一种车载摄像头的控制方法及控制系统与流程

本发明实施例涉及车载安全技术领域，尤其涉及一种车载摄像头的控制方法及控制系统。

背景技术：

常规汽车在车外左右两侧及车内都安装有后视镜，以提供车外左右两侧和后方的视野信息，但传统后视镜存在较多盲区，不能满足观察需求。

电子后视镜利用摄像头来捕捉车辆周围的图像信息，并且通常利用一个显示屏对摄像头采集的图像进行显示，以获得盲区的图像信息，满足驾驶员的观察需求。然而，当前车辆使用的电子后视镜中，摄像头固定安装在车体上，因此摄像头的视野方向固定，在特殊的情景下，例如十字路口转弯时，固定设置的右后方视野摄像头并不能准确获得右方来车的全部视野，因此，固定视野方向的摄像头不能满足行车中较多情景下的视野观察需求。

技术实现要素：

本发明提供一种车载摄像头的控制方法及控制系统，以控制车载摄像头进行转向，满足行车转向过程中对视野的观察需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种车载摄像头的控制方法，包括：

对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息；

获取车辆的实际转向角；

根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述摄像头进行转向。

可选地，所述对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息，包括：

根据车辆定位信息和地图信息，获取车辆所处的当前车道信息；

根据所述当前车道信息，生成所述转向预判断信息。

可选地，所述根据所述当前车道信息，生成所述转向预判断信息之后，还包括：

根据所述转向预判断信息，驱动所述摄像头以第一预设角度进行预转向；

所述根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述摄像头进行转向，包括：

根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述摄像头以第二预设角度进行转向；其中，所述第一预设角度和所述第二预设角度的转向方向相同。

可选地，所述对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息，包括：

获取车辆的惯性行驶轨迹信息；

根据所述惯性行驶轨迹信息获取所述转向预判断信息；

所述根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述摄像头进行转向包括：在所述转向预判断信息与实际转向角不一致时，驱动所述摄像头进行转向。

可选地，所述对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息，包括：

根据车辆转向灯信号，生成所述转向预判断信息。

可选地，所述根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述摄像头进行转向，包括：

根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述摄像头向远离车体的方向转向。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车载摄像头的控制系统，包括车辆转向预判断模块、车辆转向角获取模块、控制主机、转动机构和摄像头；

所述车辆转向预判断模块和所述车辆转向角获取模块分别与所述控制主机连接，所述控制主机与所述转动机构连接，所述摄像头设置在所述转动机构上；

所述车辆转向预判断模块用于对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息；所述车辆转向角获取模块用于获取车辆的实际转向角；所述控制主机用于根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述转动机构，以使所述摄像头进行转向。

可选地，还包括车辆定位模块和地图模块，所述车辆定位模块和所述地图模块分别与所述车辆转向预判断模块连接，所述车辆定位模块用于提供车辆定位信息，所述地图模块用于提供地图信息；

所述车辆转向预判断模块还用于根据车辆定位信息和地图信息，获取车辆所处的当前车道信息；根据所述当前车道信息，生成所述转向预判断信息。

可选地，所述控制主机还用于在获取到所述车辆转向预判断模块提供的所述转向预判断信息后，根据所述转向预判断信息，驱动所述转动机构，以使所述摄像头以第一预设角度进行预转向；

还用于在获取到所述车辆转向角获取模块提供的实际转向角信息后，根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述转动机构，以使所述摄像头以第二预设角度进行转向；其中，所述第一预设角度和所述第二预设角度的转向方向相同。

可选地，还包括惯性导航模块，所述惯性导航模块与所述车辆转向预判断模块连接，所述惯性导航模块用于获取车辆的惯性行驶轨迹信息；

所述车辆转向预判断模块还用于根据所述惯性行驶轨迹信息，获取所述转向预判断信息；

所述控制主机还用于在所述转向预判断信息与实际转向角不一致时，驱动所述转动机构，以使所述摄像头进行转向。

可选地，还包括转向灯信号获取模块，所述转向灯获取模块与所述车辆转向预判断模块连接，所述转向灯信号获取模块用于提供车辆转向灯信号；

所述车辆转向预判断模块还用于根据所述车辆转向灯信号，生成所述转向预判断信息。

可选地，所述控制主机用于根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述转动机构，以使所述摄像头进行转向，包括：

