预防恶意加塞的自动驾驶方法及系统与流程

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种预防恶意加塞的自动驾驶方法及系统。

背景技术：

目前，随着自动驾驶的应用越来越普及，人们经常使用自动驾驶汽车进行驾驶。由于自动驾驶汽车能够采取自动化的驾驶策略实现自动驾驶，因而使得人们驾驶更加省心省力。

在实践中发现，现有的自动驾驶策略基于安全考虑，在可能与其它汽车碰撞的情况下往往采用避让的驾驶策略。但是，这样的基于安全考虑的自动驾驶策略在实际应用中会被恶意驾驶者利用，可能存在其它恶意驾驶者的汽车恶意加塞自动驾驶汽车导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况。

可见，如何减少恶意加塞导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况发生的概率成为了一个亟需解决的问题。

技术实现要素：

本发明实施例公开一种预防恶意加塞的自动驾驶方法及系统，能够减少恶意加塞导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况发生的概率。

本发明实施例第一方面公开一种预防恶意加塞的自动驾驶方法，包括：

当目标车辆处于自动驾驶模式时，获取所述目标车辆的车辆行驶信息；

根据所述车辆行驶信息判断所述目标车辆是否处于预设恶意加塞场景；

如果是，控制所述目标车辆进入目标防加塞控制模式，所述目标防加塞控制模式为控制所述目标车辆靠近所述目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为的模式。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述车辆行驶信息至少包括所述目标车辆的车速、所述目标车辆所处路况和所述目标车辆所处的目标车道，所述预设恶意加塞场景至少包括第一预设恶意加塞场景与第二预设恶意加塞场景；所述根据所述车辆行驶信息判断所述目标车辆是否处于预设恶意加塞场景，包括：

判断所述目标车辆的车速是否低于预设车速，以及判断所述目标车辆所处路况是否为预设拥堵路况；

当判断出所述目标车辆的车速低于所述预设车速和/或所述目标车辆所处路况为所述预设拥堵路况时，判断所述目标车道对应的目标车道线是否为实线；

当判断出所述目标车道线为实线时，判断位于所述目标车道左侧的左侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型是否不同，以及判断所述左侧车道的车辆数量是否低于预设数量；

当判断出所述左侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型不同和/或所述左侧车道的车辆数量低于所述预设数量时，确定所述目标车辆处于第一预设恶意加塞场景；

当判断出所述左侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型相同且所述左侧车道的车辆数量等于或者高于所述预设数量时，判断位于所述目标车道右侧的右侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型是否不同，以及判断所述右侧车道的车辆数量是否低于所述预设数量；

当判断出所述右侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型不同和/或所述右侧车道的车辆数量低于所述预设数量时，确定所述目标车辆处于第二预设恶意加塞场景。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标防加塞控制模式至少包括第一防加塞控制模式和第二防加塞控制模式，所述控制所述目标车辆进入目标防加塞控制模式，包括：

当所述目标车辆处于所述第一预设恶意加塞场景且所述目标车辆当前环境允许所述目标车辆靠近所述目标车道的左侧车道线行驶时，控制所述目标车辆进入所述第一防加塞控制模式，以使所述目标车辆靠近所述目标车道的所述左侧车道线行驶；

当所述目标车辆处于所述第二预设恶意加塞场景且所述目标车辆当前环境允许所述目标车辆靠近所述目标车道的右侧车道线行驶时，控制所述目标车辆进入所述第二防加塞控制模式，以使所述目标车辆靠近所述目标车道的所述右侧车道线行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述控制所述目标车辆进入所述第一防加塞控制模式，以使所述目标车辆靠近所述目标车道线的所述左侧车道线行驶，包括：

控制所述目标车辆进入所述第一防加塞控制模式，以使所述目标车辆与所述目标车道的所述左侧车道线的距离处于预设距离范围内；

所述控制所述目标车辆进入所述第二防加塞控制模式，以使所述目标车辆靠近所述目标车道的所述右侧车道线行驶，包括：

控制所述目标车辆进入所述第二防加塞控制模式，以使所述目标车辆与所述目标车道的所述右侧车道线的距离处于所述预设距离范围内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取所述目标车辆的车辆行驶信息，包括：

利用所述目标车辆的环境识别系统获取所述目标车辆的车速、所述目标车辆所处路况和所述目标车辆所处的目标车道，所述环境识别系统至少包括所述目标车辆的定位装置、预设地图、毫米波雷达、控制器和摄像头。

