一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及物流机械设备领域，具体涉及一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车。本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，包含起升平台和驱动装置一，还包含与所述起升平台连接且在所述驱动装置一的驱动下带动所述起升平台在竖直方向上升降的升降装置、连接在所述起升平台上且与驱动装置二连接的旋转传动装置和被所述旋转传动装置带动旋转的旋转件。本实用新型的目的是提供一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，托盘架的竖直升降和水平旋转两个动作相互独立不干涉，结构稳定，操作性强。
【专利说明】
一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车
技术领域
[0001]本实用新型涉及物流机械设备领域，具体涉及一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车。
【背景技术】
[0002]随着社会的进步，物流行业提供货品的仓储、运输功能，得到了蓬勃的发展。与传统物流相比，现代物流智能化、自动化、可控化的程度更高，不同于传统物流的人工架设车辆，而更多的采用自动导引车，自动导引车AGV，装备有自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，而自动导引的技术方案则包含电磁导引、磁带导引、光学导引等多种实现形式。
[0003]潜入式自动导引车，指的是导引车会潜入到货品下方，利用顶升结构上升，托起货品，之后进行物流运输。常见的潜入式自动导引车采用公开号为CN 104370242 A的中国专利文件所公布的一种顶升结构，包含螺杆筒、相互啮合的一级齿轮和旋转齿轮。采用这样的结构能在一个外置驱动，如电机，的驱动下，实现托盘架的竖直上升和水平旋转。但是这样的结构也存在如下不足:一方面，这套结构使得托盘架的竖直上升和水平旋转这两个动作不可分割，相互捆绑，降低了导引车的灵活度和工作效率，另一方面，很多时候为了配合托盘架的水平旋转，则导引车必须进行反向旋转来进行角度校正，存在诸多不便。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，托盘架的竖直升降和水平旋转两个动作相互独立不干涉，结构稳定，操作性强。
[0005]本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，包含起升平台和驱动装置一，还包含与所述起升平台连接且在所述驱动装置一的驱动下带动所述起升平台在竖直方向上升降的升降装置、连接在所述起升平台上且与驱动装置二连接的旋转传动装置和被所述旋转传动装置带动旋转的旋转件。
[0006]所述驱动装置一带动所述升降装置运作，所述升降装置与所述驱动装置一的实现方式有多种，例如多个在竖直方向上延伸的伸缩杆配合电机、设在支架的链条配合电机或者多个在竖直方向上运动的油缸，均可以实现所述起升平台的升降，所述驱动装置二可以为电机，配合旋转齿轮来实现所述旋转件的旋转，所述旋转件也位于所述起升平台之上，一般在所述旋转件上会连接托盘，这样托盘的升降和旋转可以通过所述驱动装置一和所述驱动装置二分别控制，独立运作，互不干涉。
[0007]作为本实用新型的优选，所述升降装置包含与所述起升平台连接的升降机，所述升降机能在所述驱动装置一的驱动下带动所述起升平台在竖直方向上升降。
[0008]作为本实用新型的优选，还包含用于为所述升降机相对车体做竖直升降时提供导向的竖直导向装置，所述竖直导向装置包含与所述起升平台连接的滚轮和与所述车体连接的导轨，所述导轨在竖直方向上延伸。
[0009]作为本实用新型的优选，还包含用于限制所述起升平台升降幅度的限位装置。
[0010]作为本实用新型的优选，所述限位装置包括与所述起升平台连接的限位感应条和与所述车体连接的限位开关。
[0011]作为本实用新型的优选，所述限位开关至少为两个。
