。另外，停车控制器130检测垂直停车位102的外边界206，并基于经由摄像机122和/或传感器124收集的信息识别垂直停车位102内的目标停车位置204。例如，当车辆100处于目标停车位置204时，车辆100完全位于垂直停车位102内。

另外，基于目标停车位置204和垂直停车位102的外边界206，停车控制器130确定车辆100的前拐角208将沿以行进的线性停车路径202。在所示示例中，停车控制器130确定与外边界206偏移并且平行的线性停车路径202，使得线性停车路径202位于垂直停车位102内。例如，线性停车路径202与外边界206以缓冲距离210间隔开，以阻止车辆100侵入与外边界206邻近的其他垂直停车位104。

当确定线性停车路径202时，停车控制器130确定线性停车路径202的长度212、第一端214和与第一端214相对的第二端216。在一些示例中，停车控制器130在车辆100从线性停车路径202的第一端214行进到目标停车位置204时使车辆100自动地以最小转弯半径转弯。在这类示例中，停车控制器130基于目标停车位置204和车辆100的最小转弯半径而确定线性停车路径202的第一端214的位置。

另外，停车控制器130确定线性停车路径202的第二端216的位置，其使得车辆100的前拐角208能够在车辆100接近目标停车位置204时沿着线性停车路径202行进。在这类示例中，停车控制器130基于垂直停车位102的外边界206(例如，外边界206的长度)、目标停车位置204和/或车辆100的最小转弯半径而确定第二端216的位置。基于第一端214的位置和第二端的位置，停车控制器130确定线性停车路径202的长度212。

另外，停车控制器130确定车辆100将位于沿着线性停车路径202的各位置的定向，所述定向使得车辆100的前拐角208能够在车辆100接近目标停车位置204时沿着线性停车路径202行进。例如，停车控制器130确定当前拐角208处于第一端214时车辆100的第一中间位置218的第一定向，当前拐角208处于第二端216时车辆100的第二中间位置220的第二定向，以及车辆100处于第一中间位置218与第二中间位置220之间的其他中间位置定向。

在一些示例中，停车控制器130基于目标停车位置204、车辆100的最小转弯半径和/或线性停车路径202的长度212而确定车辆100将沿着线性停车路径202定位的定向。例如，停车控制器130基于目标停车位置204和车辆100在目标停车位置204与第一中间位置218之间转弯的最小转弯半径来确定第一中间位置218处的第一定向。随后，停车控制器130基于第一中间位置218处的第一定向、最小转弯半径以及第一中间位置218与邻近中间位置之间的距离来确定沿着线性停车路径202的邻近中间位置的定向。以类似的方式，停车控制器130确定沿着线性停车路径202到第二中间位置220的每个位置的定向。在其他示例中，停车控制器130在查找表中查询车辆100将沿着线性停车路径202定位的定向。在这类示例中，停车控制器130基于目标停车位置204、车辆100的最小转弯半径和/或由停车控制器130确定的线性停车路径202的长度212来查询查找表。

基于车辆100将沿着线性停车路径202定位的定向，停车控制器130确定车辆100的转弯半径，所述转弯半径使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。例如，停车控制器130确定车辆100的转弯半径，所述转弯半径使得车辆100能够从沿着线性停车路径202的一个位置处的一个定向转变为沿着线性停车路径202的另一位置处的另一定向。停车控制器130可以基于车辆100的物理特性，诸如前轴110与后轴112之间的距离114、车辆100的宽度120，和/或前轴110与前侧116(例如，前拐角208)之间的距离118来确定与沿着线性停车路径202的特定位置相关联的转弯半径。例如，当停车控制器130使车辆100自动转弯到垂直停车位102中时，车辆100的转弯半径变化以使前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。

图3也示出了沿着线性停车路径202行进并进入位于其他垂直停车位104之间的垂直停车位102中的车辆100。在图3中，车辆100沿着线性停车路径202定位在第三中间位置302处，第三中间位置302介于第一端214处的第一中间位置218与第二端216处的第二中间位置220之间。在第三中间位置302处，车辆100相对于线性停车路径202以角度304定向。

另外，停车控制器130利用下面提供的等式1来确定车辆100在第三中间位置302处的转弯半径以及车辆100在其他位置(例如，第一中间位置218、第二中间位置220)的转弯半径，所述转弯半径使得车辆100的前拐角208能够在车辆进入垂直停车位102时沿着线性停车路径202行进。