本发明实施例第二方面公开一种预防恶意加塞的自动驾驶系统，包括：

获取单元，用于当目标车辆处于自动驾驶模式时，获取所述目标车辆的车辆行驶信息；

判断单元，用于根据所述车辆行驶信息判断所述目标车辆是否处于预设恶意加塞场景；

控制单元，用于当所述判断单元判断出所述目标车辆处于所述预设恶意加塞场景时，控制所述目标车辆进入目标防加塞控制模式，所述目标防加塞控制模式为控制所述目标车辆靠近所述目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为的模式。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车辆行驶信息至少包括所述目标车辆的车速、所述目标车辆所处路况和所述目标车辆所处的目标车道，所述预设恶意加塞场景至少包括第一预设恶意加塞场景与第二预设恶意加塞场景；所述判断单元包括：

第一判断子单元，用于判断所述目标车辆的车速是否低于预设车速，以及判断所述目标车辆所处路况是否为预设拥堵路况；

第二判断子单元，用于当所述第一判断子单元判断出所述目标车辆的车速低于所述预设车速和/或所述目标车辆所处路况为所述预设拥堵路况时，判断所述目标车道对应的目标车道线是否为实线；

第三判断子单元，用于当所述第二判断子单元判断出所述目标车道线为实线时，判断位于所述目标车道左侧的左侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型是否不同，以及判断所述左侧车道的车辆数量是否低于预设数量；

第一确定子单元，用于当所述第三判断子单元判断出所述左侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型不同和/或所述左侧车道的车辆数量低于所述预设数量时，确定所述目标车辆处于第一预设恶意加塞场景；

第四判断子单元，用于当所述第三判断子单元判断出所述左侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型相同且所述左侧车道的车辆数量等于或者高于所述预设数量时，判断位于所述目标车道右侧的右侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型是否不同，以及判断所述右侧车道的车辆数量是否低于所述预设数量；

第二确定子单元，用于当所述第四判断子单元判断出所述右侧车道的车道类型与所述目标车道的车道类型不同和/或所述右侧车道的车辆数量低于所述预设数量时，确定所述目标车辆处于第二预设恶意加塞场景。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述目标防加塞控制模式至少包括第一防加塞控制模式和第二防加塞控制模式，所述控制单元包括：

第一控制子单元，用于当所述目标车辆处于第一预设恶意加塞场景且所述目标车辆当前环境允许所述目标车辆靠近所述目标车道的左侧车道线行驶时，控制所述目标车辆进入所述第一防加塞控制模式，以使所述目标车辆靠近所述目标车道的所述左侧车道线行驶；

第二控制子单元，用于当所述目标车辆处于第二预设恶意加塞场景且所述目标车辆当前环境允许所述目标车辆靠近所述目标车道的右侧车道线行驶时，控制所述目标车辆进入所述第二防加塞控制模式，以使所述目标车辆靠近所述目标车道的所述右侧车道线行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一控制子单元用于当所述目标车辆处于第一预设恶意加塞场景且所述目标车辆当前环境允许所述目标车辆靠近所述目标车道的左侧车道线行驶时，控制所述目标车辆进入所述第一防加塞控制模式，以使所述目标车辆靠近所述目标车道的所述左侧车道线行驶的方式具体为：

所述第一控制子单元，用当所述目标车辆处于第一预设恶意加塞场景且所述目标车辆当前环境允许所述目标车辆靠近所述目标车道的左侧车道线行驶时，控制所述目标车辆进入所述第一防加塞控制模式，以使所述目标车辆与所述目标车道的所述左侧车道线的距离处于预设距离范围内；

所述第二控制子单元用于当所述目标车辆处于第二预设恶意加塞场景且所述目标车辆当前环境允许所述目标车辆靠近所述目标车道的右侧车道线行驶时，控制所述目标车辆进入所述第二防加塞控制模式，以使所述目标车辆靠近所述目标车道的所述右侧车道线行驶的方式具体为：

所述第二控制子单元，用于当所述目标车辆处于第二预设恶意加塞场景且所述目标车辆当前环境允许所述目标车辆靠近所述目标车道的右侧车道线行驶时，控制所述目标车辆进入所述第二防加塞控制模式，以使所述目标车辆与所述目标车道的所述右侧车道线的距离处于所述预设距离范围内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取单元用于当目标车辆处于自动驾驶模式时，获取所述目标车辆的车辆行驶信息的方式具体为：