[0012]作为本实用新型的优选，所述升降装置包含与所述起升平台铰接的力臂，所述力臂包括相互铰接的力臂一和力臂二，所述力臂一和所述力臂二均包含固定端和滑动端，所述升降装置还包含与所述起升平台连接的升降机，所述升降机能在所述驱动装置一的驱动下带动所述起升平台在竖直方向上升降。
[0013]作为本实用新型的优选，所述力臂上连接有轴承，车体与所述起升平台上连接有滑轨，所述轴承在所述滑轨上滑动。
[0014]作为本实用新型的优选，所述滑轨在水平方向上延伸。
[0015]作为本实用新型的优选，所述推杆与所述驱动装置一通过传动装置连接，所述传动装置为齿轮组合。
[0016]所述驱动装置一可以为电机，带动齿轮旋转，另一个与之啮合的齿轮与所述梯形丝杆连接。
[0017]作为本实用新型的优选，所述力臂为两套，共同与所述起升平台连接。
[0018]作为本实用新型的优选，两套所述力臂之间通过连接杆连接，所述连接杆在水平方向延伸。
[0019]在实际工作中，顶升的货物具备一定的重量，所以需要整个所述起升平台具备较高的稳定性，两套所述力臂分别在所述起升品台下方的左右两端，可以提升稳定性，在升降的过程中，为了克服升降不同步，避免所述起升品台在水平面上倾斜，增设所述连接杆，保证两套所述力臂的同步升降度。
[0020]作为本实用新型的优选，所述旋转传动装置包含相互啮合的小齿轮和大齿轮，所述小齿轮与所述驱动装置二连接，所述大齿轮与旋转件连接。
[0021]作为本实用新型的优选，还包含位于车体底部的浮动驱动装置，所述浮动驱动装置包含驱动轮组件、将所述驱动轮组件的一端与所述车体铰接相连的铰接部和将所述驱动轮组件的另一端与所述车体弹性连接的浮动缓冲部。
[0022]在实际工作中，自动导引车要适应各种地面环境，包括平坦的路面或是凹凸崎岖的车间，所述浮动驱动装置的作用就是帮助整个车辆来适应这样的地面环境，所述铰接部将所述驱动轮组件与所述车体铰接，允许小范围的转动，所述浮动缓冲部一般包括弹簧或者其他弹力件，与所述车体连接，这样的结构，一方面，能过滤和缓冲凹凸崎岖的路面对所述车体带来的震动，另一方面，操作者往往将弹簧或者其他弹力件设置成始终压缩的状态，并可调节预紧力，使得所述驱动轮组件着地性能好，与地面有足够的附着力，避免打滑。
[0023]作为本实用新型的优选，所述浮动缓冲部的缓冲位移方向为竖直方向。
[0024]作为本实用新型的优选，所述浮动缓冲部包含弹簧、穿过所述弹簧且与所述车体连接的螺栓与套设在所述螺栓上用于压缩限位所述弹簧的垫片和螺母。
[0025]作为本实用新型的优选，所述铰接部上设有用于限制与固定所述驱动轮组件在水平左右两侧方向上的位置的左右限位装置。
[0026]作为本实用新型的优选，所述驱动装置一为电机，所述升降装置为升降凸轮，所述升降凸轮与所述起升平台接触。
[0027]作为本实用新型的优选，所述升降凸轮为四个，共同连接有联轴器。
[0028]作为本实用新型的优选，四个所述升降凸轮连接在所述起升平台的四边角位置。
[0029]综上所述，本实用新型具有如下有益效果:
[0030]1、自动导引车的升降功能和旋转功能受两套独立的驱动装置控制，不相互干涉，操作性好。
[0031]2、采用相互呈X形状的力臂来实现升降，升降匀速，稳定性高，制造成本低。
[0032]3、所述连接杆使得两套所述力臂保持升降同步，避免所述起升平台存在水平倾斜。
[0033]4、所述限位装置对于自动导引车的升降高度进行实时监控，实现在指定高度的停止。
[0034]5、车辆能适应平底或者凹凸不平的地面，通用性好。
[0035]6、一方面，驱动轮组件提供缓冲，减少冲击，另一方面，提供足够的地面附着力，避免打滑。
[0036]【附图说明】:
[0037I图1是实施例1的示意图；
[0038]图2是图1中力臂与轴承的安装示意图。
[0039]图3是本实用新型加上浮动驱动装置的示意图；
[0040]图4是图3B处的细节放大图，
[0041]图5是实施例2的示意图；
[0042]图6是图5中竖直导向装置中滚轮的安装示意图；
[0043]图7是图5C处的细节放大图；
[0044]图8是实施例1的立体示意图；
[0045]图9是另一个角度的示意图；
[0046]图10是图9A处的细节放大图；
[0047]图中:
[0048]1、驱动装置一，2、传动装置，3、推杆，4、力臂，41、力臂一，42、力臂二，43、固定端，44、滑动端，5、滑轨，6、行程感应器，7、起升平台，8、旋转传动装置，81、小齿轮，82、大齿轮，
9、连接杆，10、浮动驱动装置，101、铰接部，102、浮动缓冲部，11、驱动轮组件，12、左右限位装置，13、升降机，14、竖直导向装置，141、滚轮，142、导轨，15、限位装置，151、限位感应条，152、限位开关，16、轴承。
【具体实施方式】
[0049]以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
[0050]本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
[0051]实施例1，如图1和图2所示:一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，包含起升平台7和驱动装置一I，还包含与起升平台7连接且在驱动装置一I的驱动下带动起升平台7在竖直方向上升降的升降装置、连接在起升平台7上且与驱动装置二连接的旋转传动装置8和被旋转传动装置8带动旋转的旋转件。
[0052]升降装置包含与起升平台7铰接的力臂4，力臂4包括相互铰接的力臂一41和力臂二 42，力臂一 41和力臂二 42均包含固定端43和滑动端44，力臂一 41的滑动端44能被推杆3推动在水平方向上滑动，推杆3被驱动装置一I驱动。力臂一41和力臂二42呈X形，在靠近中部位置铰接，力臂一 41的滑动端44和力臂二 42的固定端43可设在同一水平面上，位于低处，力臂一 41的固定端43和力臂二 42的的滑动端44可设在同一水平面上，位于高处，推杆3推动力臂41的滑动端44在水平方向上滑动，则力臂一 41的固定端43和力臂二 42的的滑动端44会随之升降，从而带动起升平台7的升降，滑动端44在滑轨5中滑动。
[0053]升降装置还包含与起升平台7连接的升降机13，升降机13能在驱动装置一I的驱动下带动起升平台7在竖直方向上升降。力臂4上连接有轴承16，车体与起升平台7上连接有滑轨5，轴承16在滑轨5上滑动。滑轨5在水平方向上延伸，这样，轴承16在滑轨8的限位下，只能水平运动，从而使力臂4平稳支撑起起升平台7，增加稳定性。
[0054]如图3和图4所示:该种自动导引车还包含位于车体底部的浮动驱动装置10，浮动驱动装置10包含驱动轮组件11、将驱动轮组件11的一端与车体铰接相连的铰接部101和将驱动轮组件12的另一端与车体弹性连接的浮动缓冲部102。在实际工作中，自动导引车要适应各种地面环境，包括平坦的路面或是凹凸崎岖的车间，浮动驱动装置10的作用就是帮助整个车辆来适应这样的地面环境，铰接部101将驱动轮组件12与车体铰接，允许小范围的转动，浮动缓冲部102—般包括弹簧或者其他弹力件，与车体连接，较佳的，浮动缓冲部102的缓冲位移方向为竖直方向，浮动缓冲部102包含弹簧、穿过弹簧且与车体连接的螺栓与套设在螺栓上用于压缩限位弹簧的垫片和螺母，这样的结构，一方面，能过滤和缓冲凹凸崎岖的路面对车体带来的震动，另一方面，操作者往往通过垫片和螺母将弹簧设置成始终压缩的状态，并可调节预紧力，使得驱动轮组件11着地性能好，与地面有足够的附着力，避免打滑。
[0055]铰接部101上设有用于限制与固定驱动轮组件11在水平左右两侧方向上的位置的左右限位装置12。具体方式可以为在车体上设置两块耳板，在驱动轮组件11上设置连接板，连接板位于两块耳板中间且通过销轴连接，并增设调节垫片，操作者可以通过调整这个调节垫片来确定驱动轮组件在水平左右两侧方向上行的位置。
[0056]实施例2，如图5、图6和图7所示:与实施例1的区别为升降装置的不同，在本实施例中，不同于实施例1，并没有采用力臂，在本实施例中，升降装置包含与起升平台7连接的升降机13，升降机13能在驱动装置一 I的驱动下带动起升平台7在竖直方向上升降。
[0057]驱动装置一I可为驱动电机，在齿轮组合的带动下驱动升降机13工作，带动了起升平台7升降，为了升降的稳定性，还包含用于为升降机13相对车体做竖直升降时提供导向的竖直导向装置14，竖直导向装置14包含与起升平台7连接的滚轮141和与车体连接的导轨142，导轨142在竖直方向上延伸，滚轮141在导轨142上滑动，使得整个起升平台7升降稳定，不会产生在水平方向的偏移或者摇晃。
