基于占用的车辆碰撞管理的制作方法

本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及基于占用的车辆碰撞管理。

背景技术：

自主或所谓的自动驾驶车辆不需要人类操作者沿道路导航或移动。因此，自主车辆可以被人类乘员占用或未占用。正如传统的非自主车辆一样，这种车辆可能会经历车辆子系统中发生故障，例如刹车。这种故障可能导致潜在的和/或实际的与其他车辆的碰撞，其他车辆可能是自主的或可能不是自主的，并且可能被占用或可能不被占用。

技术实现要素：

根据本发明，提供一种系统，该系统包括主车辆计算机，主车辆计算机被编程为：

产生识别一个或多个周围车辆的包括每个周围车辆的相应占用状态的地图；

预测主车辆碰撞事件；和

基于预测的碰撞事件和占用状态致动主车辆部件。

根据本发明的一个实施例，计算机进一步被编程为从远程服务器接收一个或多个车辆的识别标记，并且根据识别标记识别周围车辆中的一个或多个。

根据本发明的一个实施例，其中识别标记包括车辆牌照。

根据本发明的一个实施例，其中占用状态各自包括被占用、未占用和未知中的一个。

根据本发明的一个实施例，其中主车辆计算机用来致动主车辆部件的编程包括编程为不致动主车辆部件。

根据本发明的一个实施例，该系统进一步包括第二计算机，第二计算机被编程为将占用状态传输到主车辆计算机。

根据本发明的一个实施例，主车辆计算机进一步被编程为将主车辆占用状态传输到第二计算机。

根据本发明的一个实施例，该系统进一步包括第二车辆中的第二计算机，第二车辆是一个或多个周围车辆中的一个，第二计算机被编程为传输第二车辆占用状态。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为基于车辆制动系统中检测到的故障来预测碰撞事件。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为致动主车辆部件以使主车辆与具有未占用的占用状态的周围车辆中的一个碰撞。

根据本发明，提供一种方法，包括：

产生识别一个或多个周围车辆的包括每个周围车辆的相应占用状态的地图；

预测主车辆碰撞事件；和

基于预测的碰撞事件和占用状态致动主车辆部件。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括从远程服务器接收一个或多个车辆的识别标记，并且根据识别标记识别周围车辆中的一个或多个。

根据本发明的一个实施例，其中识别标记包括车辆牌照。

根据本发明的一个实施例，其中占用状态各自包括被占用、未占用和未知中的一个。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括在确定没有预测到碰撞事件时不致动主车辆部件。

根据本发明的一个实施例，其中占用状态是在主车辆中从主车辆外部的远程计算机接收的。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括将主车辆占用状态从主车辆传输到远程计算机。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步从第二车辆传输第二车辆占用状态。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括基于在车辆制动系统中检测到的故障来预测碰撞事件。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括致动主车辆部件以使主车辆与具有未占用的占用状态的周围车辆中的一个碰撞。

根据本发明，提供一种系统，该系统包括主车辆计算机，主车辆计算机包括处理器和存储器，存储器存储指令使得计算机被编程为：

产生识别一个或多个周围车辆的包括每个周围车辆的相应占用状态的地图，每个占用状态是被占用、未占用和未知中的一个；

预测主车辆碰撞事件；和

基于预测的碰撞事件和占用状态致动主车辆部件。

根据本发明的一个实施例，计算机进一步被编程为从远程服务器接收一个或多个车辆的识别标记，并且根据识别标记识别周围车辆中的一个或多个。

根据本发明的一个实施例，其中识别标记包括车辆牌照。

根据本发明的一个实施例，其中主车辆计算机用来致动主车辆部件的编程包括编程为不致动主车辆部件。

根据本发明的一个实施例，该系统进一步包括第二计算机，第二计算机被编程为将占用状态传输到主车辆计算机。

根据本发明的一个实施例，主车辆计算机进一步被编程为将主车辆占用状态传输到第二计算机。

根据本发明的一个实施例，该系统进一步包括第二车辆中的第二计算机，第二车辆是一个或多个周围车辆中的一个，第二计算机被编程为传输第二车辆占用状态。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为基于车辆制动系统中检测到的故障来预测碰撞事件。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为致动主车辆部件以使主车辆与具有未占用的占用状态的周围车辆中的一个碰撞。