在上文提供的等式1中，x表示沿着线性停车路径202的位置(例如，第一中间位置218、第二中间位置220、第三中间位置302)，r表示车辆100将在x处转弯的转弯半径，wb表示前轴110与后轴112之间的距离114，lf表示前轴110与前侧116之间的距离118，vw表示车辆100的宽度120，并且ω表示车辆在x处相对于线性停车路径202的定向(例如，第三中间位置302处的角度304)。例如，停车控制器130利用等式1来确定车辆100在沿着线性停车路径202的每个位置处的转弯半径，所述转弯半径使得车辆100能够在进入垂直停车位102后在单个前进运动中停放在目标停车位置204。在其他示例中，等式1用于在查找表中生成数据，停车控制器130查询所述查找表以确定车辆100在沿着线性停车路径202的每个位置处的转弯半径。另外，在其他示例中，停车控制器130利用等式1和/或查找表来确定车辆100在沿着线性停车路径202的每个位置处的转弯半径，以使得车辆100能够使车辆自动转弯到垂直停车位102中，使得车辆100的后拐角在单个后退运动中沿着线性停车路径202行进。

图4至图7示出了使得车辆100的前拐角208能够在车辆100在垂直停车位102内行进时沿着线性停车路径202行进的示例性接近的转弯路径。

如上文关于图2至图3进一步详细公开的，车辆100的停车控制器130检测垂直停车位102并确定位于垂直停车位102内的线性停车路径202，车辆100的前拐角208将沿着线性停车路径202行进。例如，停车控制器130经由车辆100的摄像机122和/或传感器124检测垂直停车位102。另外，为了确定线性停车路径202，停车控制器130确定线性停车路径202的第二端216，车辆100在所述第二端216处将定向为使得车辆100能够沿着线性停车路径202进入垂直停车位102中的车辆定向。

车辆100的停车控制器130还确定到线性停车路径202的第二端216的接近的转弯路径(例如，图4的接近的转弯路径402、图5的接近的转弯路径502、图6的接近的转弯路径602、图7的接近的转弯路径702)。在确定线性停车路径202和到线性停车路径202的接近的转弯路径后，停车控制器130使车辆100沿着接近的转弯路径和线性停车路径202自动转弯到垂直停车位102中。

停车控制器130基于车辆100的当前位置、车辆100的最小转弯半径、垂直停车位的位置、由停车控制器130识别的车辆定向(车辆100将以所述车辆定向定位在线性停车路径202的第二端216处以使得车辆100能够沿着线性停车路径202进入垂直停车位102)，和/或车辆100和垂直停车位102的周围环境来确定接近的转弯路径。例如，由停车控制器130确定的接近的转弯路径受车辆100的最小转弯半径和/或位于车辆100和/或垂直停车位102附近的物体的位置限制。另外，停车控制器130经由车辆100的摄像机122、传感器124和/或gps接收器128检测车辆100相对于垂直停车位102的当前位置。

在一些示例中，到线性停车路径202的接近的转弯路径包括多个转弯运动。也就是说，到线性停车路径202的第二端216的接近的转弯路径是2点转弯、3点转弯等。停车控制器130确定接近的转弯路径以减少接近的转弯路径的转弯运动的次数，并因此减少车辆100为了停放在垂直停车位102内而将执行的转弯运动的次数。在一些示例中，当在车辆100与垂直停车位102之间存在大量无障碍空间时，停车控制器130能够识别为1点转弯(例如，单个前进运动，单个后退运动)的接近的转弯路径。在其他示例中，当在车辆100与垂直停车位102之间存在少量距离和/或在车辆100和垂直停车位102周围存在障碍时，停车控制器130识别为多点转弯(例如，2点转弯，3点转弯等)的接近的转弯路径。也就是说，停车控制器130基于车辆100的当前位置、在线性停车路径202的第二端216处的识别的车辆定向、车辆100的最小转弯半径，和/或所检测的附近物体的位置来确定接近的转弯路径是否能够是1点转弯、2点转弯、3点转弯等。

图4示出了沿着示例性的接近的转弯路径402行进以到达线性停车路径202的车辆100。在所示示例中，接近的转弯路径402是1点转弯。也就是说，接近的转弯路径402包括单个(例如，前进，后退)转弯运动。接近的转弯路径402将车辆100定位在第一中间位置218。在第一中间位置218，车辆位于线性停车路径202的第二端216处并且以所识别的车辆定向而定向，所述车辆定向使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。

在确定接近的转弯路径402之前，停车控制器130确定车辆100的接近的转弯路径是否能够是1点转弯(例如，基于车辆100的当前位置、垂直停车位102的位置、线性停车路径202的第二端216处的所识别的车辆定向、车辆100的最小转弯半径、附近物体的位置等)。响应于确定接近的转弯路径不能是1点转弯，停车控制器130确定接近的转弯路径是否能够是2点转弯。否则，停车控制器130响应于识别出接近的转弯路径能够是1点转弯来确定接近的转弯路径402。