[0058]本实施例还包含用于限制起升平台7升降幅度的限位装置15。限位装置15包括与起升平台7连接的限位感应条151和与车体连接的限位开关152。限位开关152至少为两个，分别设在上方和下方，用于限制起升平台7的最大上升高度和最大下降高度。
[0059]实施例3，升降装置包含了推杆3，推杆3为在水平方向上延伸的梯形丝杆。梯形丝杆由于结构的关系，螺纹升角小于静摩擦角，使得梯形丝杆自身具有自锁功能，从而起升平台7升起后停在某一高度，不会由于自重而下降。
[0060]推杆3与驱动装置一I通过传动装置2连接，传动装置2为齿轮组合。驱动装置一 I可以为电机，带动齿轮旋转，另一个与之啮合的齿轮与梯形丝杆连接。
[0061]力臂4为两套，共同与起升平台7连接。两套力臂4之间通过连接杆9连接，连接杆9在水平方向延伸。在实际工作中，顶升的货物具备一定的重量，所以需要整个起升平台7具备较高的稳定性，两套力臂4分别在起升品台7下方的左右两端，可以提升稳定性，在升降的过程中，为了克服升降不同步，避免起升品台7在水平面上倾斜，增设连接杆9，保证两套力臂4的同步升降度。
[0062]该种可旋转潜入式自动导引车还包含用于检测起升平台7的升降高度的行程感应器6。在实际应用中，该种可旋转潜入式自动导引车按照货架的高度不同需要将托盘升到不同高度位置，用户可以增设行程感应器6，行程感应器6可采用红外线技术方案，检测起升平台7或其他零部件的高度位置，达到预设高度位置后，停止升降。行程感应器6为多个，位于不同高度上。
[0063]旋转传动装置8包含相互啮合的小齿轮81和大齿轮82，小齿轮81与驱动装置二连接，大齿轮82与旋转件连接。
[0064]实施例4，同样也是升降装置的不同，在本实施例中，驱动装置一I为电机，搭配减速机构，驱动升降装置，升降装置为升降凸轮，升降凸轮与起升平台7连接。升降凸轮为四个，共同连接有联轴器。四个升降凸轮连接在起升平台7的四边角位置。当电机运行，带动升降凸轮旋转，升降凸轮旋转的时候会有高度差，使得起升平台7在高位和低位中升降，在具体使用中，升降凸轮不用360°旋转，往往只需要旋转90°，即可实现起升平台7的带动升降，联轴器的作用能更好地保持四个升降凸轮的同步性，提升升降的稳定性。
【主权项】
1.一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，包含起升平台(7)和驱动装置一(1)，其特征在于:还包含与所述起升平台(7)连接且在所述驱动装置一(I)的驱动下带动所述起升平台(7)在竖直方向上升降的升降装置、连接在所述起升平台(7)上且与驱动装置二连接的旋转传动装置(8)和被所述旋转传动装置(8)带动旋转的旋转件。2.根据权利要求1所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述升降装置包含与所述起升平台(7)连接的升降机(13)，所述升降机(13)能在所述驱动装置一 (I)的驱动下带动所述起升平台(7)在竖直方向上升降。3.根据权利要求2所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:还包含用于为所述升降机(13)相对车体做竖直升降时提供导向的竖直导向装置(14)，所述竖直导向装置(14)包含与所述起升平台(7)连接的滚轮(141)和与所述车体连接的导轨(142)，所述导轨(142)在竖直方向上延伸。4.根据权利要求3所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:还包含用于限制所述起升平台(7)升降幅度的限位装置(15)。5.根据权利要求4所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述限位装置(15)包括与所述起升平台(7)连接的限位感应条(151)和与所述车体连接的限位开关(152)。6.根据权利要求5所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述限位开关(152)至少为两个。7.