所述控制主机用于根据所述实际转向角和所述转向预判断信息，驱动所述转动机构，以使所述摄像头向远离车体的方向转向。

本发明通过对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息，继而根据获取的车辆的实际转向角以及转向预判断信息，驱动摄像头进行转向，在车辆转向情景下能够通过驱动摄像头转向，获取满足观察需求的视野，解决了固定视野方向的摄像头在转向情景下，摄像头采集的视野存在观察盲区的问题，本发明实施例提供的车载摄像头的控制方法及控制系统，可以有效辅助驾驶者进行转向视野的观察，有助于提高行车的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种车载摄像头的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的车载摄像头的视野采集视角示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种车载摄像头的视野采集视角示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆车道信息示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制方法的流程图；

图8是本发明实施例提供的车辆行驶轨迹示意图；

图9是本发明实施例提供的一种车载摄像头控制系统的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的另一种车载摄像头控制系统的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制系统结构示意图；

图12是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制系统结构示意图；

图13是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制系统结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种车载摄像头的控制方法的流程图，参考图1，该车载摄像头的控制方法包括：

s110、对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息；

其中，车辆在行车过程中，转向行车时驾驶员所需观察的视野相较于直行行车会发生明显的变化，因此可预先对车辆的转向进行判断，为控制车载摄像头在车辆转向时提供满足观察需求的视野进行准备。转向预判断信息是指车辆即将进行的转向动作的必要信息，示例性地，可以包括车辆的转向方向和车辆的惯性行车轨迹等。

s120、获取车辆的实际转向角；

在进行车辆的转向预判断过程后，车辆可能会实际进行转向，通过获取车辆的实际转向角，即可得到车辆的实际转向信息。具体地，获取车辆的实际转向角可通过从车辆的控制总线中截取转向角数据。

s130、根据实际转向角和转向预判断信息，驱动摄像头进行转向。

在获得转向预判断信息和实际转向角后，此时可以判断车辆的行车状态，示例性地，当实际的转向角和转向预判断信息相同时，可以判断车辆处于正常的行车转向状态，此时，对应该转向状态需要驱动摄像头进行转向，来采集满足观察需求的视野提供给驾驶者。

本发明实施例提供的车载摄像头的控制方法，通过对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息，继而根据获取的车辆的实际转向角以及转向预判断信息，驱动摄像头进行转向，在车辆转向情景下能够通过驱动摄像头转向，获取满足观察需求的视野，解决了固定视野方向的摄像头在转向情景下，摄像头采集的视野存在观察盲区的问题，本发明实施例提供的车载摄像头的控制方法，可以有效辅助驾驶者进行转向视野的观察，有助于提高行车的安全性。

图2是本发明实施例提供的车载摄像头的视野采集视角示意图，图3是本发明实施例提供的另一种车载摄像头的视野采集视角示意图，参考图2和图3，其中，黑色区域为安装在车辆右前端的摄像头的采集视野区域。需要说明的是，车载摄像头在正常的行车状态下，其所观察的视野通常为侧前方或如图2所示侧后方的视野，其为了监测车辆的前后方视野，或者为了兼顾前后方的视野，对于车辆正侧方采集的视野面积会减少，车载摄像头在转向时，其所需观察的视野更多地为车辆正侧方的视野，将摄像头驱动转向时，应将摄像头的视野向车辆正侧方偏转，即如图3所示的摄像头视野采集视角，因此可选地，根据实际转向角和转向预判断信息，驱动摄像头进行转向，包括：根据实际转向角和转向预判断信息，驱动摄像头向远离车体的方向转向。

进一步地，本发明实施例针对车辆转向的方向判断，提供了另一种车载摄像头的控制方法，图4是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制方法的流程图，参考图4，该车载摄像头的控制方法包括：

s210、根据车辆定位信息和地图信息，获取车辆所处的当前车道信息；

其中，车辆定位信息可通过高精度地定位系统实现，示例性地，可以采用gps定位系统，获知车辆当前的定位，跟进一步地，可以采用网络rtk的高精度定位系统，实现车辆位置的亚米或厘米级别的定位，继而结合地图上的车道信息，获取车辆所处的当前车道信息。