如图4所示，接近的转弯路径402在初始转弯点404处开始并且结束于线性停车路径202的第二端216处的第一中间位置218。为了确定接近的转弯路径402，停车控制器130识别路径线406，识别沿着路径线406定位的初始转弯点404，并确定从车辆100的当前位置到初始转弯点404的初始路径。例如，停车控制器130通过识别接近的转弯路径402和路径线406相交的位置来确定初始转弯点404的位置。在一些示例中，路径线406沿着车辆100的初始位置的纵轴延伸。在这类示例中，初始路径是沿着路径线406延伸的单个前进或后退运动。另外地或可选地，路径线406垂直于垂直停车位102和/或初始路径包括将车辆100定位在初始转弯点404处的s曲线转弯。

停车控制器130通过确定车辆100的转弯半径来确定接近的转弯路径402，所述转弯半径使得车辆100能够从初始转弯点404行进到第一中间位置218。在一些示例中，接近的转弯路径402包括车辆100的恒定转弯半径，恒定转弯半径大于或等于最小转弯半径。在其他示例中，接近的转弯路径402包括针对沿着接近的转弯路径402的不同位置而变化的转弯半径。例如，停车控制器130可以在车辆100沿着接近的转弯路径402行进时调整车辆100的转弯半径(例如，基于从摄像机122、传感器124、gps接收器128等收集的信息)，以调整接近的转弯路径402。

图5示出了沿着另一示例性的接近的转弯路径502行进以到达线性停车路径202的车辆100。在所示示例中，接近的转弯路径502是2点转弯，其中车辆100在后退方向上从初始转弯点504移动，并且随后在前进方向上移动到垂直停车位102。在其他示例中，接近的转弯路径502的2点转弯包括初始前进运动和进入垂直停车位102中的随后的后退运动。如图5所示，接近的转弯路径502将车辆100定位在第一中间位置218处。在第一中间位置218，车辆位于线性停车路径202的第二端216处并且以所识别的车辆定向而定向，所述车辆定向使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。

在确定接近的转弯路径502之前，停车控制器130确定车辆100的接近的转弯路径是否能够是2点转弯(例如，基于车辆100的当前位置、垂直停车位102的位置、线性停车路径202的第二端216处的所识别的车辆定向、车辆100的最小转弯半径、附近物体的位置等)。响应于确定接近的转弯路径不能是2点转弯，停车控制器130确定接近的转弯路径是否能够是3点转弯。否则，停车控制器130响应于识别出接近的转弯路径能够是2点转弯来确定接近的转弯路径502。

如图5所示，接近的转弯路径502在沿着路径线506定位的初始转弯点504处开始，包括车辆100在后退方向上从初始转弯点504移动到中间转弯点508所沿的后退路径，包括车辆100在前进方向上从中间转弯点508移动到第一中间位置218所沿的前进路径，并且结束于线性停车路径202的第二端216处的第一中间位置218。为了确定接近的转弯路径502，停车控制器130识别路径线506，识别沿着路径线506定位的初始转弯点504，识别中间转弯点508，并确定从车辆100的当前位置到初始转弯点504的初始路径。例如，停车控制器130通过识别接近的转弯路径502和路径线506相交的位置来确定初始转弯点504的位置。在一些示例中，路径线506沿着车辆100的初始位置的纵轴延伸。在这类示例中，初始路径是沿着路径线506延伸的单个前进或后退运动。另外地或可选地，路径线506垂直于垂直停车位102和/或初始路径包括将车辆100定位在初始转弯点404处的s曲线转弯。

停车控制器130通过确定车辆100的转弯半径来确定接近的转弯路径502，所述转弯半径使得车辆100能够从初始转弯点504行进到第一中间位置218。在一些示例中，接近的转弯路径502的后退行进部分和/或前进行进部分包括车辆100的恒定转弯半径，恒定转弯半径大于或等于最小转弯半径。在其他示例中，接近的转弯路径502包括针对沿着接近的转弯路径502的不同位置而变化的转弯半径。例如，停车控制器130可以在车辆100沿着接近的转弯路径502行进时调整车辆100的转弯半径，以调整接近的转弯路径502。在一些示例中，停车控制器130在接近的转弯路径502的转弯点处确定接近的转弯路径502的后续部分。例如，停车控制器130在初始转弯点504处确定接近的转弯路径502的后退行进部分的转弯半径，并且在中间转弯点508处(重新)确定接近的转弯路径502的前进行进部分的转弯半径。

图6示出了沿着另一示例性的接近的转弯路径602行进以到达线性停车路径202的车辆100。在所示示例中，接近的转弯路径602是2点转弯，其中车辆100在后退方向上从初始转弯点604移动，并且随后在前进方向上移动到垂直停车位102。在其他示例中，接近的转弯路径602的2点转弯包括初始前进运动和进入垂直停车位102中的随后的后退运动。如图6所示，接近的转弯路径602将车辆100定位在第一中间位置218处。在第一中间位置218，车辆位于线性停车路径202的第二端216处并且以所识别的车辆定向而定向，所述车辆定向使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。

