全向自动导引车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业搬运机，具体提供一种全向智能自动导引车。
【背景技术】
[0002]随着工业生产自动化程度的提高，AGV(自动导引车)作为搬运机器人，在现代生产物流过程中，正在逐步替代链式输送机、皮带输送机、悬挂输送机等物流方式。因为高效、快速、柔性、对位精确等优势，AGV得到快速发展并逐步普及。但是，传统AGV的驱动方式存在一些不足。首先，目前低档次的AGV是转向架式驱动，其优点是造价便宜，缺点是仅适用于单向循环行走，双向行走结构复杂，换向时车体摆动，经常会因为摆动幅度过大造成脱线故障。其次，目前中高端AGV使用较多的是双轮差速驱动，这种AGV结构简单，负载能力强，但是对电控系统要求精度较高，高速性能不稳定，换向时车体摆动，造成对位失控、脱线等故障。再者，高端AGV采用较多的是舵电机驱动，该AGV结构复杂，舵电机的同步控制复杂，在平移和换向过程中要停车，并且舵轮大角度旋转会降低运输效率。
[0003]相应地，本实用新型旨在提供一种新型AGV来解决现有技术中的上述问题。
【实用新型内容】
[0004]为了解决现有技术中的上述问题，S卩，为了消除现有AGV的驱动方式方面的缺陷，本实用新型提供了一种全向自动导引车包括车体以及安装在所述车体上的至少一个车轮和至少一个电动机，所述电动机用于驱动所述车轮，其特征在于，所述全向自动导引车还包括安装在所述车体上的至少一个导引传感器和控制器，所述导引传感器用于采集路径信息，所述控制器根据从所述导引传感器接收的信息来控制所述电动机，从而控制所述车轮的转速和方向。
[0005]在上述全向自动导引车的优选实施方式中，所述车轮是麦克纳姆轮。
[0006]在上述全向自动导引车的优选实施方式中，所述全向自动导引车包括四个麦克纳姆轮和四个电动机，每个电动机对应地驱动一个麦克纳姆轮。
[0007]在上述全向自动导引车的优选实施方式中，所述全向自动导引车包括设置在所述车体的四个侧面上的四个导引传感器。
[0008]在上述全向自动导引车的优选实施方式中，所述控制器能够独立控制每个电动机的转速和方向。
[0009]在上述全向自动导引车的优选实施方式中，所述全向自动导引车还包括用于控制每个车轮的转向的转向装置。
[0010]本领域技术人员容易理解的是，在采用上述结构的情况下，本实用新型具有下述优点:(1)四轮独立驱动，根据导引传感器采集到的信息计算出路径偏差，控制器分别调整四个轮子的转速和方向，使车体精确跟踪导引路径；(2)万向行走，由于每个车轮都是麦克纳姆轮，因此，本实用新型的全向自动导引车可以沿任意方向行进，任意角度转向。
[0011]更具体地，本实用新型全车四个麦卡纳姆轮，车体四个方向分别安装一个导引传感器，改变运行方向的时候，只需切换运行方向前端的传感器即可，切换时间极短，在毫秒范围内。把传感器得到的信息，经过计算，分别控制四个轮子的旋转速度和旋转方向，达到跟踪目的。因为是四轮同时跟踪，所以转向半径很小，并且不会出现摆尾现象，车体的前后两端都会跟踪导引线，过弯路的时候，车体及时摆正，在小空间运行的时候，能够很精确的定位。因为麦克纳姆轮的特性，在极小空间运行的时候，车体可以以几何中心为圆心，任意方向和角度，原地旋转，做到“O”半径转弯。在运输部件有方向要求的时候，全向自动导引车可以90度左右平移，对多工位运送，提高了精度，并且不需要切换时间，提高运输效率。因为不像传统自动导引车那样加装了万向轮，所以，任意转换方向的时候，都不会造成车体摇摆。本实用新型的全向自动导引车的四个轮子既是驱动轮也是承载轮，这样，驱动效率高，爬坡能力强，特别是跨车间运行的时候，通过能力很强，一般不需要修造专用运行道路，给用户带来很大方便并降低使用成本。因为四个轮子直接安装在车体上，没有任何转向机构，机械结构极为简单，故障率很低，降低维护和维修成本。同时，这种简单的结构可以使车体高度大幅降低，一些因空间高度受限的场合，也可以使用本实用新型的全向自动导引车来完成。由于具有以上优点，本实用新型的全向自动导引车可应用在自动物流，特别是多工位部件运送的场合，极为方便高效，特别是立库，自动停车库的使用，会减小很多空间。
【附图说明】
[0012]图1是根据本实用新型的全向自动导引车的仰视图。
[0013]图2是根据本实用新型的全向自动导引车的侧视图。
[0014]图3是根据本实用新型的全向自动导引车的端部视图。
[0015]图4是根据本实用新型的全向自动导引车的横向移动示意图。
[0016]图5是根据本实用新型的全向自动导引车的弯道跟踪示意图。
[0017]图6是根据本实用新型的全向自动导引车的原地旋转示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。
[0019]图1是根据本实用新型的全向自动导引车I的仰视图。如图1所示，全向自动导引车I包括车体11以及安装在车体11上的四个车轮12和四个电动机14，每个电动机14对应地独立驱动一个车轮12。全向自动导引车I还包括安装在车体11的四个侧面上的四个导引传感器13和控制器(未图示)，导引传感器13用于采集全向自动导引车I行进的路径信息，所述控制器根据从导引传感器13接收的信息来控制每个电动机14，从而控制每个车轮12的转速和方向。优选的是，，每个所述车轮12都是麦克纳姆轮。
[0020]本领域技术人员熟知的是，麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的