根据本发明，提供一种方法，包括：

产生识别一个或多个周围车辆的包括每个周围车辆的相应占用状态的地图，每个占用状态是被占用、未占用和未知中的一个；

预测主车辆碰撞事件；和

基于预测的碰撞事件和占用状态致动主车辆部件。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括从远程服务器接收一个或多个车辆的识别标记，并且根据识别标记识别周围车辆中的一个或多个。

根据本发明的一个实施例，其中识别标记包括车辆牌照。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括在确定没有预测到碰撞事件时不致动主车辆部件。

根据本发明的一个实施例，其中占用状态是在主车辆中从主车辆的外部的远程计算机接收的。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括将主车辆占用状态从主车辆传输到远程计算机。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步从第二车辆传输第二车辆占用状态。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括基于在车辆制动系统中检测到的故障来预测碰撞事件。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括致动主车辆部件以使主车辆与具有未占用占用状态的周围车辆中的一个碰撞。

附图说明

图1是示例基于占用的车辆碰撞管理系统的框图；

图2示出了示例车辆操作场景；

图3是示出了用于基于占用的车辆碰撞管理的示例过程的流程图。

具体实施方式

如本文所公开的，一种系统包括主车辆计算机，该主车辆计算机被编程为产生识别一个或多个周围车辆的包括用于每个周围车辆的相应占用状态的地图；预测主车辆碰撞事件；并基于预测的碰撞事件和占用状态来致动主车辆部件。

计算机可以被进一步编程为从远程服务器接收一个或多个车辆的识别标记，并且根据识别标记识别周围车辆中的一个或多个。识别标记可以包括车辆牌照。

占用状态可以各自包括被占用、未占用和未知中的一个。

主车辆计算机用来致动主车辆部件的编程可以包括不致动主车辆部件的编程。

该系统可以包括第二计算机，该第二计算机被编程为将占用状态传输到主车辆计算机。主车辆计算机可以被进一步编程为将主车辆占用状态传输到第二计算机。

该系统还可以包括第二车辆中的第二计算机，第二车辆是一个或多个周围车辆中的一个，第二计算机被编程为传输第二车辆占用状态。

计算机可以被进一步编程为基于车辆制动系统中检测到的故障来预测碰撞事件。

计算机可以被进一步编程为致动主车辆部件以使主车辆与具有未占用的占用状态的周围车辆中的一个碰撞。

一种方法包括：产生识别一个或多个周围车辆的包括每个周围车辆的相应占用状态的地图；预测主车辆碰撞事件；并且基于预测的碰撞事件和占用状态来致动主车辆部件。

该方法还可以包括从远程服务器接收一个或多个车辆的识别标记，并且根据识别标记识别周围车辆中的一个或多个。识别标记可以包括车辆牌照。

占用状态可以各自包括占用、未占用和未知中的一个。

该方法可以进一步包括在确定没有预测到碰撞事件时不致动主车辆部件。

可以从主车辆外部的远程计算机接收主车辆中的占用状态。

该方法可以进一步包括将主车辆占用状态从主车辆传输到远程计算机。

该方法可以进一步包括从第二车辆传输第二车辆占用状态。

该方法可以进一步包括基于车辆制动系统中检测到的故障来预测碰撞事件。

该方法可以进一步包括致动主车辆部件以使主车辆与具有未占用的占用状态的周围车辆中的一个碰撞。

一个或多个计算机可以被编程为执行该方法的各个步骤，包括主车辆中和远离主车辆的一个或多个计算机。

如图1所示，基于占用的车辆碰撞管理系统100包括两个或更多个车辆101；为了便于说明，图1中示出了三个车辆101。每个车辆101包括计算机105、相关数据存储器106、提供收集数据115的传感器110以及可由计算机105控制和/或向其提供数据115的各种车辆子系统120。(为了便于说明，相对于车辆101中的一个示出了元件105、106、110、115和120；应该理解，类似的元件可以被包括在系统100中的每个车辆101中。)