在所示示例中，停车控制器130确定接近的转弯路径602以避开位于车辆100和垂直停车位102附近的物体603(例如，墙壁、车辆、垃圾桶等)。例如，车辆100的摄像机122和/或传感器124检测到物体603在车辆100和垂直停车位102附近，并且停车控制器130基于从摄像机122和/或传感器124收集的数据来确定物体603的位置。

如图6所示，接近的转弯路径602在沿着路径线606定位的初始转弯点604处开始，包括车辆100在后退方向上从初始转弯点604移动到中间转弯点608所沿的后退路径，包括车辆100在前进方向上从中间转弯点608移动到第一中间位置218所沿的前进路径，并且结束于线性停车路径202的第二端216处的第一中间位置218。为了确定接近的转弯路径402，停车控制器130识别路径线606，识别沿着路径线606定位的初始转弯点604，识别中间转弯点608，并确定从车辆100的当前位置到初始转弯点604的初始路径。例如，停车控制器130通过识别接近的转弯路径602和路径线606相交的位置来确定初始转弯点604的位置。在一些示例中，路径线606沿着车辆100的初始位置的纵轴延伸。在这类示例中，初始路径是沿着路径线606延伸的单个前进或后退运动。另外地或可选地，路径线606垂直于垂直停车位102和/或初始路径包括将车辆100定位在初始转弯点604处的s曲线转弯。另外，所示示例的停车控制器130确定初始转弯点604和中间转弯点608，使得车辆100在沿着接近的转弯路径602行进时避免接触物体603。

图7示出了沿着另一示例性的接近的转弯路径702行进以到达线性停车路径202的车辆100。在所示示例中，接近的转弯路径702是3点转弯，其中车辆100在第一前进方向上从初始转弯点704移动，随后在后退方向上移动，并且随后在第二前进方向上移动到垂直停车位102。在其他示例中，接近的转弯路径502的3点转弯包括初始后退运动、前进运动和进入垂直停车位102中的随后的后退运动。如图5所示，接近的转弯路径702将车辆100定位在第一中间位置218处。在第一中间位置218，车辆位于线性停车路径202的第二端216处并且以所识别的车辆定向而定向，所述车辆定向使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。

在确定接近的转弯路径702之前，停车控制器130确定车辆100的接近的转弯路径是否能够是3点转弯(例如，基于车辆100的当前位置、垂直停车位102的位置、线性停车路径202的第二端216处的所识别的车辆定向、车辆100的最小转弯半径、物体603的位置等)。响应于确定接近的转弯路径不能是3点转弯，停车控制器130确定接近的转弯路径是否能够是4点转弯和/或任何其他多点转弯。否则，停车控制器130响应于识别出接近的转弯路径能够是3点转弯来确定接近的转弯路径702。

如图7所示，接近的转弯路径702在沿着路径线706定位的初始转弯点704处开始，包括车辆100在前进方向上从初始转弯点704移动到中间转弯点708(例如，第一中间转弯点)所沿的第一前进路径，包括车辆100在后退方向上从中间转弯点708移动到另一中间转弯点710(例如，第二中间转弯点)所沿的后退路径，并且包括车辆在前进方向上从中间转弯点710移动到第一中间位置218所沿的第二前进路径，并且结束于线性停车路径202的第二端216处的第一中间位置218。为了确定接近的转弯路径702，停车控制器130识别路径线706，识别沿着路径线706定位的初始转弯点704，识别中间转弯点708和中间转弯点710，并确定从车辆100的当前位置到初始转弯点704的初始路径。例如，停车控制器130确定初始转弯点704、中间转弯点708和中间转弯点710，使得车辆100在沿着接近的转弯路径702行进时避免接触物体603。在一些示例中，路径线706沿着车辆100的初始位置的纵轴延伸。在这类示例中，初始路径是沿着路径线706延伸的单个前进或后退运动。另外地或可选地，路径线706垂直于垂直停车位102和/或初始路径包括将车辆100定位在初始转弯点704处的s曲线转弯。