所述获取单元，用于当目标车辆处于自动驾驶模式时，利用所述目标车辆的环境识别系统获取所述目标车辆的车速、所述目标车辆所处路况和所述目标车辆所处的目标车道，所述环境识别系统至少包括所述目标车辆的定位装置、预设地图、毫米波雷达、控制器和摄像头。

本发明实施例第三方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第四方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第五方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，当目标车辆处于自动驾驶模式时，获取目标车辆的车辆行驶信息；根据车辆行驶信息判断目标车辆是否处于预设恶意加塞场景；如果是，控制目标车辆进入目标防加塞控制模式，目标防加塞控制模式为控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为的模式。这一过程可以在目标车辆处于预设恶意加塞场景时控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以此阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为，从而减少恶意加塞导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况发生的概率，进而提高道路的通行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种预防恶意加塞的自动驾驶方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种预防恶意加塞的自动驾驶方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种预防恶意加塞的自动驾驶方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种预防恶意加塞的自动驾驶系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种预防恶意加塞的自动驾驶系统的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种预防恶意加塞的自动驾驶应用场景示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开一种预防恶意加塞的自动驾驶方法及系统，能够减少恶意加塞导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况发生的概率。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种预防恶意加塞的自动驾驶方法的流程示意图。如图1所示，该预防恶意加塞的自动驾驶方法可以包括以下步骤：

101、当目标车辆处于自动驾驶模式时，预防恶意加塞的自动驾驶系统获取目标车辆的车辆行驶信息。

本发明实施例中，车辆行驶信息至少包括目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道，可选的，车辆行驶信息还可以包括车辆的油门踏板信息、转向角度信息和制动踏板转向灯信息等；其中，目标车辆所处路况可以利用目标车辆的定位装置和预设地图获取，并且预设地图中可以包括标记出的预设拥堵路况，由此根据目标车辆所处路况可以判断当前目标车辆是否处于容易拥堵的道路；目标车辆所处的目标车道至少包括车道类型，其中，车道类型可以为直行车道、左转车道、右转车道或者调头车道等，本发明实施例中不做限定。

102、预防恶意加塞的自动驾驶系统根据车辆行驶信息判断目标车辆是否处于预设恶意加塞场景，如果是，执行步骤103，如果否，结束本次流程。

本发明实施例中，预设恶意加塞场景为易被恶意加塞的行驶场景，具体的，预设恶意加塞场景可以为行驶拥堵的路段或者低速行驶的路段中规定不能超车的区域。

103、预防恶意加塞的自动驾驶系统控制目标车辆进入目标防加塞控制模式，目标防加塞控制模式为控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为的模式。

本发明实施例中，目标防加塞控制模式包括第一防加塞控制模式与第二防加塞控制模式，分别用于从左侧被恶意加塞的预设恶意加塞场景与从右侧被恶意加塞的预设恶意加塞场景；目标车辆所在的目标车道包括左侧车道线与右侧车道线，当目标车辆处于从左侧被恶意加塞的预设恶意加塞场景时，控制目标车辆靠近左侧车道线行驶，当目标车辆处于从右侧被恶意加塞的预设恶意加塞场景时，控制目标车辆靠近右侧车道线行驶，以此减小可被加塞的空间，从而减少被恶意加塞的可能性。

可见，通过实施图1所描述的预防恶意加塞的自动驾驶方法，当目标车辆处于自动驾驶模式时，获取目标车辆的车辆行驶信息；根据车辆行驶信息判断目标车辆是否处于预设恶意加塞场景；如果是，控制目标车辆进入目标防加塞控制模式，目标防加塞控制模式为控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶的模式。这一过程可以在目标车辆处于预设恶意加塞场景时控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以此阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为，从而减少恶意加塞导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况发生的概率，进而提高道路的通行效率。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种预防恶意加塞的自动驾驶方法的流程示意图。如图2所示，该预防恶意加塞的自动驾驶方法可以包括以下步骤：

201、当目标车辆处于自动驾驶模式时，预防恶意加塞的自动驾驶系统获取目标车辆的车辆行驶信息。

本发明实施例中，车辆行驶信息至少包括目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道。

202、预防恶意加塞的自动驾驶系统判断目标车辆的车速是否低于预设车速，以及判断目标车辆所处路况是否为预设拥堵路况；当判断出目标车辆的车速低于预设车速和/或目标车辆所处路况为预设拥堵路况时，执行步骤203，当判断出目标车辆的车速不低于预设车速且目标车辆所处路况不为预设拥堵路况时，结束本次流程。