如已知的，计算机105通常被编程用于在车辆101网络上进行通信，例如包括通信总线。经由网络、总线和/或其他有线或无线机构(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算机105可以将消息传输到车辆101中的各种设备和/或从包括在子系统120中的各种设备(例如控制器、致动器等)以及传感器110接收消息。替代地或另外地，在计算机105实际上包括多个设备的情况下，车辆网络可以用于在本公开中表示为计算机105的设备之间通信。另外，计算机105可以被编程为与网络125通信，如下所述，网络125可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝、蓝牙、蓝牙低功耗(ble)、有线和/或无线分组网络等。

数据存储器106可以是任何已知的类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储器106可以存储从传感器110发送的收集的数据115。

计算机105包括或连接到通信接口，该通信接口可以经由电路、芯片或其它电子部件实现，该电路、芯片或其它电子部件可以促进经由例如专用短距离通信(dsrc)协议与其他车辆或基础设施设备的无线通信。经由通信接口110，计算机105可以被编程为向其他车辆101和基础设施设备(例如中央服务器130)无线传输消息并从其接收消息。接收的消息可以被传输和/或解释为提供用于车辆101子系统120的指令。包括这种控制信号的消息可以根据任何数量的无线通信协议(包括dsrc)来传输。

传感器110可以包括各种设备。例如，如已知的，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作以经由车辆101网络或总线提供数据115，例如与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或子系统状态等有关的数据115。此外，其他传感器110可以包括摄像机、运动检测器等，即用来提供用于评估目标的位置、投影目标的路径、评估道路车道的位置等的数据115的传感器110。传感器110还可以包括短程雷达、远程雷达、lidar(激光雷达)和/或超声波换能器。此外，传感器110通常包括一种或多种类型的占用传感器。例如，可以使用车辆座椅中的重量传感器、摄像机等来确定车辆101的客舱是否被一个或多个人员占用。

收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上面提供了收集的数据115的示例，此外，数据115通常使用一个或多个传感器110来收集，并且可以另外包括在计算机105中和/或在中央服务器130处由其计算的数据。收集的数据115也可以从车辆子系统120提供，例如，发动机子系统120中的电子控制单元(ecu)可以提供与发动机速度有关的数据，以提供正好一个示例。通常，收集的数据115可以包括可以由传感器110和/或子系统120收集的和/或从这些数据计算的任何数据。具体地，收集的数据115可以包括来自占用传感器的数据以及由此导出的指示车辆101的客舱被一个或多个人员占用和未占用中的一个的其他数据115。

因此，计算机105被编程为接收指示车辆101占用的数据115和/或可以确定车辆101占用的数据。此外，计算机105被编程为在确定车辆101正在在道路上移动等时，通常经由网络125向服务器130传输消息，以指定车辆101是被占用和未占用中的一个。该消息将进一步包括车辆101的标识符，例如车辆识别号码(vin)或其他大体上唯一的标识符。此外，来自车辆101计算机105的关于车辆101占用的消息可以包括对车辆101上的外部标记的描述，车辆101可以从该外部标记被识别。例如，外部标记和大体上唯一的标识符可能是相同的，例如，牌照号码和/或状态或其他管辖权问题。此外，外部标记可以是在车辆101外部可见的一个或一些其他标记，例如，油漆或贴纸的图案、固定到除牌照之外的车辆101的字母数字代码等。另外，服务器130可以存储用于每个车辆101的外部标记，以在从车辆101接收到包括大体上唯一的标识符(例如vin)的消息时被调取，其中vin与在服务器130的数据存储器中所存储的外部标记相关联。

