一种全向AGV小车驱动单元减震装置的制作方法

本实用新型涉及车辆制造技术领域，具体涉及一种全向AGV小车驱动单元减震装置。

背景技术：

AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电池或光电等自动导引装置，能够沿规定的地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。由于AGV具有智能化程度高、运输速度快、节省人力及空间等优点，其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线、加工线以及特殊场合用。

然而由于AGV的应用范围较为广泛，其需要应付的路面情况也越来越复杂。面对复杂的路面情况，AGV运行所受的振动不仅剧烈，而且持续时间长，造成机体的内部机构损耗严重；而且因路面不平产生颠簸，容易造成AGV运行中左右偏摆(俗语中说的“蛇行”)，严重时脱出导向范围而停止运行(俗称“出轨”)，还会导致货物掉落甚至损伤；而且对AGV停止位置精度也有很大的影响。因此减少行驶振动一直是本领域技术人员研发的重点。

全向AGV小车是目前使用较多的一种AGV小车，它的驱动方式通常是电动机带动麦克纳姆(mecanum)轮行进。但其现有的AGV减震结构一般是借鉴传统运输设备的减震装置研发得出的，一部分结构复杂，制作成本高，另一部分虽然结构简单，但减震效果差，而且安装所占空间较大，不利于AGV小车的小型化，增加了AGV的高度，不但浪费空间，运行平稳性也受到影响。

综上所述，急需一种全向AGV小车驱动单元减震装置以解决现有技术中存在的问题。

技术实现要素：

本实用新型目的在于提供一种全向AGV小车驱动单元减震装置，以解决AGV小车减震效果差、安装所占空间大等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种全向AGV小车驱动单元减震装置，包括铰链基座、销轴、电动机安装板、车轮、轮轴、电动机、活接螺栓、弹簧调节螺母、减震弹簧、限位螺栓；铰链基座上表面与AGV小车底架固定，下表面有卡槽，电动机安装板垂直卡入卡槽内，电动机安装板通过销轴与铰链基座铰接；电动机安装板板面的一侧固定电动机；车轮位于电动机安装板板面的另一侧，通过轮轴与电动机连接；电动机安装板上有限位块，限位块上有适合活接螺栓通过的圆孔，活接螺栓一端穿过限位块与铰链基座铰接；减震弹簧套在活接螺栓上，一端顶着电动机安装板上的限位块，另一端通过弹簧调节螺母固定；限位螺栓垂直安装在铰链基座上，与电动机安装板处于同一平面，限位螺栓关于销轴对称分布，一边一个。

优选地，所述车轮为麦克纳姆轮。

优选地，所述电动机安装板上有四个螺栓通孔，电动机通过螺栓固定安装在电动机安装板上。

优选地，所述活接螺栓上端有活接孔，通过圆柱销与铰链基座上圆通孔铰接。

优选地，所述电动机安装板、铰链基座均为对称结构。

应用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：

(1)本实用新型一种全向AGV小车驱动单元减震装置，结构简单，零部件少，加工方便，活接螺栓朝下安装，减震弹簧套在活接螺栓上，整体位于铰链基座下方，完全不占有驱动单元的高度，最大限度的使驱动单元做到小型化和紧凑化，安装高度降至最低，降低了AGV小车高度，从而提高了AGV小车行驶的稳定性。

(2)本实用新型中，通过弹簧调节螺母调节减震弹簧的弹力使AGV小车的4个轮子受力基本一致、减震弹簧的压缩长度在允许范围内；调节限位螺栓的拧入深度限制电动机安装板的转动范围，从而控制减震弹簧的两个极限位置，当车轮承受压力时，电动机安装板以销轴轴心发生转动，电动机安装板上有限位板的一头被抬高，同时通过铰链基座带动活接螺栓向上运动，减震弹簧被压缩，从而达到良好的减震效果。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为驱动单元减震装置的主视图；

图2为驱动单元减震装置的俯视图；

图3为驱动单元减震装置的左视图；

图4为驱动单元减震装置安装在AGV小车上的装配图。

其中，1、铰链基座，2、电动机安装板，3、麦克纳姆轮，4、轮轴，5、电动机，6、销轴，7、圆柱销，8、活接螺栓，9、弹簧调节螺母，10、减震弹簧，11、限位螺栓。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以根据权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

实施例1：

参见图1、图2、图3、图4，一种全向AGV小车驱动单元减震装置，本实施例应用于AGV小车上。

一种全向AGV小车驱动单元减震装置包括铰链基座1、销轴6、电动机安装板2、车轮3、轮轴4、电动机5、活接螺栓8、弹簧调节螺母9、减震弹簧10、限位螺栓11；铰链基座1上表面与AGV小车底架固定，下表面有卡槽，电动机安装板2垂直卡入卡槽内，电动机安装板2通过销轴6与铰链基座1铰接；电动机安装板2的一侧固定电动机5；车轮3位于电动机安装板2的另一侧，通过轮轴4与电动机5连接；电动机安装板2上有限位块，限位块上有适合活接螺栓8通过的圆孔，活接螺栓8一端穿过限位块与铰链基座1铰接；减震弹簧10套在活接螺栓8上，一端顶着电动机安装板2上的限位块，另一端通过弹簧调节螺母9固定；限位螺栓11安装在铰链基座1上，与电动机安装板2处于同一平面，限位螺栓11关于销轴6对称分布，一边一个。

所述车轮3为麦克纳姆轮。这种轮子是一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

所述电动机安装板2上有四个螺栓通孔，电动机通过螺栓通孔固定安装在电动机安装板上。

所述活接螺栓8上端有活接孔，通过圆柱销7与铰链基座上圆通孔铰接。

所述电动机安装板2、铰链基座1均为左右对称结构，电动机安装板2上左右两边都设有弹簧限位块，左右的驱动单元安装件可以完全兼容，制作与安装都简便。

所述活接螺栓8朝下安装，减震弹簧10安装在铰链基座1下方，完全不占有驱动单元的高度，最大限度的使驱动单元做到小型化和紧凑化，安装高度降至最低，降低了AGV小车高度，从而提高了AGV小车行驶的稳定性。

上述一种全向AGV小车驱动单元减震装置工作原理：选择合适的弹簧，通过弹簧调节螺母调节减震弹簧的弹力使4个轮子受力基本一致、减震弹簧压缩长度在允许范围内。限位螺栓拧在铰链基座的两头，分别对应电动机安装板两头，通过调节限位螺栓的拧入深度限制电动机安装板的转动范围，从而控制减震弹簧的两个极限位置，使其不会压缩过头导致车体底部落地，或拉伸过头发生塑性变形无法恢复原来的形状。AGV小车在行驶过程中，当车轮承受压力时，电动机安装板以销轴轴心发生转动，电动机安装板上有限位板的一头被抬高，同时通过铰链基座带动活接螺栓向上运动，减震弹簧被压缩，从而达到减震效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。