本发明实施例中，预设车速可以为预先设置好的低速车速，如预设车速可以为30km/h，在实际应用中，预设车速可以自由更改，本发明实施例中不做限定。

作为一种可选的实施方式，预防恶意加塞的自动驾驶系统判断目标车辆所处路况是否为预设拥堵路况可以包括：

预防恶意加塞的自动驾驶系统判断目标车辆所处路况在预设地图中的位置是否与预设地图标记的预设拥堵路况位置相匹配；

如果是，预防恶意加塞的自动驾驶系统确定目标车辆所处路况为预设拥堵路况；

如果否，预防恶意加塞的自动驾驶系统确定目标车辆所处路况不为预设拥堵路况。

通过实施这种可选的实施方式，可以根据预设地图预先标记的预设拥堵路况位置与目标车辆所处路况位置判断目标车辆所处路况是否为拥堵路况，这一过程可以快速确定常见的拥堵道路并相应的采取后续预防恶意加塞的判断以及规避等措施，提高驾驶的智能化程度。

203、预防恶意加塞的自动驾驶系统判断目标车道对应的目标车道线是否为实线，如果是，执行步骤204，如果否，结束本次流程。

本发明实施例中，当目标车道对应的目标车道线为实线时，说明目标车道不允许其它车辆加塞，此时发生的加塞为恶意加塞的概率较大，执行步骤204。

204、预防恶意加塞的自动驾驶系统判断位于目标车道左侧的左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型是否不同，以及判断左侧车道的车辆数量是否低于预设数量；当判断出左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或左侧车道的车辆数量低于预设数量时，执行步骤205以及步骤208，当判断出左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型相同且左侧车道的车辆数量等于或者高于预设数量时，执行步骤206。

作为一种可选的实施方式，在预防恶意加塞的自动驾驶系统判断出左侧车道的车辆数量低于预设数量之后，还可以执行以下步骤：

预防恶意加塞的自动驾驶系统判断目标车道的车辆数量是否高于预设拥堵数量；如果是，执行步骤205以及步骤208，如果否，执行步骤206。

通过实施这种可选的实施方式，当目标车道的车辆数量高于预设拥堵数量时，说明目标车道拥堵且左侧车道车辆较少，符合容易发生恶意加塞的场景，通过进一步判断目标车道的车辆数量来确定相应的防加塞控制模式，更加精准。

本发明实施例中，当位于目标车道左侧的左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或左侧车道的车辆数量低于预设数量时，此时更容易发生从左侧进行恶意加塞的场景。例如，目标车辆所在目标车道的车道类型为直行车道且左侧车道的车道类型为左转车道时，容易发生左侧车道的某一车辆由于站错道所以需要变道，此时发生恶意加塞的情况。或者，目标车辆所处路况为预设拥堵路况的前提下，左侧车道的数量低于预设数量时，容易发生左侧车道的某一车辆需要汇入目标车道行驶的情况。

205、预防恶意加塞的自动驾驶系统确定目标车辆处于第一预设恶意加塞场景。

本发明实施例中，第一预设恶意加塞场景用于从左侧被恶意加塞的预设恶意加塞场景。

206、预防恶意加塞的自动驾驶系统判断位于目标车道右侧的右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型是否不同，以及判断右侧车道的车辆数量是否低于预设数量；当判断出右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或右侧车道的车辆数量低于预设数量时，执行步骤207以及步骤209，当判断出右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型相同且右侧车道的车辆数量不低于预设数量时，结束本次流程。

作为一种可选的实施方式，在预防恶意加塞的自动驾驶系统判断出右侧车道的车辆数量低于预设数量之后，还可以执行以下步骤：

预防恶意加塞的自动驾驶系统判断目标车道的车辆数量是否高于预设拥堵数量；如果是，执行步骤207以及步骤209，如果否，结束本次流程。

通过实施这种可选的实施方式，当目标车道的车辆数量高于预设拥堵数量时，说明目标车道拥堵且右侧车道车辆较少，符合容易发生恶意加塞的场景，通过进一步判断目标车道的车辆数量来确定相应的防加塞控制模式，更加精准。