车辆101可以包括多个车辆子系统120。如本文所使用的，每个车辆子系统120包括适于执行机械功能或操作(诸如移动车辆、减慢或停止车辆、转向车辆等)的一个或多个硬件子系统。子系统120的非限制性示例包括推进子系统120(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、传动子系统120、转向子系统120(例如其可以包括方向盘、转向齿条等中的一个或多个)、制动子系统120、停车辅助子系统120、可移动座椅等。

当计算机105操作车辆101时，车辆101是“自主”车辆101。为了本公开的目的，术语“自主车辆”用于指代以完全自主模式操作的车辆101。完全自主模式被定义为其中车辆101推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的每一个都由计算机105控制的一种模式。半自主模式是其中车辆101的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的至少一个至少部分地由计算机105(而不是人类操作者)控制的一种模式。

系统100还可以包括网络125，网络125向车辆101的计算机和一个或多个中央服务器130(为了便于说明，在图1中示出了一个服务器130)提供通信并且从其提供通信。计算机105可以进一步被编程为经由网络125与远程站点即远程计算机(例如服务器130)通信。网络125表示车辆计算机105可以通过其与远程服务器130通信的一个或多个机制。在本公开的上下文中的“远程”意味着物理上的远离，例如服务器130远离车辆101意味着服务器130物理上在车辆101的外部并且在空间上与车辆101通常以千米或英里测量的距离分离。因此，如果车辆101计算机105与另一个“远程”的计算机通信，则其他计算机不能在车辆101中或车辆101上。

因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的拓扑)的任何期望的组合。示例性通信网络包括无线通信网络(例如，使用蓝牙、蓝牙低功耗(ble)、ieee802.11、诸如专用短程通信(dsrc)的车辆到车辆(v2v)等)、局域网(lan)和/或包括提供数据通信服务的互联网的广域网(wan)。

中央服务器130是诸如已知的计算设备，即包括一个或多个处理器和存储器，并且可能实现为多个和/或分布式计算设备。如上所述，中央服务器130可以例如经由网络125从一个或多个车辆101接收消息。此外，如上所述，服务器130可以存储车辆101当前是否被占用或未占用的指示，并且还可以存储与每个车辆101的大体上唯一的标识符相关联的指定外部标记的数据，例如车辆101可以从中被识别的车辆101的车牌号和管辖权问题。

图2示出了示例车辆101的操作场景。主车辆101h在道路205上行驶。主车辆101h是参与图1的系统100的自主车辆。为了方便起见，主车辆101h被指定为指示它是从其角度执行本文描述的碰撞管理技术的车辆101。如上所述，系统100通常包括多个车辆101；图2的示例示出了在车辆101h前方的道路205上行驶的自主车辆101a、101b。此外，车辆101和系统100可以与不属于系统100的一部分的一个或多个车辆200(为了便于说明在图2中示出一个)共享道路205，即，车辆200不是自主或半自主的和/或不向服务器130提供包括占用数据的信息。

可以假设，在图2所示的情况下，如果主车辆101h经历制动故障等，则车辆101h将立即与其前方的车辆，即车辆101a碰撞，然而，在系统100的情况下，这只是一个可能的结果。例如，车辆101a可能已经向服务器130指示车辆101a未被占用。在这种情况下，在主车辆101h中发生制动故障等时，已经由服务器130通知主车辆101h计算机车辆101a未占用，可以执行维持轨迹的编程，在该轨迹下，车辆101h的前部将与车辆101a的后部碰撞，然而，在车辆101a已经向服务器130报告被占用，但车辆101b已向服务器130报告未占用的情况下，车辆101h计算机可以执行致动车辆101h的转向子系统120，以使车辆101h前部与未占用车辆101b的后部碰撞而不是与被占用车辆101a碰撞的编程，即，因此，本系统100解决了自主车辆碰撞管理中的压力问题，特别是识别和选择碰撞路线和另一辆碰撞车辆的问题，以这种方式尽量减少在道路上人类占用车辆的风险。