s220、根据当前车道信息，生成转向预判断信息；

图5是本发明实施例提供的一种车辆车道信息示意图，参考图5，示例性地，当获取到车辆所处的当前车道信息后，可以根据车辆当前位于如图5所示的左车道或者其他车道，以及位于十字路口等位置时，可以对车辆的转向动作进行预判断，从而获得左转或右转的预判断信息。

s230、获取车辆的实际转向角；

s240、根据实际转向角和转向预判断信息，驱动摄像头进行转向。

当获取到车辆实际的转向角后，再根据左转或右转的预判断，可以获知车辆是否按照预判断的转向动作进行转向，此时可以驱动摄像头向预设的正常转向所需的视野进行转向。

其中，在获取到车辆实际的转向角并判断车辆按照车辆的转向预判断信息进行转向的步骤后，再驱动摄像头进行转向时，容易延误摄像头对车辆侧方的视野采集，因此可选地，本发明实施例还提供了一种车载摄像头的控制方法，图6是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制方法的流程图，参考图6，该车载摄像头的控制方法包括：

s310、根据车辆定位信息和地图信息，获取车辆所处的当前车道信息；

s320、根据当前车道信息，生成转向预判断信息；

s330、根据转向预判断信息，驱动摄像头以第一预设角度进行预转向；

其中，当根据车辆定位和地图信息判断出车辆存在转向意图且获得转向预判断信息后，可以对摄像头进行预转向，以避免摄像头转动机构转动速度慢，从而提高摄像头在转向时对所需观察的视野进行及时地采集。

s340、获取车辆的实际转向角；

s350、根据实际转向角和转向预判断信息，驱动摄像头以第二预设角度进行转向；其中，第一预设角度和第二预设角度的转向方向相同。

在获取到实际的转向角，并判断出车辆实际的转向动作与转向预判断信息吻合时，需要对已经进行了预转向的摄像头进行进一步地转向，以获取更合理的观察视野，此时摄像头继续转向的角度即第二预设角度应与预转向的角度即第一预设角度的转向方向相同。

通过对车辆转向的预判断和摄像头的预转向，可以使摄像头为车辆转向时驾驶者所需的观察视野做准备，避免了摄像头转动机构驱动转向速度较慢的问题，从而及时提供车辆转向时的观察视野。此处需要说明的是，当并未获取到实际的转向角或者当实际转向角与转向预判断信息不吻合时，此时可将预转向的摄像头恢复为正常行车时的视野角度或者按照实际转向角对应的转向情景驱动摄像头转向，此处不作限制。

除利用定位和地图对车辆的转向方向进行预判断外，还可以对车辆的行车轨迹进行预判断，并再由实际的转向角，确定车辆目前的行车状态，以对应该行车状态驱动摄像头进行转向，获取车辆侧方的视野。图7是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制方法的流程图，参考图7，该车载摄像头的控制方法包括：

s410、获取车辆的惯性行驶轨迹信息；

其中惯性行驶轨迹信息为根据车辆当前的行车状态及车辆当前的惯性信息所计算获得的导航轨迹，该惯性行驶轨迹信息为预测的车辆即将行驶的轨迹。图8是本发明实施例提供的车辆行驶轨迹示意图，参考图8，通过车辆的行车状态和车辆的惯性信息，获得此时该车辆即将行进的行车轨迹。惯性行驶轨迹信息可以利用惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)制导系统来计算获得。

s420、根据惯性行驶轨迹信息获取转向预判断信息；

以车辆的惯性行驶轨迹信息作为车辆转向的预判断信息，如图8所示，该车的预判断信息为车辆按照惯性处于一定弧度的左转行车状态。

s430、获取车辆的实际转向角；

s440、在转向预判断信息与实际转向角不一致时，驱动摄像头进行转向。

继续参考图8，在车辆到达a点时，获取到的实际转向角为车辆向b点的行车转向，车辆处于紧急状态下的转向，即实际转向与转向预判断信息不一致，此时摄像头需要对车辆在紧急状态下的转向提供视野，因此需要驱动摄像头进行转向。

除图8所示的车辆紧急转向的情景外，还包括多种紧急转向情景，示例性地，在车辆直行的过程中进行紧急转向时，车辆的惯性行驶轨迹信息所获得的导航轨迹为直线，而接收到实际转向角时，说明车辆处于紧急的转向状态，此时摄像头需要转向来提供车身侧方的视野。