本发明实施例中，若左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或左侧车道的车辆数量低于预设数量且右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或右侧车道的车辆数量低于预设数量，说明目标车道的目标车辆既有可能受到左侧车道的车辆恶意加塞又有可能受到右侧车道的车辆恶意加塞，此时默认进入第一预设恶意加塞场景，在实际应用中，此类情况也可以设置为默认进入第二预设恶意加塞场景，也即是先执行步骤206再执行步骤204，本发明实施例中不做限定。

本发明实施例中，当位于目标车道右侧的右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或右侧车道的车辆数量低于预设数量时，此时更容易发生从右侧进行恶意加塞的场景。例如，目标车辆所在目标车道的车道类型为直行车道且右侧车道的车道类型为右转车道时，容易发生右侧车道的某一车辆由于站错道所以需要变道，此时发生恶意加塞的情况。或者，目标车辆所处路况为预设拥堵路况的前提下，右侧车道的数量低于预设数量时，容易发生右侧车道的某一车辆需要汇入目标车道行驶的情况。

207、预防恶意加塞的自动驾驶系统确定目标车辆处于第二预设恶意加塞场景。

本发明实施例中，第二预设恶意加塞场景用于从右侧被恶意加塞的预设恶意加塞场景。

208、当目标车辆处于第一预设恶意加塞场景且目标车辆当前环境允许目标车辆靠近目标车道的左侧车道线行驶时，预防恶意加塞的自动驾驶系统控制目标车辆进入第一防加塞控制模式，以使目标车辆靠近目标车道的左侧车道线行驶。

本发明实施例中，当目标车辆处于容易被左侧车道的车辆恶意加塞的场景时，如果目标车辆当前环境允许目标车辆靠近目标车道的左侧车道线行驶，控制目标车辆进入第一防加塞控制模式。其中，如果目标车辆靠近左侧车道线行驶无碰撞风险时，说明目标车辆当前环境允许目标车辆靠近左侧车道线行驶。

209、当目标车辆处于第二预设恶意加塞场景且目标车辆当前环境允许目标车辆靠近目标车道的右侧车道线行驶时，预防恶意加塞的自动驾驶系统控制目标车辆进入第二防加塞控制模式，以使目标车辆靠近目标车道的右侧车道线行驶。

本发明实施例中，目标防加塞控制模式至少包括第一防加塞控制模式和第二防加塞控制模式，目标防加塞控制模式为控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为的模式。

本发明实施例中，当目标车辆处于容易被右侧车道的车辆恶意加塞的场景时，如果目标车辆当前环境允许目标车辆靠近目标车道的右侧车道线行驶，控制目标车辆进入第二防加塞控制模式。其中，如果目标车辆靠近右侧车道线行驶无碰撞风险时，说明目标车辆当前环境允许目标车辆靠近右侧车道线行驶。

可见，通过实施图2所描述的预防恶意加塞的自动驾驶方法，当目标车辆处于自动驾驶模式时，获取目标车辆的车辆行驶信息；根据车辆行驶信息判断目标车辆是否处于预设恶意加塞场景；如果是，控制目标车辆进入目标防加塞控制模式，目标防加塞控制模式为控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶的模式。这一过程可以在目标车辆处于预设恶意加塞场景时控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以此阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为，从而减少恶意加塞导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况发生的概率，进而提高道路的通行效率。

此外，通过实施图2所描述的预防恶意加塞的自动驾驶方法，当目标车辆的车速较低或者目标车辆所处路况为预设拥堵路况时，进一步判断目标车道线是否为实线，如果是，当左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或左侧车道的车辆数量较低时，认为目标车辆受到左侧车辆恶意加塞的风险较大，控制目标车辆靠近目标车道的左侧车道线行驶，当右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或右侧车道的车辆数量较低时，认为目标车辆受到右侧车辆恶意加塞的风险较大，控制目标车辆靠近目标车道的右侧车道线行驶。这一过程可以根据车道类型与车道的车辆数量综合确定受到恶意加塞风险较大的方位，从而采取不同的驾驶策略(靠近左侧车道线或者靠近右侧车道线)来驾驶，提高预防恶意加塞的灵活性。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种预防恶意加塞的自动驾驶方法的流程示意图。如图3所示，该预防恶意加塞的自动驾驶方法可以包括以下步骤：

301、当目标车辆处于自动驾驶模式时，预防恶意加塞的自动驾驶系统利用目标车辆的环境识别系统获取目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道，环境识别系统至少包括目标车辆的定位装置、预设地图、毫米波雷达、控制器和摄像头。