图3是示出了用于基于占用的车辆碰撞管理的示例过程300的流程图。过程300可以根据一个或多个车辆101计算机105和/或服务器130中的程序来执行，如下面更具体描述的。例如，参考图2的示例，下面描述的本文的某些步骤可以作为主车辆101h计算机105中的程序来执行。

过程300在框305中开始，其中通过其计算机105中的程序控制的车辆101h以自主或半自主模式开始操作，即在道路205等上导航或移动，其中计算机105至少控制车辆101h的转向。

在框305中开始操作时，接下来在框310中，计算机105确定车辆101h是否被占用，即车辆101h客舱中是否存在一个或多个人。如上所述，可以使用占用传感器110进行这种确定。计算机105然后将其占用数据(即，车辆101h是否被占用或未占用)传输到服务器130。传输的占用数据通常包括如上所述的大体上唯一的标识符和/或外部识别标记以及车辆101h的位置，例如gps坐标等。

接下来，在框315中，车辆101从服务器130接收在车辆101h的位置周围的区域中与其他车辆101a、101b等有关的占用数据。车辆101h周围的区域可以用于车辆101h周围的预定半径内(例如500米、1000米等)的车辆和/或用于在道路205的路段上的车辆101a、101b等(例如，与主车辆101h相同的城市街区)。或者，车辆101h周围的预定区域可以用其他方式定义。与其他车辆101a、101b等有关的占用数据可以包括识别用于其他车辆101中的每一个的标记(例如如上所述的车牌数据)以及针对其他车辆101中的每一个的指示，该指示为其他车辆101是占用和未占用中的一个。

接下来，在框320中，车辆101h中的计算机105监控其环境，即在车辆101h传感器110可检测的范围内的车辆101h的外部的空间。计算机105可以使用各种已知的收集的数据115以检测其环境中的物体，包括与车辆101h在道路205等上行驶的其他车辆101、200。例如，车辆101h摄像机传感器110可以用于捕获其他车辆101、200的图像。诸如已知的图像识别技术可以用于随后确定车辆101、200的车牌号码和上述管辖权问题和/或其它用于周围车辆101、200的识别标记。车辆101h计算机105然后可以确定用于周围车辆101、200的识别标记是否与服务器130已经提供了占用数据的车辆101相关联。

在框320之后，在框325中，车辆101h计算机105产生周围车辆101、200的虚拟地图，周围车辆101、200即如上面关于框320所描述的检测和识别的并且服务器130提供如上面关于框315所描述的占用数据所针对的车辆101，以及与服务器130提供的任何识别标记不匹配的车辆200。例如，虚拟地图可以指示一个或多个周围车辆101、200相对于车辆101h的相对位置。在本上下文中，虚拟地图是指定主车辆101h相对于包括其他车辆101的其他物体的位置的一组数据，例如根据极坐标或笛卡尔坐标系统等，其中主车辆101h位于坐标系统的中心，并且其他车辆101的位置以及可能的其他物体(例如车辆200等)的位置根据坐标系统指定。或者，虚拟地图可以根据gps坐标等来指定主车辆101h的位置，并且还可以指定关于这种坐标的虚拟地图上的其他物体的各个位置。

虚拟地图还包括指示的车辆101、200中的每一个的占用状态。车辆101、200的占用状态是指示车辆101、200是“被占用”或“未占用”(即“未被占用”)或占用状态为“未知”中的一个的数据。在未识别车辆200的情况下，占用状态被视为“未知”，并且具有未知占用状态的车辆200可以被视为被占用的车辆101。虚拟地图数据还可以包括指定在地图数据中指示的其他车辆101、200的行驶的速度和/或方向的数据。