停车控制器130通过确定车辆100的转弯半径来确定接近的转弯路径702，所述转弯半径使得车辆100能够从初始转弯点704行进到第一中间位置218。在一些示例中，接近的转弯路径702的后退行进部分和/或前进行进部分包括车辆100的恒定转弯半径，恒定转弯半径大于或等于最小转弯半径。在其他示例中，接近的转弯路径702包括针对沿着接近的转弯路径702的不同位置而变化的转弯半径。例如，停车控制器130可以在车辆100沿着接近的转弯路径702行进时调整车辆100的转弯半径，以调整接近的转弯路径702。在一些示例中，停车控制器130在接近的转弯路径702的转弯点处确定接近的转弯路径702的后续部分。例如，停车控制器130在初始转弯点704处确定接近的转弯路径702的第一前进行进部分的转弯半径，在中间转弯点708处(重新)确定接近的转弯路径702的后退行进部分的转弯半径，并且在中间转弯点710处(重新)确定接近的转弯路径702的第二前进行进部分的转弯半径。

在所示示例中，停车控制器130确定接近的转弯路径402、502、602、702，以使车辆100能够沿着垂直停车位102内的线性停车路径202行进。在其他示例中，停车控制器130可以确定接近的转弯路径(例如，接近的转弯路径402、502、602、702中的一者)，以使车辆100能够沿着垂直停车位102内的另一停车路径行进。在这类示例中，停车控制器130基于车辆100的当前位置、车辆100的最小转弯半径、垂直停车位102的位置、车辆100和垂直停车位102的周围环境，和/或车辆定向(车辆100将以所述车辆定向定位在另一停车路径的末端以使得车辆100能够沿着所述另一停车路径进入垂直停车位102)来确定接近的转弯路径。

图8是车辆100的电子部件800的框图。如图8所示，电子部件800包括车载计算平台802、摄像机122、gps接收器128、传感器804、电子控制单元(ecu)806和车辆数据总线808。

车载计算平台802包括微控制器单元、控制器或处理器810、存储器812和数据库814。在一些示例中，车载计算平台802的处理器510被构造为包括停车控制器130。或者，在一些示例中，停车控制器130并入到具有其自己的处理器810和存储器812的另一电子控制单元(ecu)中。处理器810可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)，和/或一个或多个专用集成电路(asic)。存储器812可以是易失性存储器(例如，包括非易失性ram，磁性ram，铁电ram等的ram)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、eprom、eeprom、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可改变的存储器(例如，eprom)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器812包括多种存储器，尤其是易失性存储器和非易失性存储器。

存储器812是计算机可读介质，其上可以嵌入一个或多个指令集，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可以体现如本文中描述的方法或逻辑中的一个或多个。例如，在指令的执行期间，指令完全或至少部分地驻留在存储器812、计算机可读介质和/或处理器810中的任何一个或多个内。

术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和/或存储一个或多个指令集的相关高速缓冲存储器和服务器。另外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带指令集以供处理器执行或使系统执行本文中公开的方法或操作中的任何一种或多种的任何有形介质。如本文中所使用，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号。

在一些示例中，当车辆100接近目标停车位置204时(例如，当车辆100的前拐角208沿着线性停车路径202行进时)，停车控制器130和/或处理器810计算车辆100将定位在相应位置处的定向。另外地或可选地，停车控制器130和/或处理器810查询数据库814的查找表以识别当车辆100接近目标停车位置204时车辆100将定位在相应位置处的定向。例如，数据库814的查找表可以使停车控制器130和/或处理器810能够基于线性停车路径202的长度212、垂直停车位102内的目标停车位置204，以及车辆100的最小转弯半径来识别车辆100在沿着线性停车路径202的特定位置处的定向。

传感器804布置在车辆100中和车辆100周围，以监测车辆100的属性和/或车辆100所处的环境。可以安装传感器804中的一个或多个以测量车辆100外部周围的属性。另外地或可选地，传感器804中的一个或多个可以安装在车辆100的车厢内或车辆100的车身(例如，发动机舱、轮舱等)中以测量车辆100内部的属性。例如，传感器804包括加速度计、里程表、转速计、俯仰和横摆传感器、车轮速度传感器、麦克风、轮胎压力传感器、生物识别传感器和/或任何其他合适类型的传感器。

在所示示例中，传感器804包括激光雷达传感器816、雷达传感器818、超声波传感器820和磁力计126。例如，可用于检测垂直停车位102、垂直停车位102的外边界206和/或垂直停车位102内的目标停车位204的车辆100的传感器124包括激光雷达传感器816、雷达传感器818和/或超声波传感器820。激光雷达传感器816经由激光检测并定位物体(例如，垂直停车位102)，雷达传感器818经由无线电波检测并定位物体，并且超声波传感器820经由超声波检测并定位物体。另外，当转弯到垂直停车位102中时，磁力计126测量车辆100的磁定向。

ecu806监测和控制车辆100的子系统。例如，ecu806是分立电子器件组，其包括它们自己的电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件。ecu806经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线808)传达和交换信息。另外，ecu806可以向彼此传达属性(例如，ecu806的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可以具有ecu806中的70个或更多个，其位于车辆100周围的各个位置并且通过车辆数据总线808通信地耦合。在所示示例中，ecu806包括制动控制模块822、速度控制单元824和远程信息处理控制单元826。例如，制动控制模块822自动地操作车辆100的制动，并且速度控制单元824自动地控制车辆100行进的速度。在一些示例中，制动控制模块822和速度控制单元824接收来自车载计算平台802的处理器810的信号，以分别控制车辆100的制动和速度。另外，远程信息处理控制单元826控制车辆100的跟踪，例如，利用由车辆100的gps接收器128接收的数据。