本发明实施例中，车辆行驶信息至少包括目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道。

作为一种可选的实施方式，预防恶意加塞的自动驾驶系统利用目标车辆的环境识别系统获取目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道可以包括：

预防恶意加塞的自动驾驶系统利用目标车辆的毫米波雷达和控制器获取目标车辆的车速信息，并利用目标车辆的定位装置以及预设地图获取目标车辆所处路况，以及利用摄像头获取目标车辆所处的目标车道。

通过实施这种可选的实施方式，获取车辆行驶信息更加准确，并且，环境识别系统均为当前的车辆具有的装置，以此来获取车辆行驶信息辅助预防恶意加塞能够在原有的硬件设施基础上丰富了驾驶功能。

302、预防恶意加塞的自动驾驶系统判断目标车辆的车速是否低于预设车速，以及判断目标车辆所处路况是否为预设拥堵路况；当判断出目标车辆的车速低于预设车速和/或目标车辆所处路况为预设拥堵路况时，执行步骤303，当判断出目标车辆的车速不低于预设车速且目标车辆所处路况不为预设拥堵路况时，结束本次流程。

303、预防恶意加塞的自动驾驶系统判断目标车道对应的目标车道线是否为实线，如果是，执行步骤304，如果否，结束本次流程。

304、预防恶意加塞的自动驾驶系统判断位于目标车道左侧的左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型是否不同，以及判断左侧车道的车辆数量是否低于预设数量；当判断出左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或左侧车道的车辆数量低于预设数量时，执行步骤305以及步骤308，当判断出左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型相同且左侧车道的车辆数量等于或者高于预设数量时，执行步骤306。

305、预防恶意加塞的自动驾驶系统确定目标车辆处于第一预设恶意加塞场景。

306、预防恶意加塞的自动驾驶系统判断位于目标车道右侧的右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型是否不同，以及判断右侧车道的车辆数量是否低于预设数量；当判断出右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或右侧车道的车辆数量低于预设数量时，执行步骤307以及步骤309，当判断出右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型相同且右侧车道的车辆数量不低于预设数量时，结束本次流程。

307、预防恶意加塞的自动驾驶系统确定目标车辆处于第二预设恶意加塞场景。

308、当目标车辆处于第一预设恶意加塞场景且目标车辆当前环境允许目标车辆靠近目标车道的左侧车道线行驶时，预防恶意加塞的自动驾驶系统控制目标车辆进入第一防加塞控制模式，以使目标车辆与目标车道的左侧车道线的距离处于预设距离范围内。

309、当目标车辆处于第二预设恶意加塞场景且目标车辆当前环境允许目标车辆靠近目标车道的右侧车道线行驶时，预防恶意加塞的自动驾驶系统控制目标车辆进入第二防加塞控制模式，以使目标车辆与目标车道的右侧车道线的距离处于预设距离范围内。

本发明实施例中，目标防加塞控制模式至少包括第一防加塞控制模式和第二防加塞控制模式，目标防加塞控制模式为控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为的模式。

举例来说，第一防加塞控制模式下目标车辆与目标车道的左侧车道线的距离可以处于20cm左右，第二防加塞控制模式下目标车辆与目标车道的右侧车道线的距离也可以处于20cm左右。在实际应用中，预设距离范围可以自由更改设置，本发明实施例中不做限定。

可见，通过实施图3所描述的预防恶意加塞的自动驾驶方法，可以在目标车辆处于预设恶意加塞场景时控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以此阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为，从而减少恶意加塞导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况发生的概率，进而提高道路的通行效率。

此外，通过实施图3所描述的预防恶意加塞的自动驾驶方法，可以根据车道类型与车道的车辆数量综合确定受到恶意加塞风险较大的方位，从而采取不同的驾驶策略(靠近左侧车道线或者靠近右侧车道线)来驾驶，提高预防恶意加塞的灵活性。

此外，通过实施图3所描述的预防恶意加塞的自动驾驶方法，可以利用环境识别系统获取目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道，综合上述车辆行驶信息来判断目标车辆是否处于预设恶意加塞场景，判断更加精确，从而起到更好的预防恶意加塞的效果。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种预防恶意加塞的自动驾驶系统的结构示意图。如图4所示，该预防恶意加塞的自动驾驶系统400可以包括：