在框325之后，在框330中，计算机105确定在框325中产生的虚拟地图中的车辆101h和一个或多个车辆101、200之间是否预测到碰撞事件。碰撞事件是其中车辆101h与另一车辆101、200碰撞的事件。例如，可以根据传统的碰撞预测系统来预测碰撞事件，例如，预测车辆101h正在以相对于前进车辆101、200的速度的速率行驶的系统，使得车辆101h被预测为撞击车辆101、200的后端。替代地或另外地，可以基于在车辆部件120中检测到的故障来预测碰撞事件，即根据在计算机105中例如经由车辆101h通信总线等例如从制动子系统120接收到的指示错误或故障的数据，例如使得车辆101h制动器不能工作以停止车辆101h的制动故障。

如果未预测到碰撞事件，则过程300可以前进至框340；如果预测到碰撞事件，则过程300可以前进到框335。

在框335中，计算机105h致动一个或多个车辆部件120以至少部分地基于预测的碰撞事件和一个或多个周围车辆101、200的相应占用状态来执行确定的操纵。例如，如上面关于图2所描述的，计算机105可以被编程为识别未占用的周围车辆101(即，具有未占用的占用状态)，并且操纵车辆101h以避免被占用的车辆101和/或未识别的车辆200，并且与未占用的车辆101相撞。此外，如果计算机105不能执行与未占用车辆101碰撞的操纵，例如假设在图2中服务器130已经指示每个车辆101a、101b被占用，则计算机105可以被编程为执行操作以保持在当前路线上，在这种情况下，致动一个或多个车辆101h部件120应该被理解为包括可能不采取行动以不致动任何车辆101h部件120。在框335之后，过程300结束。

可能在框330之后的框340中，计算机105确定是否继续过程300。例如，车辆101h可以断电或者其行程可以完成，占用状态的改变可以被检测到，需要重新开始过程300等。在任何情况下，如果过程300要继续，则接下来执行框315；否则，过程300在框340之后结束。

如本文所使用的，副词“大体上”修饰形容词是指形状、结构、测量、值、计算等因为材料缺陷、加工、制造、数据收集器测量、计算、处理时间、通信时间等可以与精确描述的几何形状、距离、测量值、计算等偏离。

计算机105通常各自包括可由一个或多个计算机执行的指令，例如上面所标识的那些，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以从使用各种程序语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，包括但不限于，以及单独或组合的java^tm、c、c++、visualbasic、javascript、perl、html等。通常，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算机105中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(dram)、其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其它磁介质、cd-rom(只读光盘驱动器)、dvd(数字化视频光盘)、任何其他光介质、打孔卡、纸带、任何其他物理具有孔图案的介质、ram(随机存取存储器)、prom(可编程只读存储器)、eprom(可擦除可编程只读存储器)、flash-eeprom(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒式磁带或计算机可读取的任何其他介质。

关于本文描述的介质、过程、系统、方法等，应该理解，尽管这些过程等的步骤已经被描述为按照某个有序的顺序发生，但是这样的过程可以用除了本文描述的顺序以外的顺序执行的步骤来实践。还应该理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。例如，在过程500中，可以省略一个或多个步骤，或者可以按照与图3所示不同的顺序来执行这些步骤。换句话说，本文中的系统和/或过程的描述被提供用于举例说明某些实施例的目的，并且决不应该被解释为限制所公开的主题。

因此，应该理解，包括上面的说明书和附图以及以下权利要求书的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读以上说明书后，除了提供的示例以外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是显而易见的。本发明的范围不应参照上面的说明书来确定，而是应该参照本文所附的权利要求和/或包含在基于此的非临时专利申请以及这些权利要求的等同物的全部范围来确定。可以预期的是这里所讨论的领域将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的未来的实施例中。总之，应理解的是本发明能够进行修正和变化。。

修饰名词的冠词“一个”应理解为意指一个或多个，除非另有说明或上下文另有要求。短语“基于”涵盖部分或完全基于。