车辆数据总线808通信地耦合摄像机122、gps接收器128、车载计算平台802、传感器804和ecu806。在一些示例中，车辆数据总线808包括一个或多个数据总线。车辆数据总线808可以根据国际标准组织(iso)11898-1定义的控制器区域网(can)总线协议、介质导向系统传输(most)总线协议、can灵活数据(can-fd)总线协议(iso11898-7)和/k-line总线协议(iso9141和iso14230-1)，和/或ethernet^tm总线协议ieee802.3(2002年起)等实现。

图9是用于通过沿着接近的转弯路径和随后的线性停车路径行进来自动地将车辆停放在垂直停车位中的示例方法900的流程图。图9的流程图表示存储在存储器(诸如图8的存储器812)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如图8的处理器810)执行时使车辆100实现图1和图8的示例停车控制器130。尽管参考图9中所示的流程图描述了示例程序，但是可以替代地使用实现示例停车控制器130的许多其他方法。例如，可以重新排列、改变、消除和/或组合框的执行次序以执行方法900。另外，因为结合图1至图8的部件公开了方法900，所以下面将不再详细描述那些部件的一些功能。

最初，在框902处，停车控制器130确定车辆100的特性。例如，停车控制器130确定前轴110与后轴112之间的距离114。在框904处，停车控制器130识别是否存在车辆100的另一特性要确定。响应于确定存在另一特性要确定，停车控制器130重复框902、904，直到识别不到其他特性为止。例如，停车控制器130重复框902、904以确定前轴110与前侧116(例如，前拐角208)之间的距离118、车辆100的宽度120、最小转弯半径等。

在框906处，停车控制器130经由摄像机122和/或传感器124确定是否检测到可用或开放的垂直停车位。响应于停车控制器130未检测到可用的垂直停车位，重复框906。响应于停车控制器130检测到可用的垂直停车位(例如，垂直停车位102)，方法900进行到框908，在框908处停车控制器130经由摄像机122和/或传感器124确定垂直停车位102的外边界206。另外，停车控制器130确定车辆100将停放的垂直停车位102内的目标停车位置204。在框910处，停车控制器130确定线性停车路径202，当车辆100进入垂直停车位102后在单个前进运动中接近目标停车位置204时，车辆100的前拐角208将沿着所述线性停车路径202行进。例如，停车控制器130基于垂直停车位102的外边界206和位于垂直停车位102内的目标停车位置204而确定线性停车路径202。

在框912处，停车控制器130确定位于线性停车路径202的第二端216处的第一中间位置218处的车辆定向，所述车辆定向使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。另外，停车控制器130确定车辆100将定位在沿着线性停车路径202的其他位置处的其他定向。例如，停车控制器130基于目标停车位置204、车辆100的最小转弯半径和/或线性停车路径202的长度212而确定车辆100在对应位置处的定向。另外，停车控制器130确定使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进的转弯半径。也就是说，由停车控制器130确定的转弯半径使得车辆100能够在前拐角208沿着线性停车路径202行进时从沿着线性停车路径202的一个位置处的一个定向转变为沿着线性停车路径202的另一位置处的另一定向。

在框914处，停车控制器130确定车辆100是否能够停放在垂直停车位102中。例如，停车控制器130确定车辆100是否能够以一方式接近线性停车路径202，使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。响应于停车控制器130确定车辆100不能停放在垂直停车位102中，方法900返回到框906。否则，响应于停车控制器130确定车辆100能够停放在垂直停车位102中，方法900进行到框916。

在框916处，停车控制器130确定到第一中间位置218的接近的转弯路径(例如，图4的接近的转弯路径402、图5的接近的转弯路径502、图6的接近的转弯路径602、图7的接近的转弯路径702)，第一中间位置218使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。例如，如下文关于图10进一步详细公开的，停车控制器130基于车辆100的当前车辆位置、第一中间位置218处的车辆定向和车辆100的最小转弯半径来确定接近的转弯路径。

在框918处，停车控制器130使车辆100沿着接近的转弯路径自动转弯到线性停车路径202的第二端216处的第一中间位置218。另外，在框920处，停车控制器130使车辆100在单个前进运动中沿着线性停车路径202自动转弯到垂直停车位102中。