获取单元401，用于当目标车辆处于自动驾驶模式时，获取目标车辆的车辆行驶信息。

本发明实施例中，车辆行驶信息至少包括目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道。

作为一种可选的实施方式，获取单元401获取目标车辆的车辆行驶信息可以包括：

获取单元401利用目标车辆的环境识别系统获取目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道，环境识别系统至少包括目标车辆的定位装置、预设地图、毫米波雷达、控制器和摄像头。

作为另一种可选的实施方式，获取单元401利用目标车辆的环境识别系统获取目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道可以包括：

获取单元401利用目标车辆的毫米波雷达和控制器获取目标车辆的车速信息，并利用目标车辆的定位装置以及预设地图获取目标车辆所处路况，以及利用摄像头获取目标车辆所处的目标车道。

通过实施这种可选的实施方式，获取车辆行驶信息更加准确，并且，环境识别系统均为当前的车辆具有的装置，以此来获取车辆行驶信息辅助预防恶意加塞能够在原有的硬件设施基础上丰富了驾驶功能。

判断单元402，用于根据获取单元401获取的车辆行驶信息判断目标车辆是否处于预设恶意加塞场景。

本发明实施例中，预设恶意加塞场景至少包括第一预设恶意加塞场景与第二预设恶意加塞场景。

控制单元403，用于当判断单元402判断出目标车辆处于预设恶意加塞场景时，控制目标车辆进入目标防加塞控制模式，目标防加塞控制模式为控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为的模式。

本发明实施例中，目标防加塞控制模式至少包括第一防加塞控制模式和第二防加塞控制模式。

可见，通过实施图4所描述的预防恶意加塞的自动驾驶系统，可以在目标车辆处于预设恶意加塞场景时控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以此阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为，从而减少恶意加塞导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况发生的概率，进而提高道路的通行效率。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种预防恶意加塞的自动驾驶系统结构示意图。其中，图5所示的预防恶意加塞的自动驾驶系统400是由图4所示的预防恶意加塞的自动驾驶系统400优化得到的，与图4所示的预防恶意加塞的自动驾驶系统400相比，在图5所示的预防恶意加塞的自动驾驶系统400中，判断单元402包括：

第一判断子单元4021，用于判断目标车辆的车速是否低于预设车速，以及判断目标车辆所处路况是否为预设拥堵路况。

作为一种可选的实施方式，第一判断子单元4021判断目标车辆所处路况是否为预设拥堵路况可以包括：

第一判断子单元4021判断目标车辆所处路况在预设地图中的位置是否与预设地图标记的预设拥堵路况位置相匹配；

如果是，第一判断子单元4021确定目标车辆所处路况为预设拥堵路况；

如果否，第一判断子单元4021确定目标车辆所处路况不为预设拥堵路况。

通过实施这种可选的实施方式，可以根据预设地图预先标记的预设拥堵路况位置与目标车辆所处路况位置判断目标车辆所处路况是否为拥堵路况，这一过程可以快速确定常见的拥堵道路并相应的采取后续预防恶意加塞的判断以及规避等措施，提高驾驶的智能化程度。

第二判断子单元4022，用于当第一判断子单元4021判断出目标车辆的车速低于预设车速和/或目标车辆所处路况为预设拥堵路况时，判断目标车道对应的目标车道线是否为实线。

第三判断子单元4023，用于当第二判断子单元4022判断出目标车道线为实线时，判断位于目标车道左侧的左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型是否不同，以及判断左侧车道的车辆数量是否低于预设数量。

第一确定子单元4024，用于当第三判断子单元4023判断出左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或左侧车道的车辆数量低于预设数量时，确定目标车辆处于第一预设恶意加塞场景。

第四判断子单元4025，用于当第三判断子单元4023判断出左侧车道的车道类型与目标车道的车道类型相同且左侧车道的车辆数量等于或者高于预设数量时，判断位于目标车道右侧的右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型是否不同，以及判断右侧车道的车辆数量是否低于预设数量。

第二确定子单元4026，用于当第四判断子单元4025判断出右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型不同和/或右侧车道的车辆数量低于预设数量时，确定目标车辆处于第二预设恶意加塞场景。

作为一种可选的实施方式，在第三判断子单元4023判断出左侧车道的车辆数量低于预设数量之后，第三判断子单元4023还可以用于：

判断目标车道的车辆数量是否高于预设拥堵数量；如果是，触发第一确定子单元4024执行上述的确定目标车辆处于第一预设恶意加塞场景，如果否，触发第四判断子单元4025执行上述的判断位于目标车道右侧的右侧车道的车道类型与目标车道的车道类型是否不同，以及判断右侧车道的车辆数量是否低于预设数量。