根据权利要求1所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述升降装置包含与所述起升平台(7)铰接的力臂(4)，所述力臂(4)包括相互铰接的力臂一 (41)和力臂二 (42)，所述力臂一 (41)和所述力臂二 (42)均包含固定端(43)和滑动端(44)，所述升降装置还包含与所述起升平台(7)连接的升降机(13)，所述升降机(13)能在所述驱动装置一 (I)的驱动下带动所述起升平台(7)在竖直方向上升降。8.根据权利要求7所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述力臂(4)上连接有轴承(16)，车体与所述起升平台(7)上连接有滑轨(5)，所述轴承(16)在所述滑轨(5)上滑动。9.根据权利要求8所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述滑轨(5)在水平方向上延伸。10.根据权利要求1一9任意一项所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述升降装置与所述驱动装置一(I)通过传动装置(2 )连接，所述传动装置(2)为齿轮组合。11.根据权利要求7或8或9所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述力臂(4)为两套，共同与所述起升平台(7)连接。12.根据权利要求11所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:两套所述力臂(4)之间通过连接杆(9)连接，所述连接杆(9)在水平方向延伸。13.根据权利要求1一9任意一项所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述旋转传动装置(8)包含相互啮合的小齿轮(81)和大齿轮(82)，所述小齿轮(81)与所述驱动装置二连接，所述大齿轮(82)与旋转件连接。14.根据权利要求1一9任意一项所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:还包含位于车体底部的浮动驱动装置(10)，所述浮动驱动装置(10)包含驱动轮组件(U)、将所述驱动轮组件(11)的一端与所述车体铰接相连的铰接部(101)和将所述驱动轮组件(11)的另一端与所述车体弹性连接的浮动缓冲部(102)。15.根据权利要求14所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述浮动缓冲部(102)的缓冲位移方向为竖直方向。16.根据权利要求15所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述浮动缓冲部(102)包含弹簧、穿过所述弹簧且与所述车体连接的螺栓与套设在所述螺栓上用于压缩限位所述弹簧的垫片和螺母。17.根据权利要求14所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述铰接部(101)上设有用于限制与固定所述驱动轮组件(11)在水平左右两侧方向上的位置的左右限位装置(15)。18.根据权利要求1所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述驱动装置一(I)为电机，所述升降装置为升降凸轮，所述升降凸轮与所述起升平台(7)接触。19.根据权利要求18所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:所述升降凸轮为四个，共同连接有联轴器。20.根据权利要求19所述的一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车，其特征在于:四个所述升降凸轮连接在所述起升平台(7)的四边角位置。
【文档编号】B62D63/04GK205555969SQ201620311226
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年4月14日
【发明人】方勇, 杨建辉, 周学军
【申请人】上海诺力智能科技有限公司