图10是用以执行图8的框916以使车辆沿着接近的转弯路径自动转弯到垂直停车位内的线性停车路径的示例方法916的流程图。图10的流程图表示存储在存储器(诸如图8的存储器812)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如图8的处理器810)执行时使车辆100实现图1和图8的示例停车控制器130。尽管参考图10中所示的流程图描述了示例程序，但是可以替代地使用实现示例停车控制器130的许多其他方法。例如，可以重新排列、改变、消除和/或组合框的执行次序以执行方法916。另外，因为结合图1至图8的部件公开了方法916，所以下面将不再详细描述那些部件的一些功能。

最初，在框1002处，停车控制器130确定车辆100的当前位置。另外，停车控制器130经由摄像机122、传感器124和/或gps接收器128确定车辆100相对于垂直停车位102和/或第一中间位置218的当前位置。在框1004处，停车控制器130识别车辆100将定位在第一中间位置218处的车辆定向，所述第一中间位置218使得车辆100能够沿着线性停车路径202进入垂直停车位102。在框1006处，停车控制器130识别相对于垂直停车位102的一个或多个路径线(例如，图4的路径线406、图5的路径线506、图6的路径线606、图7的路径线706)。在一些示例中，路径线沿着车辆100的初始位置的纵轴延伸。另外，在一些示例中，路径线垂直于垂直停车位102。

在框1002处，停车控制器130确定是否有附近物体。例如，停车控制器130经由车辆100的摄像机122和/或传感器124检测位于车辆100和/或垂直停车位102附近的物体。响应于停车控制器130确定检测到附近物体，方法916进行到框1010，在框1010处停车控制器130基于经由摄像机122和/或传感器124收集的数据来识别附近位置的位置。在停车控制器130在框1010处识别出附近位置的位置之后，方法916返回到框1008以确定是否存在另一附近物体。另外，响应于停车控制器130在框1008处确定未检测到附近物体，方法916进行到框1012。

在框1012处，停车控制器130确定是否存在使得车辆100能够以一车辆定向到达第一中间位置218的1点转弯，所述车辆定向使得车辆100的前拐角208能够沿着线性停车路径202行进。也就是说，停车控制器130确定接近的转弯路径是否能够是1点转弯。在一些示例中，停车控制器130基于第一中间位置218处的车辆定向、车辆100的当前位置，和/或附近物体的位置来确定接近的转弯路径是否是1点转弯。例如，停车控制器130确定是否存在到第一中间位置218的1点转弯，其使得车辆100能够避开附近物体。响应于停车控制器130确定1点转弯使得车辆100能够以所述车辆定向到达第一中间位置218，所述方法进行到框1018。否则，响应于停车控制器130确定1点转弯无法使得车辆100能够以所述车辆定向到达第一中间位置218，所述方法进行到框1014。

在框1014处，停车控制器130对到第一中间位置218的接近的转弯路径添加转弯点。例如，停车控制器130添加转弯点以从1点转弯形成2点转弯。在框1016处，停车控制器130确定是否存在具有修正的转弯点数(例如，2点转弯)的接近的转弯路径，所述接近的转弯路径使得车辆100能够以用于沿着线性停车路径202行进的车辆定向到达第一中间位置218。也就是说，在确定不存在使得车辆100能够以车辆定向到达第一中间位置的1点转弯后，停车控制器130确定是否存在使得车辆100能够以车辆定向到达第一中间位置的2点转弯。响应于停车控制器130确定不存在具有修正的转弯点数的接近的转弯路径，方法916返回到框1014以将另一转弯点添加到接近的转弯路径。否则，响应于确定存在具有修正的转弯点数的接近的转弯路径，方法916进行到框1018。

在框1018处，停车控制器130确定使得车辆100能够以用于沿着线性停车路径202行进的车辆定向到达第一中间位置218的接近的转弯路径。在框1020处，停车控制器130识别接近的转弯路径的初始转弯点(例如，图4的初始转弯点404、图5的初始转弯点504、图6的初始转弯点604、图7的初始转弯点704)，所述初始转弯点是沿着在框1006处识别的线路径中的一者而定位的。也就是说，停车控制器130确定接近的转弯路径和线路径中的一者相交的位置以识别车辆100的初始转弯点。在框1022处，停车控制器130确定从车辆的当前位置到接近的转弯路径的初始转弯点的初始路径。在一些示例中，初始路径是沿着包括初始转弯点的路径线的单个前进或后退运动。在一些示例中，初始路径包括将车辆100定位在初始转弯点处的s曲线转弯。