作为另一种可选的实施方式，在第四判断子单元4025判断出右侧车道的车辆数量低于预设数量之后，第四判断子单元4025还可以用于：

判断目标车道的车辆数量是否高于预设拥堵数量；如果是，触发第二确定子单元4026执行上述的确定目标车辆处于第二预设恶意加塞场景。

通过实施这种可选的实施方式，当目标车道的车辆数量高于预设拥堵数量时，说明目标车道拥堵且左侧车道车辆较少，符合容易发生恶意加塞的场景，通过进一步判断目标车道的车辆数量来确定相应的防加塞控制模式，更加精准。

可选的，控制单元403可以包括：

第一控制子单元4031，用于当目标车辆处于第一预设恶意加塞场景且目标车辆当前环境允许目标车辆靠近目标车道的左侧车道线行驶时，控制目标车辆进入第一防加塞控制模式，以使目标车辆靠近目标车道的左侧车道线行驶。

作为一种可选的实施方式，当目标车辆处于第一预设恶意加塞场景且目标车辆当前环境允许目标车辆靠近目标车道的左侧车道线行驶时，第一控制子单元4031控制目标车辆进入第一防加塞控制模式，以使目标车辆靠近目标车道的左侧车道线行驶的方式具体为：

第一控制子单元4031控制目标车辆进入第一防加塞控制模式，以使目标车辆与目标车道的左侧车道线的距离处于预设距离范围内。

第二控制子单元4032，用于当目标车辆处于第二预设恶意加塞场景且目标车辆当前环境允许目标车辆靠近目标车道的右侧车道线行驶时，控制目标车辆进入第二防加塞控制模式，以使目标车辆靠近目标车道的右侧车道线行驶。

作为一种可选的实施方式，第二控制子单元4032控制目标车辆进入第二防加塞控制模式，以使目标车辆靠近目标车道的右侧车道线行驶可以包括：

第二控制子单元4032控制目标车辆进入第二防加塞控制模式，以使目标车辆与目标车道的右侧车道线的距离处于预设距离范围内。

请一并参阅图6，图6是本发明公开的一种预防恶意加塞的自动驾驶应用场景示意图。如图6所示，a是位于左侧车道的目标车辆，当其正常行驶时，位于左侧车道的中部，如图6左侧下方的车辆a，c是位于中间车道存在恶意加塞可能性的车辆，为了避免车辆c从车辆a的右侧进行恶意加塞，车辆a进入第二防加塞控制模式，靠近左侧车道的右侧行驶，如图6左侧上方的车辆a，以此横向减小可加塞空间，从而减少受到恶意加塞的概率。如图6所示，b是位于右侧车道的目标车辆，当其正常行驶时，位于右侧车道的中部，如图6右侧下方的车辆b，c是位于中间车道存在恶意加塞可能性的车辆，为了避免车辆c从车辆b的左侧进行恶意加塞，车辆b进入第一防加塞控制模式，靠近右侧车道的左侧行驶，如图6右侧上方的车辆a，以此横向减小可加塞空间，从而减少受到恶意加塞的概率。

可见，通过实施图5所描述的预防恶意加塞的自动驾驶系统，可以在目标车辆处于预设恶意加塞场景时控制目标车辆靠近目标车辆所在的目标车道一侧行驶，以此阻碍恶意加塞车辆的恶意加塞行为，从而减少恶意加塞导致自动驾驶汽车无法顺利通过交通拥堵路段的情况发生的概率，进而提高道路的通行效率。

此外，通过实施图5所描述的预防恶意加塞的自动驾驶系统，可以根据车道类型与车道的车辆数量综合确定受到恶意加塞风险较大的方位，从而采取不同的驾驶策略(靠近左侧车道线或者靠近右侧车道线)来驾驶，提高预防恶意加塞的灵活性。

此外，通过实施图5所描述的预防恶意加塞的自动驾驶系统，可以利用环境识别系统获取目标车辆的车速、目标车辆所处路况和目标车辆所处的目标车道，综合上述车辆行驶信息来判断目标车辆是否处于预设恶意加塞场景，判断更加精确，从而起到更好的预防恶意加塞的效果。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任意一种预防恶意加塞的自动驾驶方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与a相应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其他信息确定b。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存储器(randomaccessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-timeprogrammableread-onlymemory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种预防恶意加塞的自动驾驶方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。