除上述的采用车道信息以及惯性行驶轨迹信息来进行车辆转向的预判断外，还可以简单地利用车辆转向灯信号来进行判断，因此可选地，对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息，还可包括：根据车辆转向灯信号，生成转向预判断信息。其中，获取车辆转向灯信号同样可以截取车辆的控制总线上车辆转向灯信号的方式获得。

本发明实施例还提供了一种车载摄像头的控制系统，图9是本发明实施例提供的一种车载摄像头控制系统的结构示意图，参考图9，该车载摄像头的控制系统包括车辆转向预判断模块11、车辆转向角获取模块12、控制主机13、转动机构14和摄像头15；车辆转向预判断模块11和车辆转向角获取模块12分别与控制主机13连接，控制主机13与转动机构14连接，摄像头15设置在转动机构14上；车辆转向预判断模块11用于对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息；车辆转向角获取模块12用于获取车辆的实际转向角；控制主机13用于根据实际转向角和转向预判断信息，驱动转动机构14，以使摄像头15进行转向。其中，摄像头15转向的实现通常是固定安装在转动机构14上，由转动机构14进行转向带动摄像头15转向。

本发明实施例提供的车载摄像头的控制系统，可以通过车辆转向预判断模块对车辆转向进行预判断，生成转向预判断信息，继而由控制主机根据转向预判断信息以及车辆转向角获取模块获取的车辆的实际转向角，驱动转动机构带动摄像头进行转向，使得车辆在转向情景下能够通过驱动摄像头转向，获取满足观察需求的视野，解决了固定视野方向的摄像头在转向情景下，摄像头采集的视野存在观察盲区的问题，本发明实施例提供的车载摄像头的控制系统，可以有效辅助驾驶者进行转向视野的观察，有助于提高行车的安全性。

继续参考图9，可选地，控制主机13用于根据实际转向角和转向预判断信息，驱动转动机构14，以使摄像头15向远离车体的方向转向。

图10是本发明实施例提供的另一种车载摄像头控制系统的结构示意图，参考图10，同样地，对于车载摄像头的控制系统中，针对正常转向模式下，车载摄像头的控制系统还可包括车辆定位模块16和地图模块17，车辆定位模块16和地图模块17分别与车辆转向预判断模块11连接，车辆定位模块16用于提供车辆定位信息，地图模块17用于提供地图信息；车辆转向预判断模块11还用于根据车辆定位信息和地图信息，获取车辆所处的当前车道信息；根据当前车道信息，生成转向预判断信息。

继续参考图10，控制主机13还可用于在获取到车辆转向预判断模块11提供的转向预判断信息后，根据转向预判断信息，驱动转动机构14，以使摄像头15以第一预设角度进行预转向；还用于在获取到车辆转向角获取模块12提供的实际转向角信息后，根据实际转向角和转向预判断信息，驱动转动机构14，以使摄像头15以第二预设角度进行转向；其中，第一预设角度和第二预设角度的转向方向相同。

图11是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制系统结构示意图，参考图11，可选地，该车载摄像头还包括惯性导航模块18，惯性导航模块18与车辆转向预判断模块11连接，惯性导航模块18用于获取车辆的惯性行驶轨迹信息；车辆转向预判断模块11还用于根据惯性行驶轨迹信息，获取转向预判断信息；控制主机13还用于在转向预判断信息与实际转向角不一致时，驱动转动机构14，以使摄像头15进行转向。

图12是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制系统结构示意图，参考图12，可选地，该车载摄像头的控制系统还包括转向灯信号获取模块19，转向灯获取模块19与车辆转向预判断模块11连接，转向灯信号获取模块19用于提供车辆转向灯信号；车辆转向预判断模块11还用于根据车辆转向灯信号，生成转向预判断信息。

需要说明的是，对于不同车辆转向情景，需要采用对应的功能模块进行判断，进一步地，图13是本发明实施例提供的又一种车载摄像头的控制系统的结构示意图，如图13所示，该车载摄像头控制系统包括车辆定位模块16、地图模块17、惯性导航模块18和转向灯获取模块19，通过各模块获取转向预判断信息，实现更精确地转向预判断，从而在车辆转向情景下能够通过驱动摄像头转向，获取满足观察需求的视野，解决固定视野方向的摄像头在转向情景下，摄像头采集的视野存在观察盲区的问题。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。