在本申请中，转折连词的使用旨在包括连接词。定冠词或不定冠词的使用无意指示基数。具体地说，对“所述”物体或“一个”物体的引用也旨在表示多个可能的这类物体中的一个。另外，连接词“或”可用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”是包括性的，并且具有与“包含”相同的范围。另外，如本文中所使用，术语“模块”和“单元”是指具有经常结合传感器来提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。

上述实施例，特别是任何“优选的”实施例是实现方式的可能示例，并且仅仅为了清楚地理解本发明的原理而进行阐述。可以在基本上不脱离本文中描述的技术的精神和原理的情况下对上述实施例做出许多变化和修改。所有修改意图在本文中被包括在本公开的范围内，并且受以下权利要求保护。

根据本发明，提供一种车辆，所述车辆具有：前拐角；传感器；以及停车控制器，所述停车控制器用于：经由所述传感器检测垂直停车位；确定位于所述垂直停车位内的线性停车路径，所述前拐角将沿着所述线性停车路径行进；确定到所述线性停车路径的接近的转弯路径；以及沿着所述接近的转弯路径和所述线性停车路径自动转弯到所述垂直停车位中。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于所述传感器是选自由雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器组成的组。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于所述传感器将检测所述垂直停车位附近的物体。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于所述停车控制器将确定所述垂直停车位附近的所述物体的位置。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于所述停车控制器确定所述接近的转弯路径以避开所述垂直停车位附近的所述物体。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于包括摄像机以检测所述垂直停车位和所述垂直停车位附近的物体中的至少一个。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于由所述停车控制器确定的所述接近的转弯路径受最小转弯半径限制。

根据一个实施例，为了确定所述线性停车路径，所述停车控制器将确定所述线性停车路径的末端，所述末端处的车辆定向使得能够沿着所述线性停车路径进入所述垂直停车位中。

根据一个实施例，为了确定所述接近的转弯路径，所述停车控制器检测当前车辆位置并识别在所述线性停车路径的末端处的车辆定向，所述车辆定向使得能够沿着所述线性停车路径进入所述垂直停车位中。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于所述停车控制器识别相对于所述垂直停车位的路径线，并且所述接近的转弯路径的初始转弯点沿着所述路径线定位。

根据一个实施例，所述停车控制器基于所述当前车辆位置和所述线性停车路径的所述末端处的所述车辆定向来确定所述接近的转弯路径是否能够是1点转弯。

根据一个实施例，响应于确定所述接近的转弯路径能够是1点转弯，所述停车控制器：将所述接近的转弯路径确定为从所述路径线到所述线性停车路径的所述末端处的所述车辆定向的1点转弯；识别沿着所述路径线的所述初始转弯点；以及确定从所述当前车辆位置到所述初始转弯点的初始路径。

根据一个实施例，响应于确定所述接近的转弯路径不能是1点转弯，所述停车控制器基于所述当前车辆位置和所述线性停车路径的所述末端处的所述车辆定向来确定所述接近的转弯路径是否能够是2点转弯。

根据一个实施例，响应于确定所述接近的转弯路径能够是2点转弯，所述停车控制器：将所述接近的转弯路径确定为从所述路径线到所述线性停车路径的所述末端处的所述车辆定向的2点转弯；识别沿着所述路径线的所述初始转弯点；以及确定从所述当前车辆位置到所述初始转弯点的初始路径。

根据一个实施例，响应于确定所述接近的转弯路径不能是2点转弯，所述停车控制器基于所述当前车辆位置和所述线性停车路径的所述末端处的所述车辆定向来确定所述接近的转弯路径是否能够是3点转弯。

根据一个实施例，响应于确定所述接近的转弯路径能够是3点转弯，所述停车控制器：将所述接近的转弯路径确定为从所述路径线到所述线性停车路径的所述末端处的所述车辆定向的3点转弯；识别沿着所述路径线的所述初始转弯点；以及确定从所述当前车辆位置到所述初始转弯点的初始路径。

根据本发明，提供一种方法，所述方法具有：经由车辆的摄像机检测垂直停车位；经由处理器确定位于所述垂直停车位内的线性停车路径，所述车辆的前拐角将沿着所述线性停车路径行进；经由所述处理器确定到所述线性停车路径的接近的转弯路径；以及沿着所述接近的转弯路径和所述线性停车路径自动转弯到所述垂直停车位中。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于包括：经由所述摄像机检测所述垂直停车位附近的物体；识别所述物体的位置；以及确定所述接近的转弯路径以避开所述物体。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于包括：检测当前车辆位置；以及识别在所述线性停车路径的末端处的车辆定向，所述车辆定向使得能够沿着所述线性停车路径进入所述垂直停车位中。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于包括基于所述当前车辆位置、所述线性停车路径的所述末端处的所述车辆定向以及所述车辆的最小转弯半径，确定所述接近的转弯路径是否能够是1点转弯、2点转弯和3点转弯中的至少一个。